车辆防侧翻预警方法、装置、存储介质及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆防侧翻预警方法、装置、存储介质及车辆。其中车辆防侧翻预警方法包括：采集车身侧倾状态参数；根据所述采集到的车身侧倾状态参数，以及预设的包括簧载质量的离心力侧翻力矩的载荷转移率阈值模型，计算车辆的横向载荷转移率；根据所述计算出的横向载荷转移率和预设的侧翻阈值，判断车辆是否有发生侧翻的危险。本发明专利技术提供的技术方案使用的基于簧载质量的离心力侧翻力矩的载荷转移率阈值模型更加接近真实车辆的侧翻状态，状态指示作用更加精准，预警的准确度高。

【技术实现步骤摘要】
车辆防侧翻预警方法、装置、存储介质及车辆
本专利技术涉及智能汽车领域，尤其涉及一种车辆防侧翻预警方法、装置、存储介质及车辆。
技术介绍
车辆侧翻是一种严重的道路交通事故，对于质心高的客货车而言更容易发生侧翻事故，随着载重的需求，多轴的客货车越来越多，高速行驶时在转弯和变道等操控时，极易发生侧翻事故。研究侧翻的问题，离不开对侧翻阈值或者侧翻指标的研究。现有技术主要使用了侧倾角、侧向加速度和横向载荷转移率LTR这三种侧翻阈值为基础的侧翻问题研究。侧翻指标是用来描述汽车是否发生侧翻的判断标准，其确定对汽车侧翻预警算法的好坏有直接的影响。用侧倾角、侧向加速度以及载荷转移率等作为侧翻阈值指标进行预警的方案，由于侧倾角和侧向加速度测量的误差以及针对不同的车型阈值不同不够归一化，因此通常使用横向载荷转移率LTR(Lateral-loadTransferRate,LTR＝(FL-FR)/(FL+FR)，即车辆左右侧轮胎的垂直载荷之差除以垂直载荷之和)作为侧翻阈值。现有技术基于动力学模型(LTR＝-2(kφ+cφ′)/mgT)及其衍生模型的阈值预警，忽略了簧载质量的离心力侧翻力矩，会导致计算的载荷转移率比实际值要低，因而导致与真实车辆的侧翻状态有偏差，进而影响预警的准确度。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供了一种车辆防侧翻预警方法、装置、存储介质及车辆，以解决现有技术由于忽略了簧载质量的离心力侧翻力矩而影响预警的准确度的问题。本专利技术一方面提供了一种车辆防侧翻预警方法，包括：采集车身侧倾状态参数；根据所述采集到的车身侧倾状态参数，以及预设的包括簧载质量的离心力侧翻力矩的载荷转移率阈值模型，计算车辆的横向载荷转移率；根据所述计算出的横向载荷转移率和预设的侧翻阈值，判断车辆是否有发生侧翻的危险。可选地，所述车身侧倾状态参数包括车身侧倾角和侧倾角速率。可选地，还包括：所述载荷转移率阈值模型是根据车辆的侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系建立的。可选地，还包括：所述侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系为多轴车辆的侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系，所述多轴车辆包括两轴以上车辆。可选地，所述载荷转移率阈值模型的模型公式为：其中，LTRg为n轴车的横向载荷转移率；n为车辆的轴数；ms为车辆簧载质量；hs为车辆质心到侧倾轴的垂向距离；hu＝huj，是各个车轴侧倾中心到地面的距离；T为各个车轴的轮距；φ为车身侧倾角；Kφ,j,k为各个车轴悬架侧倾刚度以及组合侧倾刚度；Cφ,j,c为各个车轴悬架阻尼系数以及组合阻尼系数；li＝(i＝1,...,n)为各个车轴距质心的纵向距离。可选地，还包括：在车辆的簧载质量ms与非簧载质量mu的大小关系为ms＞＞mu，且各个车轴的侧倾中心离地高度相等的情况下，根据达朗贝尔约束将所述载荷转移率阈值模型的模型公式简化，得到简化模型公式为：其中m＝ms+mu；mu为车辆的非簧载质量。可选地，根据所述计算出的横向载荷转移率和预设的侧翻阈值，判断车辆是否有发生侧翻的危险，包括：若所述计算出的横向载荷转移率的绝对值小于等于预设的侧翻阈值，则判断车辆没有发生侧翻的危险；若所述计算出的横向载荷转移率的绝对值大于预设的侧翻阈值，则判断车辆有发生侧翻的危险。