基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其包括车辆停驶后进入静止泊位检测模式，在该模式下，识别车辆相邻空余泊位，将识别得的泊位照片与GNSS位置一起上传服务器，并不断发送GNSS位置作为控制点，无空余泊位时仅将GNSS位置上传服务器；车辆行驶中进入移动泊位检测模式，在该模式下，满足预设条件时识别并累计与行驶方向同向侧的空余泊位，当累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息后，将空余泊位数与控制点信息上传服务器；远程服务器接收上述信息，对信息进行筛选，填入导航地图泊位数据库，绘制空余路内停车泊位地图。本发明专利技术还提供一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测装置以及一种路内停车泊位实时检测系统。

【技术实现步骤摘要】
基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法、装置及系统
本专利技术涉及智能交通领域，特别涉及一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测系统及方法。
技术介绍
随着汽车保有量的迅速增加，困扰中国越来越多城市的“停车难”问题愈演愈烈。停车设施建设滞后，泊位总量不足，需求与供给不平衡是导致“停车难”问题的主要原因，但泊位利用率低也是不容忽视的一个重要原因。因此，利用智能交通技术将碎片化的泊位资源进行整合发布，提高泊位周转率，无疑是现阶段缓解“停车难”问题的最佳途径。对于路外停车设施，各类静态检测器应用成熟，通过城市停车诱导系统已实现对各个停车场、停车楼等路外停车设施泊位资源的实时发布。但受限于成本、政策、使用条件等因素，静态检测器并未在路内停车领域普及，路内停车泊位资源因无法及时检测，导致大量路内停车泊位闲置。同时，由于路内停车泊位不易发现，驾驶员在寻找过程中需减速慢行，该行为既影响动态交通，又因产生更多尾气排放加重环境污染。因此，有必要探索一种适合路内停车泊位特点的检测思路。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题：本专利技术提供了一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测系统及方法，旨在解决目前路内停车泊位检测效率低以及空余路内停车泊位不易发现的问题。本专利技术为解决上述技术问题采用的技术方案：本专利技术提供了一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，包括以下步骤：车辆停驶后进入静止泊位检测模式，记录全球导航卫星系统(GNSS)位置，拍摄相邻泊位照片，识别空余泊位，有空余泊位时通过远程通讯将GNSS位置与空余泊位照片上传服务器，并且通过短程通讯不断发送自身GNSS位置信息作为控制点信息；无空余泊位时仅通过远程通讯将GNSS位置上传服务器；车辆行驶中进入移动泊位检测模式，满足预设条件时，开始实时识别与行驶方向同向侧存在的空余泊位，累计空余泊位数，当累计空余泊位数不为零且通过短程通讯接收到静止泊位检测模式车辆发来的控制点信息后，通过远程通讯将泊位相关信息上传服务器，其中所述泊位相关信息包括空余泊位数与控制点信息；远程服务器接收静止泊位检测模式下发来的GNSS位置和空余泊位照片，移动泊位检测模式下发来的泊位相关信息，对信息进行筛选，填入导航地图泊位数据库，绘制空余路内停车泊位地图。进一步地，在所述移动泊位检测模式下，所述预设条件包括接收到所述控制点信息或本车位置进入可能有路内停车泊位的区域。进一步地，行驶中收到的首个控制点信息为第一控制点信息，行驶中收到的下一个控制点信息为第二控制点信息；在所述移动泊位检测模式下，当累计空余泊位数不为零且接收到第一控制点信息和第二控制点信息时，通过远程通讯发送累计的空余泊位数、所述第一控制点信息和第二控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数，且抛弃第一控制点信息，将第二控制点信息作为新的第一控制点信息。进一步地，在所述移动泊位检测模式下，在车辆转向或直行通过道路交叉口时，当累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息时，通过远程通讯发送累计的空余泊位数与所述控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数；当累计空余泊位数为零或未接收到控制点信息时，清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数。进一步地，在所述移动泊位检测模式下，在车辆转向或直行通过道路交叉口后，计数时间，在所述时间未超过预设阈值时，若累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息，通过远程通讯发送累计的空余泊位数与所述控制点信息；若所述时间超过预设阈值时仍未接收到控制点信息，清除累计的空余泊位数，停止识别空余泊位。