一种翻盖式圆柱形物料智能物流小车制造技术

一种翻盖式圆柱形物料智能物流小车，包括行进装置和车子底盘，所述小车还包括载物台、定位装置、抓取装置、物料收集桶和翻盖装置，所述抓取装置安装在车子底盘的前部上，所述载物台固定安装在车子底盘的后部上，所述翻盖装置安装在载物台上，所述定位装置包括用于测量圆柱形物料与车子底盘前端的距离的超声波传感器和用于检测工作环境地面的导向黑线的灰度传感器，所述超声波传感器安装在车子底盘的前端上，所述灰度传感器安装在车子底盘的底部上，所述物料收集桶位于翻盖装置的下方且固定在载物台上。本实用新型专利技术提供了一种操作简单、效率高、准确性高、且能实现作业自动化和高工作时长的翻盖式圆柱形物料智能物流小车。

A flip type cylindrical material intelligent logistics car

A flip type cylindrical material intelligent logistics car, including a walking device and a car chassis. The car also includes a carrier platform, a positioning device, a grab device, a material collecting bucket, and a flip device. The grabbing device is mounted on the front part of the car chassis, and the carrier platform is fixed on the rear part of the chassis. The device consists of an ultrasonic sensor for measuring the distance between a cylindrical material and the front of the chassis of a car and a gray sensor for detecting the guiding black line of the working environment. The ultrasonic sensor is mounted on the front end of the car chassis, and the gray sensor is installed. On the bottom of the chassis, the material collecting bucket is located below the cover device and is fixed on the loading platform. The utility model provides an intelligent logistics car with simple operation, high efficiency and high accuracy, and can realize operation automation and high working time.

