车辆及其的制动回馈控制方法技术

本发明专利技术公开了一种车辆及其的制动回馈控制方法，其中制动回馈控制方法包括以下步骤：车辆包括用于带动前轮运动的前轴、带动后轮运动的后轴、用于驱动前轴的前电机和用于驱动后轴的后电机，方法包括以下步骤：检测车辆的制动踏板的当前深度；获取车辆的当前前轴荷和当前后轴荷；根据制动踏板的当前深度获得车辆相对应的当前需求制动力矩，并根据车辆的当前前轴荷和当前后轴荷以及当前需求制动力矩控制前电机和后电机进行制动力矩分配。结合前轴荷和后轴荷调节前电机和后电机的回馈制动力，从而充分电机回馈制动力，提高电机回馈制动力的利用率，提高车辆制动过程的稳定性，减少高能液压油消耗，节能环保。

Vehicle and its braking feedback control method

The invention discloses a vehicle and its braking feedback control method, in which the brake feedback control method includes the following steps: the vehicle includes a front axle that drives the front wheel movement, a rear axle that drives the rear wheel movement, a front motor for driving the front axle, and a rear electric machine for driving the rear axle. The method includes the following steps: a detection vehicle The current depth of the brake pedal of the vehicle; obtain the current front axle load and the current rear axle load of the vehicle; obtain the current braking torque corresponding to the vehicle according to the current depth of the brake pedal, and carry out the braking torque of the motor and the rear motor before the current front axle load and the current rear axle load, as well as the current demand brake torque control. Distribution. The feedback braking force of the motor and the rear motor is combined with the front axle load and the rear axle load, thus the motor feedback is fully powered, the utilization rate of the motor feedback power is improved, the stability of the vehicle braking process is improved, the high energy hydraulic oil consumption is reduced, and the energy saving and environmental protection is reduced.

【技术实现步骤摘要】
车辆及其的制动回馈控制方法
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车辆的制动回馈控制方法以及一种车辆。
技术介绍
目前，车辆制动过程中机械能大部分通过制动器的摩擦转化为热能消耗掉。相关技术中公开了一种电动汽车电机再生制动方法，即整车控制器或电机控制器根据电池量、电池温度、控制策略等来控制电机进行回馈制动。但是，相关技术中的控制策略大多对原有摩擦制动力不做调节，回馈制动力附加在原有摩擦制动上共同实现制动功能，制动能量回收率较低，制动感觉较差。因此，相关技术中的制动回馈控制策略需要进行改进。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在至少解决上述的技术缺陷之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的制动回馈控制方法，能够充分利用电机回馈制动，提高电机的制动回馈力矩的利用率，同时提高车辆制动过程的稳定性。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆的制动回馈控制方法，所述车辆包括用于带动前轮运动的前轴、带动后轮运动的后轴、用于驱动所述前轴的前电机和用于驱动所述后轴的后电机，所述方法包括：检测所述车辆的制动踏板的当前深度；获取所述车辆的当前前轴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的制动回馈控制方法，其特征在于，所述车辆包括用于带动前轮运动的前轴、带动后轮运动的后轴、用于驱动所述前轴的前电机和用于驱动所述后轴的后电机，所述方法包括：检测所述车辆的制动踏板的当前深度；获取所述车辆的当前前轴荷和当前后轴荷；根据所述制动踏板的当前深度获得所述车辆相对应的当前需求制动力矩，并根据所述车辆的当前前轴荷和当前后轴荷以及所述当前需求制动力矩控制所述前电机和所述后电机进行制动力矩分配。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的制动回馈控制方法，其特征在于，所述车辆包括用于带动前轮运动的前轴、带动后轮运动的后轴、用于驱动所述前轴的前电机和用于驱动所述后轴的后电机，所述方法包括：检测所述车辆的制动踏板的当前深度；获取所述车辆的当前前轴荷和当前后轴荷；根据所述制动踏板的当前深度获得所述车辆相对应的当前需求制动力矩，并根据所述车辆的当前前轴荷和当前后轴荷以及所述当前需求制动力矩控制所述前电机和所述后电机进行制动力矩分配。2.根据权利要求1所述的车辆的制动回馈控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前前轴荷和当前后轴荷以及所述当前需求制动力矩控制所述前电机和所述后电机进行制动力矩分配包括：根据所述当前前轴荷和所述当前后轴荷之间的比例进行制动力矩分配。3.根据权利要求2所述的车辆的制动回馈控制方法，其特征在于，所述根据所述当前前轴荷和所述当前后轴荷之间的比例进行制动力矩分配包括根据以下公式确定所述前电机和所述后电机的制动力矩：其中，T为所述当前需求制动力矩，Tm1为分配给所述前电机的制动力矩，Tm2为分配给所述后电机的制动力矩，Fz1为所述前轴的轴荷，μ1为所述前轴的附着系数，Fz2为所述后轴的轴荷，μ2为所述后轴的附着系数。4.根据权利要求1所述的车辆的制动回馈控制方法，其特征在于，所述方法还包括：如果分配给所述前电机的制动力矩小于或者等于所述前电机的回馈限制值，根据分配给所述前电机的制动力矩对所述前电机进行制动回馈控制；如果分配给所述前电机的制动力矩大于所述前电机的回馈限制值，根据所述前电机的回馈限制值对所述前电机进行制动回馈控制。5.根据权利要求4所述的车辆的制动回馈控制方法，其特征在于，所述方法还包括：如果分配给所述后电机的制动力矩小于或者等于所述后电机的回馈限制值，根据分配给所述后电机的制动力矩对所述后电机进行制动回馈控制；如果分配给所述后电机的制动力矩大于所述后电机的回馈限制值，根据所述后电机的回馈限制值对所述后电机进行制动回馈控制。6.根据权利要求5所述的车辆的制动回馈控制方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述前电机的实际制动力矩和所述后电机的实际制动力矩，并在所述前电机的实际制动力矩和所述后电机的实际制动力矩之和小于所述当...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁建平，姚东亮，钟志靖，石为利，吴春芬，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44