一种自动管理人流、物流的安防机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自动管理人流、物流的安防机器人，属于车辆管理系统领域。所述的自动管理人流、物流的安防机器人包括对车辆进行管理的车辆管理系统，所述的车辆管理系统包括具有对车辆进出进行统计的车辆统计模块，对车辆停车位置状态进行监控的车辆监督模块和对车辆行进路径引导的车位引导模块；所述的移动式安防机器人对进入车辆进行跟踪识别，对园区车辆停车状态和车位状态进行采集识别；与车辆管理系统、移动式安防机器人进行数据交互的后台服务器。本发明专利技术有效协助保安人员完成常规车辆管理任务，及时了解园区内的车辆状况，准确实时锁定所有车辆，对园区内部的车辆和外来车辆进行识别，方便园区的车辆管理。

【技术实现步骤摘要】
一种自动管理人流、物流的安防机器人
本专利技术属于车辆管理系统领域，更具体的说涉及一种自动管理人流、物流的安防机器人。
技术介绍
伴随着汽车进入家庭步伐的加快，由此而来的车辆停放的静态交通问题日益突出。园区内企业众多，也是一个巨大的数目，所以提高园区停车场区域运营效率的问题成为了解决停车难的关键。目前国内外大部分园区或者小区的违停均采用人工监控的方式，定点采集违停车辆的信息，极大地消耗园区物业管理部门的人力、物力、财力。在园区，许多公车、私车乱停乱放，挤占园区的通道、广场，甚至停放在绿地上，使园区内本来就不宽松的活动空间变的更加狭小和凌乱，而且排放大量有毒气体和噪声。这不仅污染了园区的环境，也给园区人员的工作带来很多不便和诸多的安全隐患。园区内车辆乱停乱放，除了影响环境和通行，更重要的问题在于阻塞了消防车通道。乱停乱放的现象如此之多，如果仅仅依靠安防人员去巡视治理，则即使耗费众多人力物力，也难以有效的去监督。所以参考城市道路的车辆违规抓拍方法，利用摄像机等硬件去发现乱停乱放的现象，能有效降低安防人员的工作量。随着图像处理技术的不断发展，为提供园区停车区域车位的实时信息，目前，传统的区域车位引导方式通过每个车位设置的超声波探测、红外探测、地感线圈探测、视频探测、射频探测等探测终端执行装置采集车位占用与否的状态信息，将车位占用与否的状态信息数据通过总线装置上传到信息数据处理服务器,并由信息数据处理服务器对车位占用与否的状态信息数据归类、汇总、分析、处理，之后得到闲置空余车位信息数据,并在终端车位引导信息屏(如LED屏)中发布相应区域内闲置空余车位信息，引导司机依据车位信息子系统发布的信息内容迅速找到有空余的区域，实现停车，但是上述方法成本高，维修保养不方便。基于移动式安防机器人和监控摄像机的视频图像，率先设计了针对园区停车区域的车位监测、引导的功能，旨在司机能够更加快捷的找到最便利的停车位。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供了一种自动管理人流、物流的安防机器人，包括移动式安防机器人和园区内布置的安防配置等设施，本专利技术有效协助保安人员完成常规车辆管理任务，及时了解园区内的车辆状况，准确实时锁定所有车辆，对园区内部的车辆和外来车辆进行识别，方便园区的车辆管理，及时反映车辆乱停乱放，引导车辆停放；同时，还能通过移动式安防机器人的巡逻，地毯式巡视园区内安防摄像机的盲点对可疑人员进行监督。为了实现上述目的，本专利技术是通过以下技术方案实现的：所述的自动管理人流、物流的安防机器人主要包括：对车辆进行管理的车辆管理系统，所述的车辆管理系统包括具有对车辆进出进行统计的车辆统计模块，对车辆停车位置状态进行监控的车辆监督模块和对车辆行进路径引导的车位引导模块；在园区内具备自动巡逻和图像采集的移动式安防机器人，所述的移动式安防机器人对进入车辆进行跟踪识别，对园区车辆停车状态和车位状态进行采集识别；与车辆管理系统、移动式安防机器人进行数据交互的后台服务器。