一种葡萄整形、动态抓放机构和方法技术

一种葡萄整形、动态抓放机构和方法，所述的葡萄整形、动态抓放机构包括上料机构、葡萄排列机构、智能抓放机械手、传感器和控制系统；所述上料机构与葡萄排列机构相连，所述传感器安装在葡萄排列机构上，所述传感器、智能抓放机械手与控制系统连接。本发明专利技术还包括一种葡萄整形、动态抓放方法。本发明专利技术可以应用于不规则颗粒散状物料高速抓取，能一次动作自动抓取多个物料并分别将物料移动至指定位置，而且成本控制在一定范围内，以期望替代环境较为恶劣的重复性人工作业，效率是人工的数倍，并且降低生产成本。

A kind of grape plastic, dynamic grasping mechanism and method

A grape shaping, dynamic grasping mechanism and method, the grape shaping and dynamic grasping mechanism includes the feeding mechanism, the grape arrangement mechanism, the intelligent grasping manipulator, the sensor and the control system; the feeding mechanism is connected with the grape arrangement mechanism, the sensor is installed on the grape arrangement mechanism, the sensor is used. The intelligent grasping manipulator is connected with the control system. The invention also includes a grape shaping and dynamic grasping method. The invention can be applied to the high-speed grasping of irregular granular materials. It can automatically grab a number of materials at one time and move the material to a specified position respectively, and the cost is controlled within a certain range, in order to replace the harsh repetitive manual work in the environment, the efficiency is several times artificial and the cost of production is reduced.

