电动夹爪制造技术

一种电动夹爪，其滑动件具有上限位部、下限位部和安装位，齿条固定安装在安装位内。齿条至少啮合部从下限位部的上方向远离支撑壁的方向凸出于下限位部的限位面。再利用长支撑轴和短支撑轴与上限位部和下限位部进行配合，用于与滑动座的支撑壁一起对滑动件进行限位。该电动夹爪中齿条的下方为下限位部，其限位面整体向支撑壁一侧回缩，整个限位面均与齿轮传动机构的输出齿分离，在滑动件整个移动过程中都不与输出齿接触，因此不会影响输出齿与齿条的啮合，当需要进行大行程设计时，只需按照需要的行程加长滑动件、齿条以及其他部件的长度即可，无需改变支撑轴的位置。而且本电动夹爪采用了长短两种支撑轴进行限位支撑，其支撑点更多，更加可靠。

Electric claw

An electric clamping jaw has a upper limit part, a lower limit part and an installation position, and the rack is fixedly installed in the installation position. At least the engaging part of the rack extends from the upper direction of the lower limit part from the direction of the supporting wall from the limiting face of the lower limit part. Then, the long support shaft and the short supporting shaft are matched with the upper limit part and the lower limit part, and are used for limiting the sliding part together with the supporting wall of the sliding seat. The bottom of the rack in the electric clamp is the lower part of the rack, and the limit surface is retracted to the side of the support wall. The whole limit plane is separated from the gear gear's output teeth, and it does not contact the output teeth during the whole moving process of the slider, so it will not affect the engagement of the output teeth and the rack, when a large stroke is required. It is necessary to lengthen the length of the slider, rack and other parts according to the required stroke without changing the position of the supporting shaft. Moreover, the electric clamping jaw adopts two lengths of support shaft to carry out the limit support, and the supporting points are more and more reliable.

