The invention discloses a cross barrier and shock absorption wheel, which involves the technical field of a robot, including a fixed center frame. The fixed center frame has a plurality of radially outstretched and circumferential spokes, each of the ends of the spoke strip is arranged with a walking wheel, and a circular arc shaped movable wheel board is arranged between the two adjacent spoke strips, each of which is arranged. The movable wheel plate is connected with the fixed center frame through an elastic guiding mechanism, and the fixed center frame is arranged with a lock dead mechanism, and the lock mechanism controls the travel of the movable wheel plate moving towards the axis direction of the fixed central frame. By changing the moving stroke of the movable wheel plate, the wheel has a smooth running state of the road surface or the obstacle avoidance and damping operation state, and the wheel has a strong adaptability of the terrain.
【技术实现步骤摘要】
一种越障减震车轮
本专利技术涉及机器人
,特别涉及一种越障减震车轮。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展,在面对恶劣环境和复杂地形时,利用移动机器人不同的运动方式来增强其地形适应和自主运动能力是近年发展较快的一种机器人技术。相比普通轮式、履带式或一般足式运动的运动,这种可变形态越障减震车轮不仅可在平坦路面平稳运行,而且通过变形在不平坦地面可以适应地形减震,并且能翻越略大于车轮半径的障碍。对国内外复杂环境下的移动机器人分析后发现,当前机器人的运动机构主要采用轮式机构、履带式机构、腿式机构以及它们的复合机构等形式。轮式机构移动速度很快,控制也简单,但是在越障方面表现极差。履带式机构环境适应能力很强,尤其加了摆臂之后,但是能耗大。对于腿式机构而言,由于机器人的足端与地面是点接触,对环境要求低,因而越障能力强,但是运动速度低,结构和控制都较为复杂。而复合式结构,如履腿式、轮履式、轮腿式甚至轮履腿式,往往会将其各方面的优点结合起来,发挥各自最好的性能优势,应用也越来越广,但其控制有一定的复杂性。现已有一些可变形车轮可以实现越障功能,专利技术专利CN201510927554.0公开了一种具有轮爪切换功能的越障车轮,可以自主切换轮式和爪式运动,实现对不同地面的适应。专利技术专利CN201110110300.1公开了一种支撑杆式越障车轮,其通过机构的轴向移动切换轮式和杆式运动模式。专利技术专利CN201520463075.3公开了一种越障车轮,通过向车轮外伸出六根杆实现越障功能。考虑到复杂环境下作业的移动机器人系统的功能需求,在越障的同时能够有一定的减震功能,需设计 ...
【技术保护点】
1.一种越障减震车轮,其特征在于:包括固定中心架(1),该固定中心架(1)具有多根径向向外伸出且呈圆周分布的辐条,各所述辐条末端布置有行走小轮(7),相邻两根所述辐条之间布置有呈圆弧形的活动轮板(2),每个所述活动轮板(2)均通过弹性导向机构连接所述固定中心架(1),所述固定中心架(1)布置有锁死机构,所述锁死机构控制各活动轮板(2)朝所述固定中心架(1)轴线方向移动的行程。
【技术特征摘要】
1.一种越障减震车轮,其特征在于:包括固定中心架(1),该固定中心架(1)具有多根径向向外伸出且呈圆周分布的辐条,各所述辐条末端布置有行走小轮(7),相邻两根所述辐条之间布置有呈圆弧形的活动轮板(2),每个所述活动轮板(2)均通过弹性导向机构连接所述固定中心架(1),所述固定中心架(1)布置有锁死机构,所述锁死机构控制各活动轮板(2)朝所述固定中心架(1)轴线方向移动的行程。2.根据权利要求1所述的越障减震车轮,其特征在于:各所述弹性导向机构均包括弹性件、布置在所述固定中心架(1)的轴承座(5)、若干个布置在该轴承座(5)内且相互平行的直线轴承(10)、若干根可沿相应的直线轴承(10)移动的平行轴(4),所述平行轴(4)的一端连接活动轮板(2)的内壁,所述弹性件的一端连接在所述活动轮板(2)的内壁,所述弹性件的另一端连接在所述固定中心架(1)。3.根据权利要求2所述的越障减震车轮,其特征在于:所述锁死机构包括轮盘(8),该轮盘(8)具有若干根径向向外伸出且呈圆周分布的连接杆,所述连接杆的数量与所述平行轴(4)的数量相同,各所述连接杆的末端连接有圆柱销(6),所述轮盘(8)通...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐文福,王舜垚,康鹏,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学深圳研究生院,
类型:发明
国别省市:广东,44
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