机械臂及具有该机械臂的搬送装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供能够缩小设备的配置空间，从而实现装置小型化的机械臂及具有该机械臂的搬送装置。上述机械臂具有：主体部，该主体部具有轴线并能绕上述轴线进行旋转；旋转驱动部，该旋转驱动部能驱动上述主体部绕上述轴线进行旋转；臂部，该臂部与上述主体部连接并能相对于上述主体部沿与上述轴线交叉的方向伸出和缩回；伸缩驱动部，该伸缩驱动部能驱动上述臂部进行伸出和缩回；夹持部，该夹持部配置在上述臂部的前端；以及夹持部驱动部，该夹持部驱动部用于驱动上述夹持部以夹持和释放工件。

A mechanical arm and a moving device with the manipulator

The utility model provides a mechanical arm capable of reducing the configuration space of the device, thereby realizing the miniaturization of the device and the conveying device with the manipulator. The above manipulator has the main body part, the main part has an axis and can rotate around the axis, and the rotating drive part can drive the main body to rotate around the axis, and the arm is connected with the main body and can extend the direction of the above main body to the direction crossing the axis above. The telescopic drive part can drive the arm to protruding and retracting the arm, which is configured at the front end of the arm, and the clamp part driving part, which is used to drive the clamping part to hold and release the workpiece.