【技术实现步骤摘要】
一种葡萄整形、动态抓放机构和方法
本专利技术涉及一种葡萄整形、动态抓放机构和方法。
技术介绍
目前，在食品行业葡萄装配领域内，需要一颗颗装入葡萄，例如槟榔内腔点葡萄，是采用人工装配的模式。然而，由于生产车间气味刺鼻，环境较为恶劣，槟榔、葡萄的大小、形态不一，来料状况不可控制，同时国内老龄化严重，劳动力短缺等因素的存在，采用自动化设备对葡萄和槟榔进行高速装配，以期望替代重复性人工作业，减少车间劳动强度，解决劳动力短缺，提升生产效率，降低生产成本，已迫在眉睫。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是，提供一种可提高生产效率，降低生产成本的葡萄整形、动态抓放机构和方法。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：本专利技术之葡萄整形、动态抓放机构，包括上料机构、葡萄排列机构、智能抓放机械手、传感器和控制系统；所述上料机构与葡萄排列机构相连，所述传感器安装在葡萄排列机构上，所述传感器、智能抓放机械手与控制系统连接。进一步，所述上料机构为震动上料机构，包括震动器、上料斗和支架，所述震动器、上料斗安装在支架上，所述上料斗的下方设有出料口，所述出料口处设有调节板，可以调节出料口大小，控制出料速度，保正出料均匀；所述上料斗侧面安装有传感器，缺料时进行报警，提醒工人补充葡萄。进一步，所述葡萄排列机构包括直线震动器和数列V型导料槽（不局限于V型，可为U形等其他具有定位功能的导槽），所述直线震动器安装在数列V型导料槽上，每个V型导料槽上设有用于安装传感器的小孔，所述直线震动器与控制系统连接。进一步，所述智能抓放机械手包括X轴向运动机构、Y轴向运动机构、Z轴向运动机构和抓放机构，所述Y轴向运动机构固定在X轴向运动机构上，所述Z轴向运动机构固定在Y轴向运动机构上，所述抓放机构连接在Z轴向运动机构上；所述智能抓放机械手可在X、Y、Z三轴方向随意取放。进一步，所述抓放机构包括扎针、驱动气缸、限位块和安装板，所述驱动气缸连接在安装板底部，且平行排列布置；每个驱动机构上固定一个扎针，扎针穿过限位块，限位块连接在安装板上；扎针伸出时实现物料的扎取，扎针缩回时实现物料放置。进一步，还设有机架，所述智能抓放机械手安装在机架上。进一步，所述控制系统放置于机架内部，是集成机光电于一体的智能控制系统，该智能控制系统对葡萄排列机构、智能抓放机械手集成控制。本专利技术之葡萄整形、动态抓放方法，将葡萄投入上料机构，在上料机构的作用下，葡萄分散开来进入葡萄排列机构，葡萄排列机构将散状不规则葡萄排列成多列，安装在葡萄排列机构底部的传感器感应到葡萄时，将信号反馈给控制系统，控制系统控制智能抓放机械手立即抓取物料，并将葡萄快速移送至指定位置。本专利技术可以应用于葡萄来料不可控，葡萄形状个体差异较大，高速抓取葡萄，可极大的提高生产效率，降低劳动强度和生产成本，产生较大的经济效益，解决我国即将面临的劳动力短缺问题。本专利技术也可以应用于其它不规则颗粒散状物料高速抓取，能一次动作自动抓取多个物料并分别将物料移动至指定位置，而且成本控制在一定范围内，以期望替代环境较为恶劣的重复性人工作业，效率是人工的数倍，并且降低生产成本。附图说明图1为本专利技术实施例的轴侧效果图；图2为图1所示实施例的葡萄排列机构的结构示意图；图3为图1所示实施例的智能抓放机械手的结构示意图；图4为图3所示实施例的抓放机构的结构示意图。具体实施方式以下结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。实施例参照图1，一种葡萄整形、动态抓放机构，包括上料机构1、葡萄排列机构2、智能抓放机械手3、光纤传感器5和控制系统；所述上料机构1与葡萄排列机构2相连，所述智能抓放机械手3安装在机架4上，所述光纤传感器5安装在葡萄排列机构2上，所述光纤传感器5、智能抓放机械手3与控制系统连接。所述上料机构1为震动上料机构，包括震动器、上料斗和支架，所述震动器、上料斗安装在支架上，所述上料斗的下方设有出料口，所述出料口处设有调节板，可以调节出料口大小，控制出料速度，保正出料均匀；所述上料斗侧面安装有传感器，缺料时进行报警，提醒工人补充葡萄。参照图2，所述葡萄排列机构2包括直线震动器21和数列V型导料槽22，所述直线震动器21安装在数列V型导料槽22上，每个V型导料槽22上设有用于安装光纤传感器的小孔，所述直线震动器21与控制系统连接。参照图3，所述智能抓放机械手3包括X轴向运动机构34、Y轴向运动机构32、Z轴向运动机构31和抓放机构33；所述Y轴向运动机构32固定在X轴向运动机构34上，所述Z轴向运动机构固定在Y轴向运动机构32上，所述抓放机构33连接在Z轴向运动机构31上；所述智能抓放机械手3可在X、Y、Z三轴方向随意取放。参照图4，所述抓放机构33包括扎针334、驱动气缸332、限位块333和安装板331，所述驱动气缸332连接在安装板331底部，且平行排列布置；每个驱动气缸332上固定一个扎针334，扎针334穿过限位块333，限位块333连接在安装板331上；扎针334伸出时实现物料的扎取，扎针334缩回时实现物料放置。本实施例中，还设有机架4，所述智能抓放机械手3安装在机架4上。本实施例中，所述控制系统放置于机架内部，是集成机光电于一体的智能控制系统，该智能控制系统对葡萄排列机构、智能抓放机械手集成控制。一种葡萄整形、动态抓放方法，将葡萄投入上料机构1，在上料机构1的作用下，葡萄分散开来进入葡萄排列机构2，葡萄排列机构2将散状不规则葡萄排列成多列，安装在葡萄排列机构2底部的光纤传感器5感应到葡萄时，将信号反馈给控制系统，控制系统控制智能抓放机械手3立即抓取物料，并将葡萄快速移送至指定位置。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种葡萄整形、动态抓放机构，其特征在于：包括上料机构、葡萄排列机构、智能抓放机械手、传感器和控制系统；所述上料机构与葡萄排列机构相连，所述传感器安装在葡萄排列机构上，所述传感器、智能抓放机械手与控制系统连接。

【技术特征摘要】
1.一种葡萄整形、动态抓放机构，其特征在于：包括上料机构、葡萄排列机构、智能抓放机械手、传感器和控制系统；所述上料机构与葡萄排列机构相连，所述传感器安装在葡萄排列机构上，所述传感器、智能抓放机械手与控制系统连接。2.根据权利要求1所述的葡萄整形、动态抓放机构，其特征在于：所述上料机构为震动上料机构，包括震动器、上料斗和支架，所述震动器、上料斗安装在支架上，所述上料斗的下方设有出料口，所述出料口处设有调节板；所述上料斗侧面安装有传感器，缺料时进行报警，提醒工人补充葡萄。3.根据权利要求1或2所述的葡萄整形、动态抓放机构，其特征在于：所述葡萄排列机构包括直线震动器和数列V型导料槽，所述直线震动器安装在数列V型导料槽上，每个V型导料槽上设有用于安装传感器的小孔，所述直线震动器与控制系统连接。4.根据权利要求1或2所述的葡萄整形、动态抓放机构，其特征在于：所述智能抓放机械手包括X轴向运动机构、Y轴向运动机构、Z轴向运动机构和抓放机构；所述Y轴向运动机构固定在X轴向运动机构上，所述Z轴向运动机构固定在Y轴向运动机构上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王健，肖浩，方云虎，
申请(专利权)人：湖南腾远智能设备有限公司，王健，
类型：发明
国别省市：湖南,43