进一步的，所述的车辆统计模块包括终端自动统计模块、人工辅助统计模块，其中，终端自动统计模块包括车牌识别一体机，对出入车辆信息进行自动采集，采集信息包括通行时间、地点、方向、车辆前端、车牌、车辆全貌、驾驶室内司乘人员面部特征；人工辅助统计模块利用人工手段对车辆信息进行人工采集，统计信息包括车牌、车型、车主、车主联系方式、所属企业、相应车位、车辆图像；终端自动统计模块、人工辅助统计模块采集的信息相匹配，传入后台服务器建立车辆管理系统数据库，为后续的车辆监督模块和车位引导模块所使用。进一步的，所述的移动式安防机器人上设有高清摄像头，在巡逻过程中通过高清摄像头对园区车位、停放的车辆进行拍照。进一步的，所述的车辆监督模块包括园区监控摄像头，车辆监督模块和移动式安防机器人相互配合，对园区内车辆的车位状态进行识别和车辆违停进行识别，并将图像数据传入后台服务器进行处理识别。进一步的，所述的车辆违停分为禁停区域违停现象、跨区停放现象、不规范停车现象，针对不同的车辆违停现象采取不同的识别技术。进一步的，所述的车位状态识别包括车位检测、车位占用检测、车位状态的判定。进一步的，所述的车位引导模块通过车位状态信息，对车辆停放规划最优路径，并通过后台服务器将最优停车路径以短信、微信、手机APP等形式发送给车主，具体步骤为：步骤1.根据采集的车位状态信息，通过Dijkstra算法进行路径的系统优化，构建车位引导最佳路径；步骤2.将最优停车路径以短信、微信、手机APP形式发送给车主，对车主进行引导或将路径发送给移动式安防机器人，对车辆进行引导。进一步的，所述的车辆监督模块通过以下步骤实现对车辆是否违停进行判断：步骤1.通过背景减法算法，建立混合高斯模型和码本模型的背景模型并检测出静止物体，判断禁停区域是否有违停现象；步骤2.通过EasyPR车牌识别技术，识别出车辆车牌号码；步骤3.通过源于影像掩蔽的局部对应算法，对车辆是否压线进行鉴别；步骤4.与车辆管理系统中的数据库进行匹配，匹配相应的车主信息，查看该车辆停放区域是否正确；步骤5.如果该车辆存在违停现象则通知相关车主对违停车辆进行处理。进一步的，所述的车位状态检测是通过以下步骤实现：步骤1.利用改进基于区域的区域生长法，对车位线区域进行分割，达到检测车位线区域的目的；步骤2.通过可用于直线检测的Hough变换，对车位轮廓进行提取；步骤3.应用检测出来的Hough直线方程，求出直线的交点，即为车位在图像中的位置，对车位进行存储和编号。进一步的，所述的跨区停放现象是通过以下步骤实现的：步骤1.通过目标检测的帧差法和背景差法对车位占用情况进行检测；步骤2.根据检测情况对数据库内的车位信息进行相关的更新；步骤3.对车位状态进行判断，如果车位为空则通知控制终端，结合车辆管理模块，告知可以将属于此停车区域的车辆引导到此停车位；车位非空，识别其位置上的车辆车牌，由车辆监督模块进行处理，判定其是否为违停现象，并进行处理，若识别不出车牌，又发现车位上有物体，将情况反映到物业办公室。上述方法在车辆管理系统中的应用，但不限其在潜在应用领域如1、刑事侦察；2、出入境关口；3、军事要地的人员与车辆实时监控；4、政府机关和住宅小区进出口安全检查；5、停车场所和公路收费站收费管理。本专利技术有益效果：1.可有效解决园区等车辆流动性大，车位众多的场所中，对来访车辆进行管理的问题。移动式安防机器人和园区内布置的安防配置等设施，有效协助保安人员完成常规车辆管理任务，及时了解园区内的车辆状况，准确实时锁定所有车辆，对园区内部的车辆和外来车辆进行识别，方便园区的车辆管理，及时反映车辆乱停乱放，引导车辆停放；同时，还能通过移动式安防机器人的巡逻，地毯式巡视园区内安防摄像机的盲点。