智能扫地机器人制造技术

一种智能扫地机器人，包括用于清扫和储存垃圾的主清洁机，用于移动垃圾的子清洁机，子清洁机可分离地装设于主清洁机上且子清洁机的尺寸小于主清洁机，主清洁机为圆盘形，子清洁机为方形；主清洁机顶端还设有调节水箱，主清洁机的底端设有清扫机构，清扫机构包括第一清扫件、第二清扫件、清扫电机，第一清扫件转动时与第二清扫件摩擦产生静电对杂物进行吸附；主清洁机的底面位于清扫机构的前端设有弧形基板，弧形基板的底面通过魔术勾粘贴有拖布；还包括避障装置。本发明专利技术通过子清洁机可进行全方位清扫；通过设置调节水箱和拖布增加了拖地功能；对细小细长的杂物具有更强的吸附能力；通过读取每个碰撞检测单元的信号可准确、具体地识别碰撞方位。 1

Intelligent cleaning robot

An intelligent cleaning robot, which includes the main cleaning machine for cleaning and storing rubbish, the sub cleaning machine for moving garbage, the sub cleaner can be detachable on the main cleaning machine and the size of the sub cleaning machine is less than the main cleaning machine, the main cleaning machine is a disc, the sub cleaner is square, and the top end of the main cleaning machine is also equipped with regulating water. A cleaning mechanism is provided at the bottom end of the main cleaning machine. The cleaning mechanism includes the first cleaning piece, second cleaning parts, and the cleaning motor. The first cleaning piece is rubbed with second cleaning parts to produce electrostatic adsorption on the sundries. The bottom of the main cleaning machine is located at the front of the cleaning mechanism, and the bottom of the arc substrate is passed through the bottom. The magic hook is attached with mops, and also includes obstacle avoidance devices. The invention can carry out all directional sweeping through the sub cleaner; by setting the regulating water tank and the trailing cloth to increase the trailing function; the small and slender sundries have stronger adsorption capacity; by reading the signals of each collision detection unit, the collision azimuth can be accurately and concretely identified. One