进一步地，在所述移动泊位检测模式下，根据车辆行驶方向，判断空余泊位相对于道路中线的方位，所述泊位相关信息还包括空余泊位相对于道路中线的方位信息。进一步地，在所述静止泊位检测模式下，拍摄车辆前后左右照片，识别空余泊位。本专利技术还提供一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测装置，其包括信息采集模块、存储模块以及通讯模块，所述信息采集模块包括车辆状态检测模块、图像采集模块、泊位识别模块、定位模块，所述车辆状态检测模块用于检测车辆状态，车辆状态包括行驶中、已停驶、转向和直行通过道路交叉口，所述图像采集模块用于采集车辆各摄像头拍摄的周边环境照片，所述泊位识别模块用于根据图像采集模块采集的图像判断是否存在空余泊位，所述定位模块用于获得当前车辆GNSS坐标，所述存储模块用于存储各模块信息，所述通讯模块用于与其它路内停车泊位实时检测装置和远程服务器建立通讯连接，所述路内停车泊位实时检测装置还包括工作模式选择模块和泊位信息处理模块，所述通讯模块包括短程通讯模块和远程通讯模块，其中，根据车辆状态检测模块提供的车辆状态，工作模式选择模块在车辆停驶后使路内停车泊位实时检测装置进入静止泊位检测模式，在所述静止泊位检测模式中，定位模块记录GNSS位置，图像采集模块采集相邻泊位图像，泊位识别模块识别空余泊位，泊位信息处理模块在有空余泊位时通过远程通讯模块将GNSS位置与空余泊位照片上传远程服务器，并且通过短程通讯模块不断发送自身GNSS位置信息作为控制点信息；无空余泊位时仅通过远程通讯模块将GNSS位置上传远程服务器；工作模式选择模块在车辆行驶中使路内停车泊位实时检测装置进入移动泊位检测模式，在所述移动泊位检测模式中，泊位信息处理模块在满足预设条件时，使图像采集模块采集与行驶方向同向侧图像，泊位识别模块开始实时识别与行驶方向同向侧存在的空余泊位，泊位信息处理模块累计空余泊位数，当累计空余泊位数不为零且通过短程通讯模块接收到处于静止泊位检测模式的路内停车泊位实时检测装置发来的控制点信息后，通过远程通讯模块将泊位相关信息上传远程服务器，其中所述泊位相关信息包括空余泊位数与控制点信息。进一步地，在所述移动泊位检测模式下，所述预设条件包括接收到所述控制点信息或本车位置进入可能有路内停车泊位的区域。进一步地，行驶中收到的首个控制点信息为第一控制点信息，行驶中收到的下一个控制点信息为第二控制点信息，在所述移动泊位检测模式下，泊位信息处理模块当累计空余泊位数不为零且接收到第一控制点信息和第二控制点信息时，通过远程通讯模块发送累计的空余泊位数、所述第一控制点信息和第二控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数，且抛弃第一控制点信息，将第二控制点信息作为新的第一控制点信息。进一步地，在所述移动泊位检测模式下，在车辆状态检测模块指示车辆转向或直行通过道路交叉口时，泊位信息处理模块当累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息时，通过远程通讯模块发送累计的空余泊位数与所述控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数；当累计空余泊位数为零或未接收到控制点信息时，清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数。进一步地，在所述移动泊位检测模式下，在车辆状态检测模块指示车辆转向或直行通过道路交叉口后，泊位信息处理模块计数时间，泊位信息处理模块在所述时间未超过预设阈值时，若累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息，通过远程通讯模块发送累计的空余泊位数与所述控制点信息；若所述时间超过预设阈值时仍未接收到控制点信息，清除累计的空余泊位数，使泊位识别模块停止识别空余泊位。进一步地，在所述移动泊位检测模式下，所述泊位信息处理模块根据车辆行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其特征在于，包括以下步骤：车辆停驶后进入静止泊位检测模式，在该模式下，记录全球导航卫星系统GNSS位置，拍摄相邻泊位照片，识别空余泊位，有空余泊位时通过远程通讯将GNSS位置与空余泊位照片上传服务器，并且通过短程通讯不断发送自身GNSS位置信息作为控制点信息；无空余泊位时仅通过远程通讯将GNSS位置上传服务器；车辆行驶中进入移动泊位检测模式，在该模式下，当满足预设条件时，开始实时识别与行驶方向同向侧存在的空余泊位，累计空余泊位数，当累计空余泊位数不为零且通过短程通讯接收到静止泊位检测模式车辆发来的控制点信息后，通过远程通讯将泊位相关信息上传服务器，其中所述泊位相关信息包括空余泊位数与控制点信息；远程服务器接收静止泊位检测模式下发来的GNSS位置和空余泊位照片，以及移动泊位检测模式下发来的泊位相关信息，对信息进行筛选，填入导航地图泊位数据库，绘制空余路内停车泊位地图。

