车辆智能驾驶辅助系统以及智能驾驶辅助控制方法技术方案

本发明专利技术涉及智能驾驶辅助控制方法。该方法包括下述步骤：驾驶模式设置步骤；车辆参数采集步骤，采集各种参数；参数限制条件设置步骤，对于各参数分别设置限制条件；综合目标函数计算步骤，根据所述车辆参数采集步骤采集到数据和所述参数限制条件设置步骤设置的限制条件，按照下式（1）计算车辆智能驾驶综合目标函数Y；以及优化计算步骤，该综合目标函数Y，采用优化算法，求出车辆智能驾驶综合目标函数Y的最大值并且同时得出最佳的发动机转速、油门踏板位置、车速、前方车距、制动踏板开度、以及挡位等信息，其中，式（1）… Y=K1*F1 (w,k,v,s,c,z,i) +K2*F2 (w,k,v,s,c,z,i) +K3*F3 (w,k,v,s,c,z,i) +…+Kn*Fn (w,k,v,s,c,z,i)。

Vehicle intelligent driving auxiliary system and intelligent driving auxiliary control method

The invention relates to an intelligent driving control method. The method includes the following steps: the setting steps of driving mode, the acquisition steps of the vehicle parameters, the acquisition of various parameters, the setting steps of the parameter restriction conditions, the setting of the restriction conditions for each parameter, the comprehensive target function calculation step, and the setting of the data and the parameters limit conditions according to the vehicle parameter acquisition steps. The limit conditions of the steps are set, and the integrated target function Y of vehicle intelligent driving is calculated according to the next formula (1), and the optimization calculation step is carried out. The comprehensive target function Y, using the optimization algorithm, is used to find the maximum value of the vehicle intelligent driving objective function Y, and at the same time, the optimal speed of the generator, the position of the accelerator pedal, the speed of the vehicle, and the speed are obtained at the same time. In front of the car distance, brake pedal opening, as well as gear and other information, of which type (1)... Y=K1*F1 (W, K, V, s, C, Z, I) +K2*F2 (W, K, K, +K2*F2, P, C, P, c), (... +Kn*Fn (W, K, V, s, C, Z, I).

【技术实现步骤摘要】
车辆智能驾驶辅助系统以及智能驾驶辅助控制方法
本专利技术涉及汽车辅助驾驶领域，具体地涉及车辆智能驾驶辅助系统以及车辆智能驾驶辅助控制方法。
技术介绍
