高灵活度仿人机械手臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种高灵活度仿人机械手臂，包括一基座、一上臂、一下臂及多个关节。一关节连接于基座与上臂之间，另一关节连接于上臂与下臂之间，又一关节连接于下臂的一末端。各关节包括一等比伞齿轮机构，各等比伞齿轮机构包括两马达、两第一等比伞齿轮及一第二等比伞齿轮。两马达分别连接两第一等比伞齿轮，两第一等比伞齿轮皆连接于第二等比伞齿轮。两马达适于通过两第一等比伞齿轮而驱动第二等比伞齿轮沿一第一轴转动或沿一第二轴转动，以提供各关节两个转动自由度。

【技术实现步骤摘要】
高灵活度仿人机械手臂
本技术涉及一种机械手臂，尤其涉及一种高灵活度仿人机械手臂。
技术介绍
目前工业用机械人的发展已到成熟的地步，已经有几种经典款式的机器人。而在服务型机器人方面，由于开发的理念与目标不同，因此有相当多不同样式的服务型机器人，其各有优缺点且能完成的任务也有所区别，举例说明如下。丰田(TOYOTA)所开发的HumanSupportRobot(HSR)，其目的为帮助人们的日常生活，融入于家庭内与家庭成员共存，改善整体生活质量，并且以紧凑(Compact)、轻量机体(LightweightBody)、安全互动(SafeInteraction)、简易介面(SimpleInterface)兼顾的机器人为其特点。该机器人具有一机械手臂配合两指夹持器、视觉识别功能、环境识别与自主移动、远程遥控…等功能。日本独立行政法人理化学研究所(InstituteofPhysicalandChemicalResearch，RIKEN)在2006年提出RI-MAN机器人，希望能藉其抬举人类，但并未实现。RIKEN在2011年与东海橡胶工业联合设计出全球第一款能用机械手臂抱起人类的机器人，名为Rob本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手臂，包括：基座、上臂及下臂；以及多个关节，所述关节连接于所述基座与所述上臂之间，另一所述关节连接于所述上臂与所述下臂之间，又一所述关节连接于所述下臂的末端，其特征在于：各所述关节包括等比伞齿轮机构，各所述等比伞齿轮机构包括两马达、两第一等比伞齿轮及第二等比伞齿轮，所述两马达分别连接所述两第一等比伞齿轮，所述两第一等比伞齿轮皆连接于所述第二等比伞齿轮，所述两马达适于通过所述两第一等比伞齿轮而驱动所述第二等比伞齿轮沿第一轴转动或沿第二轴转动，以提供各所述关节两个转动自由度。

【技术特征摘要】
2016.08.26 TW 1051274481.一种机械手臂，包括：基座、上臂及下臂；以及多个关节，所述关节连接于所述基座与所述上臂之间，另一所述关节连接于所述上臂与所述下臂之间，又一所述关节连接于所述下臂的末端，其特征在于：各所述关节包括等比伞齿轮机构，各所述等比伞齿轮机构包括两马达、两第一等比伞齿轮及第二等比伞齿轮，所述两马达分别连接所述两第一等比伞齿轮，所述两第一等比伞齿轮皆连接于所述第二等比伞齿轮，所述两马达适于通过所述两第一等比伞齿轮而驱动所述第二等比伞齿轮沿第一轴转动或沿第二轴转动，以提供各所述关节两个转动自由度。2.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：当所述两马达分别驱动所述两第一等比伞齿轮沿第一轴正转时，所述两第一等比伞齿轮驱动所述第二等比伞齿轮沿所述第一轴正转，当所述两马达分别驱动所述两第一等比伞齿轮沿所述第一轴反转时，所述两第一等比伞齿轮驱动所述第二等比伞齿轮沿所述第一轴反转。3.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：当所述马达驱动对应的所述第一等比伞齿轮沿第一轴正转且另一所述马达驱动对应的所述第一等比伞齿轮沿所述第一轴反转时，所述两第一等比伞齿轮驱动所述第二等比伞齿轮沿第二轴正转或反转。4.根据权利要求1所述的机械手臂，其特征在于：包括至少一压力传感器，所述压力传感器配置于机械手臂的外部，当所述压力传感器感测到所述机械手臂的外部受外力时，所述机械手臂适于停止作动，当所述压力传感器感测到所述机械手臂的外部持续受所述外力时，所述机械手臂适于沿所述外力的作用方向作动。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄荣堂，王昱中，
申请(专利权)人：冠亿精密工业昆山有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32