本系统能协助物业部门治理车辆乱停乱放，引导车辆停放，并解决保安人员劳动力成本过高，有效安排、管理保安人员等问题，所有功能由通过升级安防系统中控主机为控制终端。2.本专利技术具有人脸识别功能适用范围广泛，还可用于刑事侦察、出入境关口、军事要地的人员与车辆实时监控,政府机关和住宅小区进出口安全检查、停车场所和公路收费站收费管理等领域。3.利用移动式安防机器人的全角度巡逻和监控摄像头的全方位覆盖，用基于视觉的检测技术，不需要另外布本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动管理人流、物流的安防机器人，其特征在于：所述的自动管理人流、物流的安防机器人主要包括：对车辆进行管理的车辆管理系统，所述的车辆管理系统包括具有对车辆进出进行统计的车辆统计模块，对车辆停车位置状态进行监控的车辆监督模块和对车辆行进路径引导的车位引导模块；在园区内具备自动巡逻和图像采集的移动式安防机器人，所述的移动式安防机器人对进入车辆进行跟踪识别，对园区车辆停车状态和车位状态进行采集识别；与车辆管理系统、移动式安防机器人进行数据交互的后台服务器。

【技术特征摘要】
1.一种自动管理人流、物流的安防机器人，其特征在于：所述的自动管理人流、物流的安防机器人主要包括：对车辆进行管理的车辆管理系统，所述的车辆管理系统包括具有对车辆进出进行统计的车辆统计模块，对车辆停车位置状态进行监控的车辆监督模块和对车辆行进路径引导的车位引导模块；在园区内具备自动巡逻和图像采集的移动式安防机器人，所述的移动式安防机器人对进入车辆进行跟踪识别，对园区车辆停车状态和车位状态进行采集识别；与车辆管理系统、移动式安防机器人进行数据交互的后台服务器。2.根据权利要求1所述的一种自动管理人流、物流的安防机器人，其特征在于：所述的车辆统计模块包括终端自动统计模块、人工辅助统计模块，其中，终端自动统计模块包括车牌识别一体机，对出入车辆信息进行自动采集，采集信息包括通行时间、地点、方向、车辆前端、车牌、车辆全貌、驾驶室内司乘人员面部特征；人工辅助统计模块利用人工手段对车辆信息进行人工采集，统计信息包括车牌、车型、车主、车主联系方式、所属企业、相应车位、车辆图像；终端自动统计模块、人工辅助统计模块采集的信息相匹配，传入后台服务器建立车辆管理数据库，为后续的车辆监督模块和车位引导模块所使用。3.根据权利要求1所述的一种自动管理人流、物流的安防机器人，其特征在于：所述的移动式安防机器人上设有高清摄像头，在巡逻过程中通过高清摄像头对园区车位、停放的车辆进行拍照。4.根据权利要求1所述的一种自动管理人流、物流的安防机器人，其特征在于：所述的车辆监督模块包括园区监控摄像头，车辆监督模块和移动式安防机器人相互配合，对园区内车辆的车位状态进行识别和车辆违停进行识别，并将图像数据传入后台服务器进行处理识别。5.根据权利要求4所述的一种自动管理人流、物流的安防机器人，其特征在于：所述的车辆违停分为禁停区域违停现象、跨区停放现象、不规范停车现象，针对不同的车辆违停现象采取不同的识别技术。6.根据权利要求4所述的一种自动管理人流、物流的安防机器人其特征在于：所述的车位状态识别包括车位检测、车位占用检测、车位状态的判定。7.根据权利要求1所述的一种自动管理人流、物流的...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙亿，刘志杰，吴润锋，
申请(专利权)人：中山火炬高新企业孵化器有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44