【技术实现步骤摘要】
电动夹爪
本申请涉及机械设备领域，具体涉及一种用于抓取物体的电动夹爪。
技术介绍
电动夹爪作为机械臂的末端夹取装置，在工业自动化领域中有着广泛的应用。电动夹爪按手指数分主要有两指平动型和三指型，工业自动化领域以两指平动型应用较多，两指平动的运动实现主要有齿轮齿条传动、凸轮传动以及滚珠丝杠传动三种实现方式动力。通常使用齿轮齿条传动的电动夹爪中，齿条与滑块固定，滑块为两个，其滑动设置在滑动座上，并且每个滑块都具有凸起的爪体。电动夹爪的动力由驱动电机经过4级渐开线平行轴传动机构传递到齿条，然后经过减震器将动力传递给滑块，从而通过驱动电机驱动爪体相向或背离运动来完成对物体的夹取和释放。为了防止滑块在运动过程中产生以运动方向为轴心的转动，通常还会在滑块远离滑动座的一侧设置支撑轴，利用支撑轴与滑动座形成一个限位结构，防止滑块以运动方向为轴心的转动。但是，这种电动夹爪中齿条镶嵌在滑块的中部，为了形成较好的限位，支撑轴需要同时与滑块位于齿条上下两侧的部位滑动接触形成限位，因此滑块位于齿条上下两侧的部位都是凸出于齿条的。又为了保证齿条和齿轮能够良好的啮合，滑块位于齿条下方的部分需要形成开口，以便齿轮从开口处与齿条啮合。这种电动夹爪结构复杂，在需要进行大行程设计时，不仅齿条需要加长，而且滑块的结构需要根据齿条位置重新设计。
技术实现思路
本申请提供一种新型的电动夹爪。根据本申请的一方面，一种实施例中提供一种电动夹爪，包括：支撑座；驱动电机，所述驱动电机固定设置在支撑座上；齿轮传动机构，所述齿轮传动机构由所述驱动电机进行驱动；两条齿条，所述两条齿条分别与齿轮传动机构的输出齿啮合，用以在电机的驱动下产生相向或背离运动；滑动座，所述滑动座包括一对相对设置的支撑壁；两个滑动件，所述两个滑动件分别可滑动地设置在两个支撑壁上，并且一个滑动件对应与一个齿条固定连接，所述滑动件具有上限位部、下限位部、安装位和突出设置的爪体，所述上限位部、下限位部和安装位横向设置在滑动件远离对应支撑壁的一侧，所述齿条固定安装在所述安装位内，所述上限位部和下限位部分别位于齿条的上下两侧，所述上限位部的限位面从齿条上方向远离支撑壁的方向凸出于齿条，所述齿条至少啮合部从下限位部的上方向远离支撑壁的方向凸出于下限位部的限位面，避免滑动件移动时下限位部与齿轮传动机构的输出齿接触，所述两个滑动件的爪体用于在两个滑动件相向或背离运动时夹持或释放物体；长支撑轴，所述长支撑轴固定设置并与上限位部的限位面进行配合，用于与滑动座的支撑壁一起对滑动件进行限位；以及短支撑轴，所述短支撑轴固定设置并与下限位部的限位面进行配合，用于与滑动座的支撑壁一起对滑动件进行限位。作为所述电动夹爪的进一步改进，所述短支撑轴竖直设置，其外周面与下限位部的限位面进行配合，所述短支撑轴的上端面支撑所述齿条的底部。作为所述电动夹爪的进一步改进，所述上限位部、安装位和下限位部形成阶梯状的外壁，所述安装位和下限位部的限位面位于第一级阶梯的同一侧壁上，所述上限位部的限位面位于第二级阶梯的侧壁上，且所述上限位部的限位面与下限位部的限位面平行。作为所述电动夹爪的进一步改进，所述长支撑轴竖直设置，其外周面与上限位部的限位面进行配合，所述长支撑轴位于两个滑动件之间，所述两个滑动件共用所述长支撑轴。作为所述电动夹爪的进一步改进，所述长支撑轴为至少两个，所述齿轮传动机构的输出齿两侧分别竖直设置至少一个长支撑轴，所述短支撑轴位于长支撑轴和对应支撑壁之间，且其位置与所述长支撑轴对齐。作为所述电动夹爪的进一步改进，所述滑动座包括底座，两个支撑壁固定设置在底座的两侧，所述齿轮传动机构的输出齿通过轴承安装在底座上。作为所述电动夹爪的进一步改进，所述轴承外周面与下限位部的限位面配合，对下限位部形成限位。作为所述电动夹爪的进一步改进，所述滑动座还包括两个盖板，所述底座和支撑壁围成U形槽结构，所述两个盖板分别可拆卸地安装在U形槽结构的两端开口处，使滑动座围成一个腔体，所述上限位部、下限位部、安装位、齿条、长支撑轴和短支撑轴都安装在所述腔体内，所述爪体从腔体内伸出。作为所述电动夹爪的进一步改进，所述滑动件与对应的支撑壁之间设置有导轨槽，所述导轨槽内安装有交叉滚子轴承。作为所述电动夹爪的进一步改进，所述齿轮传动机构采用两级渐开线行星传动机构，其由驱动电机的输出端驱动，所述两级渐开线行星传动机构的输出端与齿条啮合。依据上述实施例的电动夹爪，其滑动件具有横向设置在滑动件远离对应支撑壁的一侧的上限位部、下限位部和安装位，齿条固定安装在安装位内。上限位部的限位面从齿条上方向远离支撑壁的方向凸出于齿条，齿条至少啮合部从下限位部的上方向远离支撑壁的方向凸出于下限位部的限位面。再利用长支撑轴和短支撑轴与上限位部和下限位部的限位面进行配合，用于与滑动座的支撑壁一起对滑动件进行限位。该电动夹爪中齿条的下方为下限位部，其限位面整体向支撑壁一侧回缩，整个限位面均与齿轮传动机构的输出齿分离，在滑动件整个移动过程中都不与输出齿接触，因此不会影响输出齿与齿条的啮合，当需要进行大行程设计时，只需按照需要的行程加长滑动件、齿条以及其他部件的长度即可，无需改变支撑轴的位置。而且本电动夹爪采用了长短两种支撑轴进行限位支撑，其支撑点更多，更加可靠。附图说明图1为本申请电动夹爪一种实施例的剖视图；图2为本申请电动夹爪一种实施例中滑动件部分的结构示意图；图3为本申请电动夹爪一种实施例中滑动件部分的侧向剖视图；图4为本申请电动夹爪一种实施例中驱动电机及传动机构的剖视图；图5为本申请电动夹爪一种实施例中驱动电机及传动机构内部结构示意图；图6为本申请电动夹爪一种实施例中渐开线行星传动机构的俯视图；图7和8本申请电动夹爪一种实施例中盖板装拆示意图。具体实施方式下面通过具体实施方式结合附图对本专利技术作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。实施例一：本实施例提供了一种电动夹爪，其由驱动电机进行驱动，实现对物体的夹取和释放。请参考图1，该电动夹爪包括支撑座100、驱动电机200、齿轮传动机构300、齿条400、滑动座500、滑动件600、长支撑轴710以及短支撑轴720。该本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动夹爪,其特征在于，包括：支撑座；驱动电机，所述驱动电机固定设置在支撑座上；齿轮传动机构，所述齿轮传动机构由所述驱动电机进行驱动；两条齿条，所述两条齿条分别与齿轮传动机构的输出齿啮合，用以在电机的驱动下产生相向或背离运动；滑动座，所述滑动座包括一对相对设置的支撑壁；两个滑动件，所述两个滑动件分别可滑动地设置在两个支撑壁上，并且一个滑动件对应与一个齿条固定连接，所述滑动件具有上限位部、下限位部、安装位和突出设置的爪体，所述上限位部、下限位部和安装位横向设置在滑动件远离对应支撑壁的一侧，所述齿条固定安装在所述安装位内，所述上限位部和下限位部分别位于齿条的上下两侧，所述上限位部的限位面从齿条上方向远离支撑壁的方向凸出于齿条，所述齿条至少啮合部从下限位部的上方向远离支撑壁的方向凸出于下限位部的限位面，避免滑动件移动时下限位部与齿轮传动机构的输出齿接触，所述两个滑动件的爪体用于在两个滑动件相向或背离运动时夹持或释放物体；长支撑轴，所述长支撑轴固定设置并与上限位部的限位面进行配合，用于与滑动座的支撑壁一起对滑动件进行限位；以及短支撑轴，所述短支撑轴固定设置并与下限位部的限位面进行配合，用于与滑动座的支撑壁一起对滑动件进行限位。...