对于驾驶手动挡车辆的驾驶员来说，主要是控制挡位、油门踏板、离合器踏板、以及制动踏板；而对于驾驶自动档车辆驾驶员来说，主要是控制油门踏板和制动踏板。目前车辆驾驶主要通过驾驶员个人经验来提高驾驶的舒适性与燃油经济性，为了提高驾驶舒适性与整车燃油经济性，车辆驾驶智能提示系统，通过自学习，识别驾驶意图，对于手动挡车辆而言主要是提示换挡时刻，对于自动挡车辆而言主要是提示控制油门踏板开度。然而，现有技术中并没有提出过可以综合车速信号、发动机转速、节气门开度以及驾驶舒适性指标等来提升整车驾驶舒适性、降低油耗的车辆智能驾驶辅助系统以及车辆智能驾驶辅助控制方法。
技术实现思路
鉴于上述问题，在本专利技术中，驾驶员个人经验决定驾驶车辆的经济性和驾驶体验，综合车速信号、发动机转速、节气门开度、以及驾驶舒适性指标等，提出一种基于动力总成性能匹配策略的车辆智能驾驶辅助系统以及智能驾驶辅助控制方法，以帮助驾驶员合理驾驶车辆，并根据系统自学习，避免系统的不合理诉求对驾驶舒适性的影响，提升整车驾驶舒适性、降低整车油耗。本专利技术的手动挡车辆的智能驾驶辅助控制方法，其特征在于，包括下述步骤：驾驶模式设置步骤，驾驶员从多种驾驶模式中选择一种驾驶模式；设定函数因子，根据驾驶员已选择的驾驶模式自动设定下述的式（1）中的目标因子K1、K2、K3……Kn；车辆参数采集步骤，对于手动挡车辆，采集发动机转速w0、油门踏板位置k0、车速v0、前方车距s0、离合器状态c0、制动踏板开度z0、以及挡位信息i0；参数限制条件设置步骤，对于发动机转速w0、油门踏板位置k0、车速v0、前方车距s0、离合器状态c0、制动踏板开度z0、以及挡位信息i0分别设置限制条件；综合目标函数计算步骤，根据所述车辆参数采集步骤采集到的发动机转速w0、油门踏板位置k0、车速v0、前方车距s0、离合器状态c0、制动踏板开度z0、以及挡位i0和所述参数限制条件设置步骤设置的限制条件，按照下式（1）计算车辆智能驾驶综合目标函数Y；以及优化计算步骤，对于所述综合目标函数计算步骤获得的车辆智能驾驶综合目标函数Y，采用优化算法，求出车辆智能驾驶综合目标函数Y的最大值并且同时得出最佳的发动机转速、油门踏板位置、车速、前方车距、离合器状态、制动踏板开度、以及挡位信息，其中，式（1）…Y=K1*F1(w,k,v,s,c,z,i)+K2*F2(w,k,v,s,c,z,i)+K3*F3(w,k,v,s,c,z,i)+…+Kn*Fn(w,k,v,s,c,z,i)在所述驾驶模式设置步骤中，所述多种驾驶模式包括：动力性驾驶模式、经济性驾驶模式、舒适性驾驶模式、高速驾驶模式、市区驾驶模式。其中，所述车辆智能驾驶综合目标函数Y满足0<Y<=1；F1(w,k,v,s,c,z,i)、F2(w,k,v,s,c,z,i)、F3(w,k,v,s,c,z,i)、Fn(w,k,v,s,c,z,i)表示各种驾驶模式下的需求目标函数，其中：w表示发动机转速，单位为rpm，k表示油门踏板开度，单位为：％，v表示车速，，单位为：km/h，s表示离前方车辆距离，单位为：m，c表示离合器踏板开度，单位为：％，z表示制动踏板开度，单位为：％，i表示变速箱挡位，K1，K2，K3，……，Kn分别表示控制因子，值均大于0小于1，且需要满足K1+K2+K3+……+Kn=1。优选地，在所述优化计算步骤之后还包括：提示步骤，将计算得出的最佳的发动机转速、油门踏板位置、车速、前方车距、离合器状态、制动踏板开度、以及挡位信息提示给驾驶员。优选地，在所述参数限制条件设置步骤中，设置发动机转速的限制条件为w0-50<w<w0+50，设置油门踏板开度的限制条件为0<k<100%，设置车速的限制条件为v0-10<v<v0+10，设置车距的限制条件为s<s1,s1表示安全车距，设置离合器状态的限制条件为0<c<100%，设置制动踏板开度的限制条件0<z<100%，设置挡位信息的限制条件为当i0为1挡时，i=io或i0+1，当i0为最高挡时，i＝i0或i0-1；其它挡位时，io-1<i<io+1。优选地，在所述优化计算步骤中，所述优化算法为粒子群或蚁群算法。