The utility model provides a mechanical finger driven by a hydraulic wire, which includes the first knuckles, second knuckles, third knuckles, third knuckle brackets, a finger main bracket, a finger bending steel wire, a wire connecting rod, a finger reposition steel wire, and a spring hydraulic pressure. The utility model is characterized by the grip strength of the hand. The elastic coefficient of each knuckle spring increases sequentially. The utility model has a large grip force to realize the manipulator by hydraulic pulling steel wire, and the flexion and extension of the finger in the utility model is only one hydraulic pressure, two steel wires can be used and the finger flexion and extension applies lever principle; under normal condition, the hydraulic pressure is in the middle position, making the mechanical finger in the relaxed state and the human hand. The hydraulic part of the utility model is positioned on the back of the hand. The mechanical fingers and the manipulator of the utility model have the advantages of simple structure, strong adaptability, flexible fingers and large grip strength of the manipulator.
【技术实现步骤摘要】
一种液压钢丝拉动的机械手指
本技术涉机械机构领域;尤其涉及一种液压钢丝拉动的机械手指,适用于模仿真人的手部,以便更好的抓牢物体。
技术介绍
随着科学技术不断发展,机械化、自动化的概念不断深入人们的生产、生活,机械手作为一种常见设备,已经在工厂流水线上完成了大量重复工作。仿真机械手作为人类双手的仿制品,在众多的领域中必须具备极高的灵活性。不过仿真机械手还远远达不到灵巧的地步,众多原因都限制了机械的手灵活性和机械手的抓取力量。在机械手的发展中,有的使用伺服电机,虽然解决了关节灵巧的问题,但力量不足并提高了成本;有的通过控制机械手的动作而减少关节,又会造成灵活性下降等等。机器人关节运动的驱动方式有直接驱动和间接驱动方式两种。直接驱动方式是驱动器的输出轴和机器人的关节轴直接相连,间接驱动方式是把驱动器的力通过减速器或钢丝绳、皮带、平行连杆等传递给关节。直接驱动方式的驱动器和关节之间的机械系统较少,因而能够减少摩擦等非线性因素的影响,控制性能比较好。然而,在另一方面,直接驱动关节的阻力矩相对太大,驱动器的输出力矩必须很大以克服阻力矩,除此之外,直接驱动要求在每个关节处安装一个伺服电机,这将会导致机械手伺服电机过多而使机械手外形显得笨拙,伺服电机的型号和尺寸又会影响机械手的外形和功能。间接驱动方式是大部分机器人所采取的驱动方式,这种间接,驱动器的输出力作用在指节处,力矩一般远远小于直接驱动关节所需的力矩;目前最常用的是钢丝驱动,伺服电机为动力部件,但是一方面伺服电机通常力量不足,使用伺服电机控制相对来说较硬的钢丝是难以实现的,另一方面这种钢丝拉动手指会使手指的力量变得 ...
【技术保护点】
一种液压钢丝拉动的机械手指,其包括:第一指节,连接第一指节的第二指节,连接第二指节的第三指节,第三指节支架,连接第三指节支架的手指主支架,手指弯曲钢丝,钢丝连接杆,手指复位钢丝,第一指节弹簧以及第二指节锥形弹簧和第三指节锥形弹簧,钢丝限位挡块,钢丝孔引导板,机械手指屈伸液压,机械手指微侧向转动液压,其特征是:机械手指第一指节通过圆柱销安装在机械指第二指节,第二指节通过圆柱销安装在第三指节,第三指节通过圆柱销安装第三指节支架,钢丝连接杆通过圆柱销安装在第三指节支架,第三指节支架通过圆柱销安装在连接第三指节支架的手指主支架,钢丝孔引导板分别设计在每个指节靠近关节处且必须在关节旋转轴两侧,机械手指屈伸液压通过圆柱销安装在手背端,机械手指微侧向转动液压通过圆柱销安装在第三指节支架下端;位于第一指节部分的钢丝头部连接在第一指节钢丝处,手指弯曲钢丝依次穿过第一指节钢丝孔引导板、第二指节上钢丝孔引导板、第二指节下钢丝孔引导板、第三指节上钢丝孔引导板、第三指节下钢丝孔引导板、第三指节支架、钢丝连接杆;其中钢丝限位挡块安装在每个指节锥形弹簧中间位置,第一指节钢丝限位挡块与第二指节钢丝限位挡块的距离等于第 ...
【技术特征摘要】
1.一种液压钢丝拉动的机械手指,其包括:第一指节,连接第一指节的第二指节,连接第二指节的第三指节,第三指节支架,连接第三指节支架的手指主支架,手指弯曲钢丝,钢丝连接杆,手指复位钢丝,第一指节弹簧以及第二指节锥形弹簧和第三指节锥形弹簧,钢丝限位挡块,钢丝孔引导板,机械手指屈伸液压,机械手指微侧向转动液压,其特征是:机械手指第一指节通过圆柱销安装在机械指第二指节,第二指节通过圆柱销安装在第三指节,第三指节通过圆柱销安装第三指节支架,钢丝连接杆通过圆柱销安装在第三指节支架,第三指节支架通过圆柱销安装在连接第三指节支架的手指主支架,钢丝孔引导板分别设计在每个指节靠近关节处且必须在关节旋转轴两侧,机械手指屈伸液压通过圆柱销安装在手背端,机械手指微侧向转动液压通过圆柱销安装在第三指节支架下端;位于第一指节...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵彦玲,秦生,张经纬,
申请(专利权)人:哈尔滨理工大学,
类型:新型
国别省市:黑龙江,23
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。