【技术特征摘要】
1.一种电动夹爪,其特征在于，包括：支撑座；驱动电机，所述驱动电机固定设置在支撑座上；齿轮传动机构，所述齿轮传动机构由所述驱动电机进行驱动；两条齿条，所述两条齿条分别与齿轮传动机构的输出齿啮合，用以在电机的驱动下产生相向或背离运动；滑动座，所述滑动座包括一对相对设置的支撑壁；两个滑动件，所述两个滑动件分别可滑动地设置在两个支撑壁上，并且一个滑动件对应与一个齿条固定连接，所述滑动件具有上限位部、下限位部、安装位和突出设置的爪体，所述上限位部、下限位部和安装位横向设置在滑动件远离对应支撑壁的一侧，所述齿条固定安装在所述安装位内，所述上限位部和下限位部分别位于齿条的上下两侧，所述上限位部的限位面从齿条上方向远离支撑壁的方向凸出于齿条，所述齿条至少啮合部从下限位部的上方向远离支撑壁的方向凸出于下限位部的限位面，避免滑动件移动时下限位部与齿轮传动机构的输出齿接触，所述两个滑动件的爪体用于在两个滑动件相向或背离运动时夹持或释放物体；长支撑轴，所述长支撑轴固定设置并与上限位部的限位面进行配合，用于与滑动座的支撑壁一起对滑动件进行限位；以及短支撑轴，所述短支撑轴固定设置并与下限位部的限位面进行配合，用于与滑动座的支撑壁一起对滑动件进行限位。2.如权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于，所述短支撑轴竖直设置，其外周面与下限位部的限位面进行配合，所述短支撑轴的上端面支撑所述齿条的底部。3.如权利要求1或2所述的电动夹爪，其特征在于，所述上限位部、安装位和下限位部形成阶梯状的外壁，所述安装位和下限位部的限位面位于第...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳市固胜智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44