可选地，在判断车辆有发生侧翻的危险的情况下，根据所述横向载荷转移率的绝对值的大小划分危险等级，在所述横向载荷转移率的绝对值大的情况下所述危险等级相应高。可选地，还包括：通过显示装置显示、通过语音装置播报和/或通过仪表指示侧翻预警提示信息，所述侧翻预警提示信息包括所述横向载荷转移率和/或所述危险等级；和/或，通过指示灯指示所述危险等级。本专利技术的另一方面又提供了一种车辆防侧翻预警装置，包括：采集模块，用于采集车身侧倾状态参数；处理模块，用于根据所述采集到的车身侧倾状态参数，以及预设的包括簧载质量的离心力侧翻力矩的载荷转移率阈值模型，计算车辆的横向载荷转移率；判断模块，用于根据所述计算出的横向载荷转移率和预设的侧翻阈值，判断车辆是否有发生侧翻的危险。可选地，所述车身侧倾状态参数包括车身侧倾角和侧倾角速率。可选地，还包括：所述载荷转移率阈值模型是根据车辆的侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系建立的。可选地，还包括：所述侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系为多轴车辆的侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系，所述多轴车辆包括两轴以上车辆。可选地，所述载荷转移率阈值模型的模型公式为：其中，LTRg为n轴车的横向载荷转移率；n为车辆的轴数；ms为车辆簧载质量；hs为车辆质心到侧倾轴的垂向距离；hu＝huj，是各个车轴侧倾中心到地面的距离；T为各个车轴的轮距；φ为车身侧倾角；Kφ,j,k为各个车轴悬架侧倾刚度以及组合侧倾刚度；Cφ,j,c为各个车轴悬架阻尼系数以及组合阻尼系数；li＝(i＝1,...,n)为各个车轴距质心的纵向距离。可选地，还包括：在车辆的簧载质量ms与非簧载质量mu的大小关系为ms＞＞mu，且各个车轴的侧倾中心离地高度相等的情况下，所述载荷转移率阈值模型的模型公式在根据达朗贝尔约束简化后得到的简化模型公式为：其中m＝ms+mu；mu为车辆的非簧载质量。可选地，所述判断模块还用于：若所述计算出的横向载荷转移率的绝对值小于等于预设的侧翻阈值，则判断车辆没有发生侧翻的危险；若所述计算出的横向载荷转移率的绝对值大于预设的侧翻阈值，则判断车辆有发生侧翻的危险。可选地，所述判断模块还用于：在判断车辆有发生侧翻的危险的情况下，根据所述横向载荷转移率的绝对值的大小划分危险等级，在所述横向载荷转移率的绝对值大的情况下所述危险等级相应高。可选地，还包括：显示装置、语音装置和/或仪表，用于给出侧翻预警提示信息，所述侧翻预警提示信息包括所述横向载荷转移率和/或所述危险等级；和/或，指示灯，用于指示所述危险等级。本专利技术的又一方面又提供了一种车辆，包括上述任一项所述的装置。本专利技术的又一方面又提供了一种车辆，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一所述应用于服务器端方法的步骤。本专利技术的再一方面又提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一项所述应用于服务器端、应用于终端或者应用于设备端的方法的步骤。本专利技术提供的技术方案使用的基于簧载质量的离心力侧翻力矩的载荷转移率阈值模型更加接近真实车辆的侧翻状态，状态指示作用更加精准，预警的准确度高；而且，本专利技术提供的技术方案适用于各种轴数的车辆，能够对各种轴数的客货车进行侧翻预警；且根据定制化的临界值设定，能够对不同车型做到最佳预警效果；根据载荷转移率特性和驾驶员的习惯，利用仪表指示等多种方式，使当前驾驶操作对侧翻危险状态的影响具有直观化的显示效果，方便驾驶员根据危险状态修正驾驶操作。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是本专利技术提供的车辆防侧翻预警方法的整体框架图；图2是多轴车侧翻动力学模型示意图；图3是本专利技术提供的车辆防侧翻预警方法的一种优选实施例的算法流程图；图4是本专利技术提供的车辆防侧翻预警装置的整体框架图；图5是本专利技术提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆防侧翻预警方法，其特征在于，包括：采集车身侧倾状态参数；根据所述采集到的车身侧倾状态参数，以及预设的包括簧载质量的离心力侧翻力矩的载荷转移率阈值模型，计算车辆的横向载荷转移率；根据所述计算出的横向载荷转移率和预设的侧翻阈值，判断车辆是否有发生侧翻的危险。