【技术实现步骤摘要】
智能扫地机器人
本专利技术涉及底面清扫设备领域，尤指一种智能扫地机器人。
技术介绍
随着国内生活水平的不断提高，原本一直在欧美市场销售的扫地机器人走入平常百姓家，并被越来越多的人所接受，扫地机器人将在不久的将来像白色家电一样成为每个家庭必不可少的清洁帮手,产品也会由现在的初级智能向着更高程度的智能化程度发展，逐步的取代人工清洁。目前的扫地机器人多为圆盘式结构，无法清扫床底、沙发底部等空间高度低的地方或墙角这样外形受限的地方，不能进行全方位清扫；扫地机器人多为扫地、吸尘相结合，对底面上粘黏的杂物不能彻底清除；而因体积限制，抽真空吸尘的方式无法将毛发或其他细小、细长的杂物彻底吸除干净；目前的红外避障方式无法有效检测体积较小的物体，对障碍物的相对方位的检测不够具体，对窗帘等容易出现误判。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供一种清扫全方位、清洁干净彻底、避障智能准确的智能扫地机器人。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种智能扫地机器人，包括用于清扫和储存垃圾的主清洁机，用于移动垃圾的子清洁机，所述主清洁机上设有第一发射装置，所述子清洁机可分离地装设于主清洁机上且子清洁机的尺寸小于主清洁机，子清洁机的底端设有推扫装置，子清洁机上设有用于接收第一发射装置发射的第一信号的第一接收装置，所述主清洁机为圆盘形，所述子清洁机为方形；所述主清洁机顶端还设有调节水箱，所述调节水箱包括箱体、驱动机构、活塞杆、气动阀、水管，所述箱体填装清洁液，所述活塞杆的一端设于箱体内，活塞杆的另一端延伸至箱体外并与驱动机构连接，所述箱体的底端设有开口且气动阀设于所述开口处，驱动机构驱动活塞杆向下移动将清洁液从气动阀中压出，所述水管的一端连通于所述气动阀，水管的另一端为自由端；所述主清洁机的底端设有清扫机构，所述清扫机构包括第一清扫件、第二清扫件、清扫电机，所述第一清扫件水平间隔设置并由清扫电机驱动转动对地面上的杂物进行清扫，所述第二清扫件沿水平垂直于第一清扫件的方向贴近设置在第一清扫件的上方，且第一清扫件转动时与第二清扫件摩擦产生静电对杂物进行吸附；所述主清洁机的底面位于清扫机构的前端设有弧形基板，弧形基板的底面通过魔术勾粘贴有拖布；还包括避障装置，所述避障装置设于主清洁机的前端，避障装置包括至少三个碰撞检测单元，每个碰撞检测单元包括弧形活动罩和与弧形活动罩适配的固定检测器，弧形活动罩罩设在固定检测器的外侧，弧形活动罩受碰撞时会触发相应的固定检测器，各碰撞检测单元的弧形活动罩组合构成主清洁机前端的半圆形前罩。具体地，所述子清洁机的推扫装置为毛毡布或推扫铲。具体地，所述主清洁机上设有容置子清洁机的容置槽，容置槽的开口处盖设有过渡板，所述过渡板的一边与容置槽的底边铰接，过渡板的一边绕容置槽的底边转动使另一边搭接在地面上。具体地，所述主清洁机的底端设有两驱动轮和万向轮，所述驱动轮沿主清洁机的底面对称设置，所述万向轮设置在驱动轮的中轴线上，且驱动轮和万向轮呈等边三角形分布。具体地，所述碰撞检测单元设置有九个，相邻两碰撞检测单元之间的夹角为20度，所述九个碰撞检测单元的九段弧形活动罩组合构成主清洁机前端的半圆形前罩。具体地，所述固定检测器为叉指电容PCBlayout层，所述弧形活动罩为塑胶件，弧形活动罩的表面设有防损硅胶条，弧形活动罩的内壁设有金属镀层，金属镀层和叉指电容PCBlayout层之间填充有防潮海绵体，叉指电容PCBlayout层的内侧依次设有PCB绝缘层和反面屏蔽层。具体地，所述固定检测器为轻触开关，所述主清洁机的前端面罩设有塑胶基座，所述轻触开关固设在塑胶基座表面，轻触开关与弧形活动罩之间通过弹簧连接，弧形活动罩与塑胶基座之间的间隙填充有防潮海绵层。具体地，所述驱动轮上设有光电传感器，所述光电传感器用于测量所述驱动轮的转速。具体地，所述主清洁机的底端临近清扫机构设有灰尘检测传感器，所述灰尘检测传感器用于检测地面的杂物浓度。具体地，所述主清洁机的底面前端设有图像传感器，所述图像传感器用于记录主清洁机的运行路线。本专利技术的有益效果在于：1)通过子清洁机可以进入到主清洁机无法进入到的床底、沙发底部等高度低的空间、家居之间间距较小的空间或者墙角等受限与形状的空间，使智能扫地机器人可以对房间进行全方位的清扫；2)通过设置调节水箱和拖布增加了智能扫地机器人的拖地功能，具体地，通过调节活塞杆的上下运动，活塞杆挤压箱体的内部空间，将清洁液从气动阀挤出，并经由水管流出至地面，配合主清洁机的弧形基板表面的拖布对地面进行拖地清洁，克服了传统扫地机器人功能单一的缺陷；3)第一清扫件能够转动对地面的杂物进行清扫，且第一清扫件与第二清扫件能够通过摩擦产生静电对杂物进行吸附，针对毛发、碎纸条、小颗粒等细小、细长的杂物具有更强的吸附能力和更大的吸附面积，从而提高智能扫地机器人的扫地清洁率；4)通过将主清洁机的半圆形前罩分割成至少三段碰撞检测单元，通过读取每个碰撞检测单元的信号可准确、具体地识别碰撞方位，为主清洁机的智能判断及转向提供了可靠了物理依据。附图说明图1是本专利技术的主清洁机和子清洁机结构示意图；图2是本专利技术的主清洁机俯视图；图3是本专利技术的主清洁机仰视图；图4是本专利技术的调节水箱结构示意图；图5是本专利技术的碰撞检测单元的实施例一示意图；图6是本专利技术的碰撞检测单元的实施例二示意图。附图标号说明：1.主清洁机；2.子清洁机；3.调节水箱；5.避障装置；6.驱动轮；7.万向轮；11.第一发射装置；12.容置槽；13.过渡板；21.第一接收装置；31.箱体；32.驱动机构；33.活塞杆；34.气动阀；35.水管；41.第一清扫件；42.第二清扫件；43.清扫电机；44.弧形基板；45.灰尘检测传感器；46.图像传感器；51.弧形活动罩；52.固定检测器；531.叉指电容PCBlayout层；532.PCB绝缘层；533.反面屏蔽层；534.金属镀层；535.防损硅胶条；541.轻触开关；542.塑胶基座；543.弹簧；544.防潮海绵体；545.套杆。具体实施方式请参阅图1-4，本专利技术关于一种智能扫地机器人，包括用于清扫和储存垃圾的主清洁机1，用于移动垃圾的子清洁机2，所述主清洁机1上设有第一发射装置11，所述子清洁机2可分离地装设于主清洁机1上且子清洁机2的尺寸小于主清洁机1，子清洁机2的底端设有推扫装置，子清洁机2上设有用于接收第一发射装置发射的第一信号的第一接收装置21，所述主清洁机1为圆盘形，所述子清洁机2为方形；所述主清洁机1顶端还设有调节水箱3，所述调节水箱3包括箱体31、驱动机构32、活塞杆33、气动阀34、水管35，所述箱体31填装清洁液，所述活塞杆33的一端设于箱体31内，活塞杆33的另一端延伸至箱体31外并与驱动机构32连接，所述箱体31的底端设有开口且气动阀34设于所述开口处，驱动机构32驱动活塞杆33向下移动将清洁液从气动阀34中压出，所述水管35的一端连通于所述气动阀34，水管35的另一端为自由端；所述主清洁机1的底端设有清扫机构，所述清扫机构包括第一清扫件41、第二清扫件42、清扫电机43，所述第一清扫件41水平间隔设置并由清扫电机43驱动转动对地面上的杂物进行清扫，所述第二清扫件42沿水平垂直于第一清扫件41的方向贴近设置在第一清扫本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能扫地机器人，其特征在于：包括用于清扫和储存垃圾的主清洁机，用于移动

