导航方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及导航技术领域，具体而言，涉及一种导航方法、装置及电子设备。该方法包括：获得客户端发送的目标地信息，实时获得客户端发送的外景图片以及客户端的当前方向，其中，目标地设置有对应的位置信息，根据预设的导航信息库，采用场景识别算法对外景图片进行识别，若成功识别外景图片，获得出外景图片对应的客户端的当前位置，根据客户端的当前位置、客户端的当前方向、目标地信息、目标地对应的位置信息和预设的导航信息库分析得出从当前位置到达目标地对应的位置的导航路径和导航指令，将导航路径和导航指令发送至客户端，采用该方法、装置及电子设备，能提供最优导航路线，提高了导航路线的时效性，节约了硬件成本。

【技术实现步骤摘要】
导航方法、装置及电子设备
本专利技术实施例涉及导航
，具体而言，涉及一种导航方法、装置及电子设备。
技术介绍
室内定位和导航技术，不仅能为人们提供方便的路径规划，还能为商业提供丰富的可分析数据，因此成为近些年的研究热点。全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)可以很好地服务于室外导航，但其信号质量会因复杂的建筑环境因素而严重恶化，不能用于室内导航任务。现有室内导航的方案多是基于无线信号等手段来实现室内定位和导航任务，但由于信号收发时间差的存在，会导致导航的时效性差，硬件成本高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种导航方法、装置及电子设备，能改善现有室内导航技术存在的时效性差和硬件成本高的问题。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种导航方法，所述方法包括：获得客户端发送的目标地信息，实时获得所述客户端发送的外景图片以及所述客户端的当前方向，其中，所述目标地设置有对应的位置信息；根据预设的导航信息库，采用场景识别算法对所述外景图片进行识别，若成功识别所述外景图片，获得所述外景图片对应的所述客户端的当前位置；根据所述客户端的当前位置、所述客户端的当前方向、所述目标地信息、所述目标地对应的位置信息和预设的导航信息库分析得出从当前位置到达所述目标地对应的位置的导航路径和导航指令；将所述导航路径和导航指令发送至所述客户端。可选地，所述导航信息库通过以下步骤获得：获得建筑工程平面图，在所述建筑工程平面图中获得多个关键节点的位置信息，根据各所述位置信息生成路网导航数据；其中，所述关键节点包括转角处、楼梯口、商铺和厕所；获得各所述关键节点的场景图片，采用场景识别算法将各所述场景图片与各所述关键节点进行关联，获得关联结果；将所述关联结果和所述路网导航数据作为导航信息库。可选地，k时刻获得的外景图片为Zk＝{zk1,zk2,...,zkn}，其中，n为该外景图片中视觉单词的总数，zkn表示该外景图片中的第n个视觉单词；截止k时刻获得的所有外景图片为Zk＝{Z1,Z2,...,Zk}，截止k时刻获得的位置信息为Lk＝{L1,L2,...,Lk}；根据预设的导航信息库，采用场景识别算法对所述外景图片进行识别，若成功识别所述外景图片，获得所述外景图片对应的所述客户端的当前位置的步骤，包括：根据所述外景图片和预设的导航信息库，采用Bayes概率估计模型获得所述客户端的当前位置，所述Bayes概率估计模型为：p(Li|Zk)＝p(Zk|Li,Zk-1)p(Li|Zk-1)/p(Zk|Zk-1)其中，i∈[1,k]；p(Zk|Li,Zk-1)表示外景图片对应的Zk在位置Li的概率；p(Li|Zk-1)表示相对当前位置的先验信息；p(Zk|Zk-1)表示归一化项。可选地，p(Zk|Li,Zk-1)通过以下公式计算获得：其中，zr为根节点，为zq的父节点。可选地，p(Zk|Zk-1)通过蒙特卡洛采样算法计算获得，所述蒙特卡洛采样算法为：其中，Lnew表示新场景的位置信息；ns表示估计新场景时使用的样本总数。可选地，所述方法还包括：在所述客户端根据所述导航指令行进的过程中，采用惯性导航的方式对所述客户端的行进状态进行估计。可选地，所述客户端包括加速度传感器和地磁传感器，采用惯性导航的方式对所述客户端的行进状态进行估计的步骤，包括：实时读取所述加速度传感器采集的加速度输出值(aix,aiy,aiz)；实时读取所述地磁传感器采集的当前方向；根据所述加速度输出值计算获得反映所述客户端摆放状态的加速度特征量ai，其中，对所述加速度特征量进行均值滤波处理获得加速度均值其中，其中，n表示读取所述加速度传感器的次数；将预设时段内获得的与预设的波峰阀值T1进行比较，若查找出该预设时段内最大的并作为波峰值；将预设时段内获得的与预设的波谷阀值T2进行比较，若查找出该预设时段内最小的并作为波谷值；若在预设差值时间内获得一次波峰值和一次波谷值，则判定所述客户端完成一次行进步态；根据所述进行步态和所述地磁传感器采集的当前方向获得所述行进状态。可选地，所述客户端包括无线信号发射装置；采用场景识别算法对所述外景图片进行识别的步骤，包括：若识别所述外景图片失败，判断所述无线信号发射装置接收到的无线信号的强度，若所述强度超过预设强度阀值，将发送所述无线信号的装置的所在地理位置作为所述客户端的当前位置。本专利技术实施例还提供了一种导航装置，应用于与客户端通信连接的服务端，所述导航装置包括：信息获取模块，用于获得客户端发送的目标地信息，实时获得所述客户端发送的外景图片以及所述客户端的当前方向，其中，所述目标地设置有对应的位置信息；场景识别模块，用于根据预设的导航信息库，采用场景识别算法对所述外景图片进行识别，若成功识别所述外景图片，获得出所述外景图片对应的所述客户端的当前位置；导航信息获取模块，用于根据所述客户端的当前位置、所述客户端的当前方向、所述目标地信息、所述目标地对应的位置信息和预设的导航信息库分析得出从当前位置到达所述目标地对应的位置的导航路径和导航指令；发送模块，用于将所述导航路径和导航指令发送至所述客户端。