【技术特征摘要】
1.一种车辆防侧翻预警方法，其特征在于，包括：采集车身侧倾状态参数；根据所述采集到的车身侧倾状态参数，以及预设的包括簧载质量的离心力侧翻力矩的载荷转移率阈值模型，计算车辆的横向载荷转移率；根据所述计算出的横向载荷转移率和预设的侧翻阈值，判断车辆是否有发生侧翻的危险。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身侧倾状态参数包括车身侧倾角和侧倾角速率。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：所述载荷转移率阈值模型是根据车辆的侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系建立的。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：所述侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系为多轴车辆的侧向力平衡关系和侧倾力矩平衡关系，所述多轴车辆包括两轴以上车辆。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述载荷转移率阈值模型的模型公式为：其中，LTRg为n轴车的横向载荷转移率；n为车辆的轴数；ms为车辆簧载质量；hs为车辆质心到侧倾轴的垂向距离；hu＝huj，是各个车轴侧倾中心到地面的距离；T为各个车轴的轮距；φ为车身侧倾角；Kφ,j,k为各个车轴悬架侧倾刚度以及组合侧倾刚度；Cφ,j,c为各个车轴悬架阻尼系数以及组合阻尼系数；li＝(i＝1,...,n)为各个车轴距质心的纵向距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：在车辆的簧载质量ms与非簧载质量mu的大小关系为ms＞＞mu，且各个车轴的侧倾中心离地高度相等的情况下，根据达朗贝尔约束将所述载荷转移率阈值模型的模型公式简化，得到简化模型公式为：其中m＝ms+mu；mu为车辆的非簧载质量。7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述计算出的横向载荷转移率和预设的侧翻阈值，判断车辆是否有发生侧翻的危险，包括：若所述计算出的横向载荷转移率的绝对值小于等于预设的侧翻阈值，则判断车辆没有发生侧翻的危险；若所述计算出的横向载荷转移率的绝对值大于预设的侧翻阈值，则判断车辆有发生侧翻的危险。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在判断车辆有发生侧翻的危险的情况下，根据所述横向载荷转移率的绝对值的大小划分危险等级，在所述横向载荷转移率的绝对值大的情况下所述危险等级相应高。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：通过显示装置显示、通过语音装置播报和/或通过仪表指示侧翻预警提示信息，所述侧翻预警提示信息包括所述横向载荷转移率和/或所述危险等级；和/或，通过指示灯指示所述危险等级。10.一种车辆防侧翻预警装置，其特征在于，包括：采集模块，用于采集车身侧倾状态参数；处理模块，用于根据所述采集到的车身侧倾状态参数，以及预设的包括簧载质量的离心力侧翻力矩的载荷转移率阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏恒，张有林，宋爱，程海松，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44