【技术实现步骤摘要】
一种翻盖式圆柱形物料智能物流小车
本技术属于智能物流领域，涉及物料流通搬运工具，具体涉及一种翻盖式圆柱形物料智能物流小车。
技术介绍
目前，随着快递物流业的高速发展，需要投入更多的劳动力到物流业中，而且人工操作的效率低下。因此，设计一种可以针对圆柱形物料搬运的智能物流小车成了必然的趋势。
技术实现思路
为了克服现有物流业存在工作效率较低的缺陷，本技术提供了一种操作简单、效率高、准确性高、且能实现作业自动化和高工作时长的翻盖式圆柱形物料智能物流小车。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种翻盖式圆柱形物料智能物流小车，包括行进装置和车子底盘，所述行进装置安装在车子底盘的底部，所述行进装置包括两个前轮和两个后轮，所述小车还包括载物台、定位装置、抓取装置、物料收集桶和翻盖装置，所述抓取装置安装在车子底盘的前部上，所述载物台固定安装在车子底盘的后部上，所述翻盖装置安装在载物台上，所述定位装置包括用于测量圆柱形物料与车子底盘前端的距离的超声波传感器和用于检测工作环境地面的导向黑线的灰度传感器，所述超声波传感器安装在车子底盘的前端上，所述灰度传感器安装在车子底盘的底部上，所述物料收集桶位于翻盖装置的下方且固定在载物台上；所述翻盖装置包括立柱、翻盖、拨杆和小舵机，所述立柱的下端固定在载物台上，所述翻盖的前端通过合页与立柱的上端铰接，所述小舵机固定在载物台上，所述拨杆的前端与小舵机相连接，所述拨杆位于翻盖的下方且其后端与翻盖的后端接触，所述翻盖上设有圆孔，所述翻盖上的圆孔与物料收集桶一一对应且翻盖上的圆孔直径大于物料收集桶的外径。进一步，所述行进装置还包括四个直流电机，每个前轮和每个后轮均通过联轴器安装在相应的直流电机上，所述直流电机通过电机座安装在车子底盘上；两个前轮均为全向轮，两个后轮均为橡胶轮。再进一步，在车子底盘的底部前侧安装有六个灰度传感器，在车子底盘中后部的左右两侧上各安装一个灰度传感器。再进一步，所述抓取装置为六自由度机械手。更进一步，所述物料收集桶呈上大下小的喇叭形。本技术与现有技术相比，具有的有益效果是：1、采用电机驱动的智能寻迹小车，物料只要在规定区域内被小车检测到，就能被搬运到小车上很大程度的提高了作业范围，不受一些场地局限；2、设计了喇叭形物料放置桶，能很大程度的包容机械臂放物的精确程度，同时也能提高取物的精确程度，提高了工作效率；3、设计了一种翻盖装置，用于纠正部分物料放偏的情况，进一步提高工作准确性。附图说明图1是本技术的整体正等轴测图。图2是翻盖装置的结构示意图。图3是物料收集桶的结构示意图。图4是六自由度机械手的结构示意图。图5是行进装置的结构示意图。图6是定位装置的结构示意图。图中：1、抓取装置，2、行进装置，3、车子底盘，4、定位装置，5、载物台、6、翻盖装置，7、物料收集桶，8、圆柱形物料，9、翻盖，10、立柱，11、合页，12、拨杆，13、小舵机，14、云台，15、大舵机，16、机械爪，17、连接件，18、铜柱，19、橡胶轮胎，20、全向轮，21、直流电机，22、电机座，23、联轴器，24、超声波传感器，25、灰度传感器。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明。参照图1～图6，一种翻盖式圆柱形物料智能物流小车，包括行进装置2和车子底盘3，所述行进装置2安装在车子底盘3的底部，所述行进装置2包括两个前轮和两个后轮，所述小车还包括载物台5、定位装置4、抓取装置1、物料收集桶7和翻盖装置6，所述抓取装置1安装在车子底盘3的前部上，所述载物台5固定安装在车子底盘3的后部上，所述翻盖装置6安装在载物台5上，所述定位装置4安装在车子底盘3的底部，所述定位装置4包括用于测量圆柱形物料8与车子底盘3前端的距离的超声波传感器24和用于检测工作环境地面的导向黑线的灰度传感器25，所述超声波传感器24安装在车子底盘3的前端上，所述灰度传感器25安装在车子底盘3的底部上，所述物料收集桶7位于翻盖装置6的下方且固定在载物台5上；所述翻盖装置6包括立柱10、翻盖9、拨杆12和小舵机13，所述立柱10的下端固定在载物台5上，所述翻盖9的前端通过合页11与立柱10的上端铰接，所述小舵机13固定在载物台5上，所述拨杆12的前端与小舵机13相连接，所述拨杆12位于翻盖9的下方且其后端与翻盖9的后端接触，所述翻盖9上设有圆孔，所述翻盖9上的圆孔与物料收集桶7一一对应且翻盖9上的圆孔直径大于物料收集桶7的外径。进一步，所述行进装置2还包括四个直流电机21，每个前轮和每个后轮均通过联轴器23安装在相应的直流电机21上，所述直流电机21通过电机座22安装在车子底盘3上；两个前轮均为全向轮20，两个后轮均为橡胶轮19。