本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的导航方法。本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序运行时控制所述可读存储介质所在电子设备执行上述的导航方法。本专利技术实施例提供的导航方法、装置及电子设备，采用场景识别算法对当前场景的外景图片进行识别获得当前位置，并根据当前位置、当前方向、目标地对应的位置信息和预设导航信息库分析得出从当前位置到目标地对应的位置信息的最优路线，并发送导航路径和导航指令，提高了导航的时效性，减少了硬件成本。进一步地，采用惯性导航的方式估计用户的进行状态，以便给出最合适的导航指令。进一步地，当识别外景图片失败时，能结合无线信号的强度对当前位置进行标记。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例所提供的一种电子设备10的方框示意图。图2为本专利技术实施例所提供的一种导航方法的流程图。图3为本专利技术实施例所提供的一种导航数据库获得方法的流程图。图4为本专利技术实施例所提供的一种行进状态估计的方法的流程图。图5为本专利技术实施例所提供的一种导航装置20的模块框图。图标：10-电子设备；11-存储器；12-处理器；13-网络模块；20-导航装置；21-信息获取模块；22-场景识别模块；23-导航信息获取模块；24-发送模块。具体实施方式经调查发现，现有室内导航的方法多是基于无线信号的方式来实现室内定位和导航任务，但采用现有的室内导航方案进行定位和导航时，需要在室内布设多个基站并根据信号的收发时间差计算标签到各基站的距离，然后采用三角测量的方式完成定位，其精度与收发时间差的准确度相关，且布置硬件设备的成本较高，传感器之间的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航方法，其特征在于，应用于与客户端通信连接的服务端，所述方法包括：获得客户端发送的目标地信息，实时获得所述客户端发送的外景图片以及所述客户端的当前方向，其中，所述目标地设置有对应的位置信息；根据预设的导航信息库，采用场景识别算法对所述外景图片进行识别，若成功识别所述外景图片，获得出所述外景图片对应的所述客户端的当前位置；根据所述客户端的当前位置、所述客户端的当前方向、所述目标地信息、所述目标地对应的位置信息和预设的导航信息库分析得出从当前位置到达所述目标地对应的位置的导航路径和导航指令；将所述导航路径和导航指令发送至所述客户端。

【技术特征摘要】
1.一种导航方法，其特征在于，应用于与客户端通信连接的服务端，所述方法包括：获得客户端发送的目标地信息，实时获得所述客户端发送的外景图片以及所述客户端的当前方向，其中，所述目标地设置有对应的位置信息；根据预设的导航信息库，采用场景识别算法对所述外景图片进行识别，若成功识别所述外景图片，获得出所述外景图片对应的所述客户端的当前位置；根据所述客户端的当前位置、所述客户端的当前方向、所述目标地信息、所述目标地对应的位置信息和预设的导航信息库分析得出从当前位置到达所述目标地对应的位置的导航路径和导航指令；将所述导航路径和导航指令发送至所述客户端。2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述导航信息库通过以下步骤获得：获得建筑工程平面图，在所述建筑工程平面图中获得多个关键节点的位置信息，根据各所述位置信息生成路网导航数据；其中，所述关键节点包括转角处、楼梯口、商铺和厕所；获得各所述关键节点的场景图片，采用场景识别算法将各所述场景图片与各所述关键节点进行关联，获得关联结果；将所述关联结果和所述路网导航数据作为导航信息库。3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，k时刻获得的外景图片为Zk＝{zk1,zk2,...,zkn}，其中，n为该外景图片中视觉单词的总数，zkn表示该外景图片中的第n个视觉单词；截止k时刻获得的所有外景图片为Zk＝{Z1,Z2,...,Zk}，截止k时刻获得的位置信息为Lk＝{L1,L2,...,Lk}；根据预设的导航信息库，采用场景识别算法对所述外景图片进行识别，若成功识别所述外景图片，获得所述外景图片对应的所述客户端的当前位置的步骤，包括：根据所述外景图片和预设的导航信息库，采用Bayes概率估计模型获得所述客户端的当前位置，所述Bayes概率估计模型为：p(Li|Zk)＝p(Zk|Li,Zk-1)p(Li|Zk-1)/p(Zk|Zk-1)其中，i∈[1,k]；p(Zk|Li,Zk-1)表示外景图片对应的Zk在位置Li的概率；p(Li|Zk-1)表示相对当前位置的先验信息；p(Zk|Zk-1)表示归一化项。4.根据权利要求3所述的导航方法，其特征在于，p(Zk|Li,Zk-1)通过以下公式计算获得：其中，zr为根节点，zpq为zq的父节点。5.根据权利要求3所述的导航方法，其特征在于，p(Zk|Zk-1)通过蒙特卡洛采样算法计算获得，所述蒙特卡洛采样算法为：其中，Lnew表示新...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宇，付达，肖钧，
申请(专利权)人：四川西谷物联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51