一种基于A*算法的AGV路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于A*算法的AGV路径规划方法，首先用拓扑法建立环境地图，将抽象的环境描述成具体的数据结构；其次，利用A*算法构建启发函数，并设定合理的估价函数，求解地图上节点间的路径；最后，根据AGV具体任务要求，制定合理的代价机制，来引导算法做出最优解。本发明专利技术方法可以准确描述AGV的工作环境，同时又减少了地图的存储空间，提高了算法的效率和准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于A*算法的AGV路径规划方法
本专利技术属于工业控制
，具体是涉及一种基于A*算法的AGV路径规划方法。
技术介绍
随着生产物流自动化程度的提高，现代工业生产对物流系统提出了更高的要求。自动导引运输车(AGV)是一种能够在给定路径和场景信息布局中，完成指定运输任务的自动化运输设备。一个系统中AGV的数量的不断增加，给AGV系统路径规划带来不少困难。一个好的路径规划方法，不仅能够提高自动化生产效率，同时还能保证生产设备的利用率。传统的A*算法下的路径规划，利用栅格法建模，即增加了计算机资源不必要的内存损耗，同时还提高了计算的冗余度，不利于生产的高效性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于A*算法的AGV路径规划方法，简化了生产环境信息，提高了路径规划效率和准确度。实现本专利技术目的的技术解决方案为：一种基于A*算法的AGV路径规划方法，包括如下步骤：步骤一、对AGV工作环境建模：将搜索区域划分为拓扑结构，将各工作站点视为节点，将节点坐标和各个节点的连通信息存储在数据库中；步骤二、创建两个链表分别储存待检测节点和已检测节点：分别创建OPEN链表和CLOSED链表，把本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于A*算法的AGV路径规划方法，其特征在于，步骤如下：步骤一、对AGV工作环境建模：将搜索区域划分为拓扑结构，将各工作站点视为节点，将节点坐标和各个节点的连通信息存储在数据库中；步骤二、创建两个链表分别储存待检测节点和已检测节点：分别创建OPEN链表和CLOSED链表，把起点A点放入OPEN表；步骤三、判断OPEN表是否为空：判断OPEN表是否为空，若OPEN表中无节点，则表示路径规划失败，算法结束；若有节点，转步骤四；步骤四、选取OPEN表具有最小F值的节点：选取OPEN表上评价函数F值最小0的节点n，放入CLOSED表；步骤五、判断启发函数H(n)是否为0：判断启发函数H(n)是...

【技术特征摘要】
1.一种基于A*算法的AGV路径规划方法，其特征在于，步骤如下：步骤一、对AGV工作环境建模：将搜索区域划分为拓扑结构，将各工作站点视为节点，将节点坐标和各个节点的连通信息存储在数据库中；步骤二、创建两个链表分别储存待检测节点和已检测节点：分别创建OPEN链表和CLOSED链表，把起点A点放入OPEN表；步骤三、判断OPEN表是否为空：判断OPEN表是否为空，若OPEN表中无节点，则表示路径规划失败，算法结束；若有节点，转步骤四；步骤四、选取OPEN表具有最小F值的节点：选取OPEN表上评价函数F值最小0的节点n，放入CLOSED表；步骤五、判断启发函数H(n)是否为0：判断启发函数H(n)是否为0，若H(n)为0，表示已到达目标节点，路径规划成功；否则，还未到目标节点，转步骤六；步骤六、扩展节点n：选择不在CLOSED表的连接节点，计算其F值；步骤七、确定扩展的连通子节点：判断扩展的连通子节点是否在O...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐民强，戚志东，薛长森，戈卫平，徐胜元，孙琦，刘翰东，裴进，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32