本专利技术的自动挡车辆的智能驾驶辅助控制方法，其特征在于，包括下述步骤：驾驶模式设置步骤，驾驶员多种驾驶模式中选择一种驾驶模式；设定函数因子步骤，根据驾驶员已选择的驾驶模式自动设定下述的式（2）中的目标因子K1、K2、K3……Kn；车辆参数采集步骤，对于自动挡车辆，采集发动机转速w0、油门踏板位置k0、车速v0、前方车距s0、制动踏板开度z0、以及挡位信息i0；参数限制条件设置步骤，对于发动机转速w0、油门踏板位置k0、车速v0、前方车距s0、制动踏板开度z0、以及挡位信息i0分别设置限制条件；综合目标函数计算步骤，根据所述车辆参数采集步骤采集到的发动机转速w0、油门踏板位置k0、车速v0、前方车距s0、制动踏板开度z0、以及挡位i0和所述参数限制条件设置步骤设置的限制条件，按照下式（2）计算车辆智能驾驶综合目标函数Y；以及优化计算步骤，对于所述综合目标函数计算步骤获得的车辆智能驾驶综合目标函数Y，采用优化算法，求出车辆智能驾驶综合目标函数Y的最大值并且同时得出最佳的发动机转速、油门踏板位置、车速、前方车距、制动踏板开度、以及挡位信息，其中，式（2）…Y=K1*F1(w,k,v,s,z,i)+K2*F2(w,k,v,s,z,i)+K3*F3(w,k,v,s,z,i)+…+Kn*Fn(w,k,v,s,z,i)其中，所述车辆智能驾驶综合目标函数Y满足0<Y<=1；F1(w,k,v,s,z,i)，、F2(w,k,v,s,z,i)、F3(w,k,v,s,z,i)…Fn(w,k,v,s,z,i)分别是各种驾驶模式下的需求目标函数，其中：w表示发动机转速，单位为rpm，k表示油门踏板开度，单位为：％，v表示车速，，单位为：km/h，s表示离前方车辆距离，单位为：m，z表示制动踏板开度，单位为：％，i表示变速箱挡位，K1，K2，K3，……，Kn分别表示控制因子，值均大于0小于1，且需要满足K1+K2+K3+……+Kn=1。优选地，在所述优化计算步骤之后还包括：提示步骤，将计算得出的最佳的发动机转速、油门踏板位置、车速、前方车距、制动踏板开度、以及挡位信息提示给驾驶员。优选地，在所述参数限制条件设置步骤中，设置发动机转速的限制条件为w0-50<w<w0+50，设置油门踏板开度的限制条件为0<k<100%，设置车速的限制条件为v0-10<v<v0+10，设置车距的限制条件为s<s1,s1表示安全车距，设置制动踏板开度的限制条件0<z&l本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手动挡车辆的智能驾驶辅助控制方法，其特征在于，包括下述步骤：驾驶模式设置步骤，驾驶员从多种驾驶模式中选择一种驾驶模式；设定函数因子，根据驾驶员已选择的驾驶模式自动设定下述的式（1）中的目标因子K1、K2、K3……Kn；车辆参数采集步骤，对于手动挡车辆，采集发动机转速w0、油门踏板位置k0、车速v0、前方车距s0、离合器状态c0、制动踏板开度z0、以及挡位信息i0；参数限制条件设置步骤，对于发动机转速w0、油门踏板位置k0、车速v0、前方车距s0、离合器状态c0、制动踏板开度z0、以及挡位信息i0分别设置限制条件；综合目标函数计算步骤，根据所述车辆参数采集步骤采集到的发动机转速w0、油门踏板位置k0、车速v0、前方车距s0、离合器状态c0、制动踏板开度z0、以及挡位i0和所述参数限制条件设置步骤设置的限制条件，按照下式（1）计算车辆智能驾驶综合目标函数Y；以及优化计算步骤，对于所述综合目标函数计算步骤获得的车辆智能驾驶综合目标函数Y，采用优化算法，求出车辆智能驾驶综合目标函数Y的最大值并且同时得出最佳的发动机转速、油门踏板位置、车速、前方车距、离合器状态、制动踏板开度、以及挡位信息，其中，式（1）… Y=K1*F1 (w, k, v, s, c, z, i) +K2*F2 (w, k, v, s, c, z, i) +K3*F3 (w, k, v, s, c, z, i) +…+Kn*Fn (w, k, v, s, c, z, i)在所述驾驶模式设置步骤中，所述多种驾驶模式包括：动力性驾驶模式、经济性驾驶模式、舒适性驾驶模式、高速驾驶模式、市区驾驶模式， 其中，所述车辆智能驾驶综合目标函数Y满足0...

【技术特征摘要】
1.一种手动挡车辆的智能驾驶辅助控制方法，其特征在于，包括下述步骤：驾驶模式设置步骤，驾驶员从多种驾驶模式中选择一种驾驶模式；设定函数因子，根据驾驶员已选择的驾驶模式自动设定下述的式（1）中的目标因子K1、K2、K3……Kn；车辆参数采集步骤，对于手动挡车辆，采集发动机转速w0、油门踏板位置k0、车速v0、前方车距s0、离合器状态c0、制动踏板开度z0、以及挡位信息i0；参数限制条件设置步骤，对于发动机转速w0、油门踏板位置k0、车速v0、前方车距s0、离合器状态c0、制动踏板开度z0、以及挡位信息i0分别设置限制条件；综合目标函数计算步骤，根据所述车辆参数采集步骤采集到的发动机转速w0、油门踏板位置k0、车速v0、前方车距s0、离合器状态c0、制动踏板开度z0、以及挡位i0和所述参数限制条件设置步骤设置的限制条件，按照下式（1）计算车辆智能驾驶综合目标函数Y；以及优化计算步骤，对于所述综合目标函数计算步骤获