【技术实现步骤摘要】
机械臂及具有该机械臂的搬送装置
本技术涉及机械臂及具有该机械臂的搬送装置。
技术介绍
在现有的搬送装置中，往往设置有多个用于搬送工件的机械臂。通常情况下，机械臂的臂长相对固定，通过旋转对机械臂支承的基座，将机械臂夹取的工件从一个工位搬送至另一个工位。在这种情况下，需要将各个机械臂隔开较长的间隔进行配置，以防止各个机械臂在作业时相互干涉。这样一来，搬送装置需要非常大的配置空间，不利于装置的小型化。
技术实现思路
本技术是鉴于上述技术问题而完成的，其目的在于提供能够缩小设备的配置空间，从而实现装置小型化的机械臂及具有该机械臂的搬送装置。为了解决上述技术问题，本技术的机械臂具有：主体部，该主体部具有轴线并能绕上述轴线进行旋转；旋转驱动部，该旋转驱动部能驱动上述主体部绕上述轴线进行旋转；臂部，该臂部与上述主体部连接并能相对于上述主体部沿与上述轴线交叉的方向伸出和缩回；伸缩驱动部，该伸缩驱动部能驱动上述臂部进行伸出和缩回；夹持部，该夹持部配置在上述臂部的前端；以及夹持部驱动部，该夹持部驱动部用于驱动上述夹持部以夹持和释放工件。根据上述结构，机械臂具有能伸出和缩回的臂部。藉此，与臂部固定的情况相比，能够缩小机械臂的配置空间。较为理想的是，上述臂部包括第一臂部和第二臂部，上述夹持部包括第一夹持部和第二夹持部，上述第一臂部能沿第一方向从上述主体部伸出，上述第二臂部能沿与上述第一方向不同的第二方向从上述主体部伸出，上述第一夹持部配置在上述第一臂部的前端，上述第二夹持部配置在上述第二臂部的前端，上述伸缩驱动部能分别独立地驱动上述第一臂部和上述第二臂部在与上述轴线交叉的方向上伸缩，上述夹持部驱动部能分别独立地驱动上述第一夹持部和上述第二夹持部夹持和释放上述工件。根据上述结构，机械臂具有能独立地沿不同方向伸缩的第一臂部和第二臂部。藉此，能够在提高作业效率的同时，进一步缩小机械臂的配置空间。较为理想的是，上述旋转驱动部、上述伸缩驱动部和上述夹持部驱动部是气缸。根据上述结构，能够通过气缸这类常见的驱动元件来进行驱动。较为理想的是，上述第一夹持部和上述第二夹持部是能从上述工件的侧面夹持上述工件的夹具。根据上述结构，第一夹持部和第二夹持部能从工件的侧面夹持工件。藉此，能够增大夹持面积，从而提高夹持的可靠性。较为理想的是，上述第一夹持部和上述第二夹持部是能沿与上述臂部伸缩的方向交叉的方向张开和闭合的夹具。根据上述结构，第一夹持部和第二夹持部能沿与伸缩的方向交叉的方向张开和闭合。藉此，与沿伸缩的方向夹持的情况相比，不易发生第一夹持部和第二夹持部在夹持作业前与伸缩路径上的工件碰撞等不良情况。较为理想的是，上述第一臂部的长度与上述第二臂部的长度相等且都小于或等于上述主体部的长度。根据上述结构，第一臂部与第二臂部的长度相等且都小于或等于主体部的长度。藉此，在缩回时，能使第一臂部和第二臂部完全缩进主体部内，从而能够进一步缩小机械臂的配置空间。较为理想的是，上述机械臂还具有：主体部驱动部，上述主体部驱动部驱动上述主体部沿上述轴线的方向线性移动。根据上述结构，主体部能够沿轴线的方向线性移动。藉此，与主体部固定的情况相比，能使连接于主体部的臂部在沿轴线方向的不同工位上夹持工件，从而能够提高机械臂的作业效率。较为理想的是，上述主体部驱动部是气缸。根据上述结构，能够通过气缸这类常见的驱动元件来进行驱动。本技术还提供一种搬送装置，该搬送装置具有两个以上的上述机械臂，上述机械臂相邻配置，在上述臂部处于缩回状态下，即使上述主体部绕上述轴线进行旋转，上述机械臂之间也不会发生干涉。根据上述结构，机械臂相邻配置，在上述臂部处于缩回状态下，即使上述主体部绕上述轴线进行旋转，上述机械臂之间也不会发生干涉。藉此，在确保在主体部绕轴线旋转的情况下机械臂在缩回状态时相邻机械臂不发生碰撞的同时，能够缩小机械臂的配置空间，从而实现搬送装置的小型化。较为理想的是，上述搬送装置还具有：运送部，该运送部用于运送上述工件；以及输送机，该输送机用于引导上述运送部移动。根据上述结构，搬送装置还具有用于运送工件的运送部。藉此，与仅通过机械臂进行搬送的情况相比，能够提高搬送装置的作业效率。本文所描述的机械臂及具有该机械臂的搬送装置的额外特征和优点将在下文的详细描述中陈述，并且通过下文对于本领域技术人员显然或者从通过实践本文所描述的实施方式而被本领域技术人员认识到，这些描述包括下文的详细描述、权利要求、以及附图。应了解前文的一般描述和下文的详细描述说明了各种实施方式并且意图提供理解要求保护的主题的性质和特征的概述或框架。包括附图以提供对各种实施方式的进一步理解并且附图合并于本说明书中并且构成本说明书的部分。附图示出了本文所描述的各种实施方式，并且与描述一起用来解释要求保护的主题的原理和操作。附图说明参考以上目的，本技术的技术特征在下面的权利要求中清楚地描述，并且其优点从以下参照附图的详细描述中显而易见，附图以示例方式示出了本技术的优选实施方式，而不限制本技术构思的范围。图1是本技术实施方式的机械臂伸出状态下的立体图。图2本技术实施方式的机械臂的剖视图。图3是本技术实施方式的机械臂缩回状态下的立体图。图4是本技术实施方式的搬送装置的俯视图。(符号说明)1主体部2旋转驱动部3臂部31第一臂部32第二臂部4伸缩驱动部5夹持部51第一夹持部52第二夹持部6夹持部驱动部61第一夹持部驱动部62第二夹持部驱动部7主体部驱动部100机械臂200运送部300输送机400工位1000搬送装置F1第一方向F2第二方向F3第三方向L轴线W1主体部的长度W2第一臂部的长度具体实施方式现在将详细地参考本技术的各个实施方案，这些实施方案的实例被显示在附图中并描述如下。尽管本技术将与示例性实施方案相结合进行描述，但是应当意识到，本说明书并非旨在将本技术限制为那些示例性实施方案。相反，本技术旨在不但覆盖这些示例性实施方案，而且覆盖可以被包括在由所附权利要求所限定的本技术的精神和范围之内的各种选择形式、修改形式、等效形式及其它实施方案。为了便于在所附权利要求中解释和精确定义，术语“上”、“下”、“内”和“外”用于参考在图中所示的示例性实施方案的特征的位置来对这些特征进行描述。以下参照图1，对本实施方式的机械臂100进行说明。如图1所示，机械臂100具有：主体部1，该主体部1具有轴线L并能绕该轴线L进行旋转；旋转驱动部2，该旋转驱动部2能驱动主体部1绕轴线L进行旋转；臂部3，该臂部3与主体部1连接并能相对于主体部1沿与轴线L交叉的方向伸出和缩回；伸缩驱动部4，该伸缩驱动部4能驱动臂部3进行伸出和缩回；夹持部5，该夹持部5配置在臂部3的前端；以及夹持部驱动部6，该夹持部驱动部6用于驱动夹持部5以夹持和释放工件。根据上述结构，机械臂100具有能伸出和缩回的臂部3。藉此，在配置有多个机械臂100时，与臂部固定的情况相比，能够缩小机械臂100的配置空间。具体而言，如图1和图2所示，在沿后述的第三方向F3观察时，主体部1的截面大致呈T字形。在主体部1的上方设置有臂部3，该臂部3与主体部1滑动连接，从而能够沿主体部1的与轴线L交叉的长度方向伸缩。在主体部1的下方设置有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂，其特征在于，具有：主体部，该主体部具有轴线并能绕所述轴线进行旋转；旋转驱动部，该旋转驱动部能驱动所述主体部绕所述轴线进行旋转；臂部，该臂部与所述主体部连接并能相对于所述主体部沿与所述轴线交叉的方向伸出和缩回；伸缩驱动部，该伸缩驱动部能驱动所述臂部进行伸出和缩回；夹持部，该夹持部配置在所述臂部的前端；以及夹持部驱动部，该夹持部驱动部用于驱动所述夹持部以夹持和释放工件。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，具有：主体部，该主体部具有轴线并能绕所述轴线进行旋转；旋转驱动部，该旋转驱动部能驱动所述主体部绕所述轴线进行旋转；臂部，该臂部与所述主体部连接并能相对于所述主体部沿与所述轴线交叉的方向伸出和缩回；伸缩驱动部，该伸缩驱动部能驱动所述臂部进行伸出和缩回；夹持部，该夹持部配置在所述臂部的前端；以及夹持部驱动部，该夹持部驱动部用于驱动所述夹持部以夹持和释放工件。2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述臂部包括第一臂部和第二臂部，所述夹持部包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一臂部能沿第一方向从所述主体部伸出，所述第二臂部能沿与所述第一方向不同的第二方向从所述主体部伸出，所述第一夹持部配置在所述第一臂部的前端，所述第二夹持部配置在所述第二臂部的前端，所述伸缩驱动部能分别独立地驱动所述第一臂部和所述第二臂部在与所述轴线交叉的方向上伸缩，所述夹持部驱动部能分别独立地驱动所述第一夹持部和所述第二夹持部夹持和释放所述工件。3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述旋转驱动部、所述伸缩驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪晓辉，
申请(专利权)人：日本电产增成机器装置浙江有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33