【技术特征摘要】
1.一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其特征在于，包括以下步骤：车辆停驶后进入静止泊位检测模式，在该模式下，记录全球导航卫星系统GNSS位置，拍摄相邻泊位照片，识别空余泊位，有空余泊位时通过远程通讯将GNSS位置与空余泊位照片上传服务器，并且通过短程通讯不断发送自身GNSS位置信息作为控制点信息；无空余泊位时仅通过远程通讯将GNSS位置上传服务器；车辆行驶中进入移动泊位检测模式，在该模式下，当满足预设条件时，开始实时识别与行驶方向同向侧存在的空余泊位，累计空余泊位数，当累计空余泊位数不为零且通过短程通讯接收到静止泊位检测模式车辆发来的控制点信息后，通过远程通讯将泊位相关信息上传服务器，其中所述泊位相关信息包括空余泊位数与控制点信息；远程服务器接收静止泊位检测模式下发来的GNSS位置和空余泊位照片，以及移动泊位检测模式下发来的泊位相关信息，对信息进行筛选，填入导航地图泊位数据库，绘制空余路内停车泊位地图。2.根据权利要求1所述的基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其特征在于，在所述移动泊位检测模式下，所述预设条件包括接收到所述控制点信息或本车位置进入可能有路内停车泊位的区域。3.根据权利要求1所述的基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其特征在于，行驶中收到的首个控制点信息为第一控制点信息，行驶中收到的下一个控制点信息为第二控制点信息；在所述移动泊位检测模式下，当累计空余泊位数不为零且接收到第一控制点信息和第二控制点信息时，通过远程通讯发送累计的空余泊位数、所述第一控制点信息和第二控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数，且抛弃第一控制点信息，将第二控制点信息作为新的第一控制点信息。4.根据权利要求1所述的基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其特征在于，在所述移动泊位检测模式下，在车辆转向或直行通过道路交叉口时，当累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息时，通过远程通讯发送累计的空余泊位数与所述控制点信息，并清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数；当累计空余泊位数为零或未接收到控制点信息时，清除已累计的空余泊位数，重新开始累计空余泊位数。5.根据权利要求4所述的基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其特征在于，在所述移动泊位检测模式下，在车辆转向或直行通过道路交叉口后，计数时间，在所述时间未超过预设阈值时，若累计空余泊位数不为零且接收到控制点信息，通过远程通讯发送累计的空余泊位数与所述控制点信息；若所述时间超过预设阈值时仍未接收到控制点信息，清除累计的空余泊位数，停止识别空余泊位。6.根据权利要求1所述的基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其特征在于，在所述移动泊位检测模式下，根据车辆行驶方向，判断空余泊位相对于道路中线的方位，所述泊位相关信息还包括空余泊位相对于道路中线的方位信息。7.根据权利要求1所述的基于视频感知的路内停车泊位实时检测方法，其特征在于，在所述静止泊位检测模式下，拍摄车辆前后左右照片，识别空余泊位。8.一种基于视频感知的路内停车泊位实时检测装置，其包括信息采集模块、存储模块以及通讯模块，所述信息采集模块包括车辆状态检测模块、图像采集模块、泊位识别模块、定位模块，所述车辆状态检测模块用于检测车辆状态，车辆状态包括行驶中、已停驶、转向和直行通过道路交叉口，所述图像采集模块用于采集车辆各摄像头拍摄的周边环境照片，所述泊位识别模块用于根据图像采集模块采集的图像判断是否存在空余泊位，所述定位模块用于获得当前车辆GNSS坐标，所述存储模块用于存储各模块信息，所述通讯模块用于与其它路内停车泊位实时检测装置和远程服务器建立通讯连接，其特征在于，所述路内停车泊位实时检测装置还包括工作模式选择模块和泊位信息处理模块，所述通讯模块包括短程通讯模块和远程通讯模块，其中，根据车辆状态检测模块提供的车辆状态，工作模式选择模块在车辆停驶后使路内停车泊位实时检测装置进入静止泊位检测模式，在所述静止泊位检测模式中，定位模块记录GNSS位置，图像采集模块采集相邻泊位图像，泊位识别模块识别空...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶智锐，毕辉，陈恩惠，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32