得的车辆智能驾驶综合目标函数Y，采用优化算法，求出车辆智能驾驶综合目标函数Y的最大值并且同时得出最佳的发动机转速、油门踏板位置、车速、前方车距、离合器状态、制动踏板开度、以及挡位信息，其中，式（1）…Y=K1*F1(w,k,v,s,c,z,i)+K2*F2(w,k,v,s,c,z,i)+K3*F3(w,k,v,s,c,z,i)+…+Kn*Fn(w,k,v,s,c,z,i)在所述驾驶模式设置步骤中，所述多种驾驶模式包括：动力性驾驶模式、经济性驾驶模式、舒适性驾驶模式、高速驾驶模式、市区驾驶模式，其中，所述车辆智能驾驶综合目标函数Y满足0<Y<=1；F1(w,k,v,s,c,z,i)、F2(w,k,v,s,c,z,i)、F3(w,k,v,s,c,z,i)、Fn(w,k,v,s,c,z,i)表示各种驾驶模式下的需求目标函数，其中：w表示发动机转速，单位为rpm，k表示油门踏板开度，单位为：％，v表示车速，单位为：km/h，s表示离前方车辆距离，单位为：m，c表示离合器踏板开度，单位为：％，z表示制动踏板开度，单位为：％，i表示变速箱挡位，K1，K2，K3，……，Kn分别表示控制因子，值均大于0小于1，且需要满足K1+K2+K3+……+Kn=1。2.如权利要求1所述的手动挡车辆的智能驾驶辅助控制方法，其特征在于，在所述优化计算步骤之后还包括：提示步骤，将计算得出的最佳的发动机转速、油门踏板位置、车速、前方车距、离合器状态、制动踏板开度、以及挡位信息提示给驾驶员。3.如权利要求2所述的手动挡车辆的智能驾驶辅助控制方法，其特征在于，在所述参数限制条件设置步骤中，设置发动机转速的限制条件为w0-50<w<w0+50，设置油门踏板开度的限制条件为0<k<100%，设置车速的限制条件为v0-10<v<v0+10，设置车距的限制条件为s<s1,s1表示安全车距，设置离合器状态的限制条件为0<c<100%，设置制动踏板开度的限制条件0<z<100%，设置挡位信息的限制条件为当i0为1挡时，i=i0或i0+1，当i0为最高挡时，i＝i0或i0-1；其它挡位时，i0-1<i<i0+1。4.如权利要求3所述的手动挡车辆的智能驾驶辅助控制方法，其特征在于,在所述优化计算步骤中，所述优化算法为粒子群或蚁群算法。5.一种自动挡车辆的智能驾驶辅助控制方法，其特征在于，包括下述步骤：驾驶模式设置步骤，驾驶员多种驾驶模式中选择一种驾驶模式；设定函数因子步骤，根据驾驶员已选择的驾驶模式自动设定下述的式（2）中的目标因子K1、K2、K3……Kn；车辆参数采集步骤，对于自动挡车辆，采集发动机转速w0、油门踏板位置k0、车速v0、前方车距s0、制动踏板开度z0、以及挡位信息i0；参数限制条件设置步骤，对于发动机转速w0、油门踏板位置k0、车速v0、前方车距s0、制动踏板开度z0、以及挡位信息i0分别设置限制条件；综合目标函数计算步骤，根据所述车辆参数采集步骤采集到的发动机转速w0、油门踏板位置k0、车速v0、前方车距s0、制动踏板开度z0、以及挡位i0和所述参数限制条件设置步骤设置的限制条件，按照下式（2）计算车辆智能驾驶综合目标函数Y；以及优化计算步骤，对于所述综合目标函数计算步骤获得的车辆智能驾驶综合目标函数Y，采用优化算法，求出车辆智能驾驶综合目标函数Y的最大值并且同时得出最佳的发动机转速、油门踏板位置、车速、前方车距、制动踏板开度、以及挡位信息，其中，式（2）…Y=K1*F1(w,k,v,s,z,i)+K2*F2(w,k,v,s,z,i)+K3*F3(w,k,v,s,z,i)+…+Kn*Fn(w,k,v,s,z,i)其中，所述车辆智能驾驶综合目标函数Y满足0<Y<=1；F1(w,k,v,s,z,i)、F2(w,k,v,s,z,i)、F3(w,k,v,s,z,i)…Fn(w,k,v,s,z,i)分别是各种驾驶模式下的需求目标函数，其中：w表示发动机转速，单位为rpm，k表示油门踏板开度，单位为：％，v表示车速，单位为：km/h，s表示离前方车辆距离，单位为：m，z表示制动踏板开度，单位为：％，i表示变速箱挡位，K1，K2，K3，……，Kn分别表示控制因子，值均大于0小于1，且需要满足K1+K2+K3+……+Kn=1。...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国耕，宋晔，吴小飞，陈凯，宋义忠，孙卫清，
申请(专利权)人：上海通用汽车有限公司，泛亚汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31