再进一步，在车子底盘3的底部前侧安装有六个灰度传感器25，在车子底盘3中后部的左右两侧上各安装一个灰度传感器25。再进一步，所述抓取装置1为六自由度机械手。更进一步，所述物料收集桶7呈上大下小的喇叭形。如图1所示，包括抓取装置1、行进装置2、车子底盘3、定位装置4、载物台5、物料收集桶7、翻盖装置6，抓取装置1固定在车子底盘3上，行进装置2和定位装置4均固定在车子底盘3上，物料收集桶7安装在载物台5上，翻盖装置通过立柱10安装在载物台5上。如图2所示，所述翻盖装置6，包括翻盖9、立柱10、合页11、拨杆12、小舵机13，翻盖可通过合页11翻转，物料收集桶7固定在翻盖9和载物台10中间。如图3所示，所述物料收集桶7，下端通过胶接固定在载物台5上。如图4所示，六自由度机械手包括云台14、六个大舵机15、机械爪16、连接件17、铜柱18，云台14通过铜柱18安装在车子底盘3上，自上而下五个大舵机15之间通过连接件17连接固定，机械爪16通过舵机十字盘安装在最顶端的大舵机15上，最下端的大舵机安装在云台14上，六个大舵机15分别控制着机械手爪的开合和机械臂的其他五个自由度。本技术的工作原理是：小车通过行进装置2前进，由于四个直流电机21独立驱动，故可以通过改变两侧直流电机的转速而改变转向，前轮采用全向轮20，提高了转向的流畅性；小车通过灰度传感器25和超声波传感器24检测工作环境地面的导向黑线和前方物料，当超声波传感器24检测到前方有圆柱形物料8时，车子停下，通过大舵机15调节机械臂各关节的角度，通过机械爪16夹住圆柱形物料8，摆放到物料收集桶7，这时由于夹取精度和放置精度的原因，圆柱形物料8可能会出现后倾的状态，这时小舵机13转一定角度，带动拨杆12，拨杆12触碰到翻盖9后继续推动翻盖9转动，当转到一定角度时，圆柱形物料8受重力和翻盖9内缘推力的作用，自然落下，小车把物料运载到指定区域，开始卸货，由此实现一套工作，继续下一套工作。本技术可实现自动化，又能将物流业变得精细化，减少劳动成本。上述具体实施方式用来解释说明本技术，而不是对本技术进行限制，在本技术的精神和权利要求的保护范围内，对本技术作出的任何修改和改变，都落入本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种翻盖式圆柱形物料智能物流小车，包括行进装置和车子底盘，所述行进装置安装在车子底盘的底部，所述行进装置包括两个前轮和两个后轮，其特征在于：所述小车还包括载物台、定位装置、抓取装置、物料收集桶和翻盖装置，所述抓取装置安装在车子底盘的前部上，所述载物台固定安装在车子底盘的后部上，所述翻盖装置安装在载物台上，所述定位装置包括用于测量圆柱形物料与车子底盘前端的距离的超声波传感器和用于检测工作环境地面的导向黑线的灰度传感器，所述超声波传感器安装在车子底盘的前端上，所述灰度传感器安装在车子底盘的底部上，所述物料收集桶位于翻盖装置的下方且固定在载物台上；所述翻盖装置包括立柱、翻盖、拨杆和小舵机，所述立柱的下端固定在载物台上，所述翻盖的前端通过合页与立柱的上端铰接，所述小舵机固定在载物台上，所述拨杆的前端与小舵机相连接，所述拨杆位于翻盖的下方且其后端与翻盖的后端接触，所述翻盖上设有圆孔，所述翻盖上的圆孔与物料收集桶一一对应且翻盖上的圆孔直径大于物料收集桶的外径。

【技术特征摘要】
1.一种翻盖式圆柱形物料智能物流小车，包括行进装置和车子底盘，所述行进装置安装在车子底盘的底部，所述行进装置包括两个前轮和两个后轮，其特征在于：所述小车还包括载物台、定位装置、抓取装置、物料收集桶和翻盖装置，所述抓取装置安装在车子底盘的前部上，所述载物台固定安装在车子底盘的后部上，所述翻盖装置安装在载物台上，所述定位装置包括用于测量圆柱形物料与车子底盘前端的距离的超声波传感器和用于检测工作环境地面的导向黑线的灰度传感器，所述超声波传感器安装在车子底盘的前端上，所述灰度传感器安装在车子底盘的底部上，所述物料收集桶位于翻盖装置的下方且固定在载物台上；所述翻盖装置包括立柱、翻盖、拨杆和小舵机，所述立柱的下端固定在载物台上，所述翻盖的前端通过合页与立柱的上端铰接，所述小舵机固定在载物台上，所述拨杆的前端与小舵机相连接，所述拨杆位于翻盖的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈培杰，杨金林，马培峰，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：新型
国别省市：浙江,33