【技术特征摘要】
1.一种智能扫地机器人，其特征在于：包括用于清扫和储存垃圾的主清洁机，用于移动垃圾的子清洁机，所述主清洁机上设有第一发射装置，所述子清洁机可分离地装设于主清洁机上且子清洁机的尺寸小于主清洁机，子清洁机的底端设有推扫装置，子清洁机上设有用于接收第一发射装置发射的第一信号的第一接收装置，所述主清洁机为圆盘形，所述子清洁机为方形；所述主清洁机顶端还设有调节水箱，所述调节水箱包括箱体、驱动机构、活塞杆、气动阀、水管，所述箱体填装清洁液，所述活塞杆的一端设于箱体内，活塞杆的另一端延伸至箱体外并与驱动机构连接，所述箱体的底端设有开口且气动阀设于所述开口处，驱动机构驱动活塞杆向下移动将清洁液从气动阀中压出，所述水管的一端连通于所述气动阀，水管的另一端为自由端；所述主清洁机的底端设有清扫机构，所述清扫机构包括第一清扫件、第二清扫件、清扫电机，所述第一清扫件水平间隔设置并由清扫电机驱动转动对地面上的杂物进行清扫，所述第二清扫件沿水平垂直于第一清扫件的方向贴近设置在第一清扫件的上方，且第一清扫件转动时与第二清扫件摩擦产生静电对杂物进行吸附；所述主清洁机的底面位于清扫机构的前端设有弧形基板，弧形基板的底面通过魔术勾粘贴有拖布；还包括避障装置，所述避障装置设于主清洁机的前端，避障装置包括至少三个碰撞检测单元，每个碰撞检测单元包括弧形活动罩和与弧形活动罩适配的固定检测器，弧形活动罩罩设在固定检测器的外侧，弧形活动罩受碰撞时会触发相应的固定检测器，各碰撞检测单元的弧形活动罩组合构成主清洁机前端的半圆形前罩。2.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于：所述子清洁机的推扫装置为毛毡布或推扫铲。3.根据权利要求1所述的智能扫地机器人，其特征在于：所述主清洁机上设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄永森，
申请(专利权)人：东莞市铭煜电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44