增稳平台制造技术

本公开提供一种对例如成像装置的负载装置提供增稳的设备和方法，所述设备包括用于控制向负载(1804)递送的扭矩的载体。所述载体包括至少一个绕载体轴线旋转的载体部件(L1，L2，L3)；载体部件(L1，L2，L3)与负载支撑结构(102)相联接，所述负载支撑结构(102)用于支撑负载(1804)以及联接到负载支撑结构(102)的至少一个旋转装置(RW，RW1，RW2，RW3)所述旋转装置(RW，RW1，RW2，RW3)包括直接联接到负载支撑结构(102)的非旋转部分以及用于进行自由旋转以向负载支撑结构(102)提供补充扭矩的旋转部分。所述补充扭矩(Ts_z，Ts_x，Ts_y)用于补偿载体部件(L1，L2，L3)绕载体轴线旋转时从载体部件(L1，L2，L3)到负载支撑结构(102)的扭矩传递延迟。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】增稳平台
技术介绍
在摄像、摄影和/或监测的领域中，载体通常被用来携带负载装置，例如成像装置(例如，摄影机、相机)等。载体可以被安装到可移动物体(例如，飞行器、载运工具、轮船、机器人或人)上。当可移动物体处于运动中时，所述载体可能受到移动(例如，高频率震动和/或低频率抖动)，从而使得负载装置进行类似的移动并影响负载装置的操作。当所述负载装置是成像装置时，所述载体的突然或意外移动可能导致所述成像装置所获取的图像品质差。
技术实现思路
在一些情形下，载体可以包括用于对负载装置提供增稳的增稳平台。所述增稳平台可以形成所述载体的一部分。所述载体可以包括用于携带所述负载装置的一个或多个接头或结构。例如，所述增稳平台可以包括用于携带所述负载装置的负载支撑结构以及用于将所述负载支撑结构连接至可移动物体的一个或多个载体部件。此类增稳平台可以通过检测所述负载装置中的姿态变化并且反向补偿所检测到的姿态变化来对所述负载装置提供增稳。例如，当所述可移动物体的姿态发生变化时，可以通过使用电机来协调所述增稳平台中的所述一个或多个载体部件的运动，以确保所述负载支撑结构的姿态不随着所述可移动物体的姿态而改变。然而，现有的增稳平台可能具有大的惯性和/或低的结构刚度，尤其在存在大量载体部件和/或电机时以及在这些载体部件具有大的转动惯量时。这在这些载体部件的致动过程中可能导致扭矩传递延迟，而这可能减小增稳平台的响应速度。这样，现有的具有串联连接载体部件的增稳平台可能不适合用来对负载装置姿态提供快速且动态的调整，例如对可移动物体的不同姿态变化做出反制。具体而言，当所述负载装置是成像装置时，由于增稳平台延迟的响应时间，可能难以提供高品质的图像。相应地，非常需要一种可以在载体的增稳平台中减小扭矩传递延迟并且可以对姿态调整提供增稳和快速响应的设备及一种或多种方法。本公开解决了这一需求并且还提供了相关的优点。在此提供了用于对负载装置提供增稳的方法和设备。比如，在本公开的一些方面，可以提供一种用于控制向负载递送的扭矩的载体。所述载体可以包括：被配置成用于绕载体轴线进行旋转的至少一个载体部件；联接到所述载体部件的负载支撑结构，其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载；以及联接到所述负载支撑结构的至少一个旋转装置，其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构上的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供补充扭矩的旋转部分，并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。根据本公开的一个额外方面可以提供一种用于控制向负载递送的扭矩的系统。所述系统可以包括：无人飞行器；以及安装在所述无人飞行器上的载体。所述载体可以被配置成用于控制向负载递送的扭矩。所述载体可以包括：被配置成用于绕载体轴线进行旋转的至少一个载体部件；联接到所述载体部件的负载支撑结构，其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载；以及联接到所述负载支撑结构的至少一个旋转装置，其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供补充扭矩的旋转部分，并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。根据本公开的一个方面，可以提供一种用于控制向负载递送的扭矩的方法。所述方法可以包括：使至少一个载体部件绕载体轴线进行旋转，其中所述载体部件联接到被配置成用于支撑所述负载的负载支撑结构；并且使用联接到所述负载支撑结构的至少一个旋转装置来向所述负载支撑结构施加补充扭矩，其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便提供补充扭矩的旋转部分，并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。根据本公开的另一方面，可以提供一种用于控制向负载递送的扭矩的方法。所述方法可以包括：通过至少一个致动器和至少一个载体部件向负载支撑结构施加预设扭矩，其中所述负载支撑结构联接到所述致动器和所述载体部件，并且其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载；并且通过设置在所述负载支撑结构上的至少一个旋转装置来向所述负载支撑结构施加补充扭矩，其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供所述补充扭矩的旋转部分，并且其中所述补充扭矩被配置成用于补偿从所述致动器和所述载体部件到所述负载支撑结构的预设扭矩的扭矩传递延迟。根据本公开的一个额外方面可以提供一种用于控制向负载递送的扭矩的设备。所述设备可以包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被单独地或共同地配置成用于：施加第一信号以便通过至少一个致动器和至少一个载体部件对负载支撑结构产生预设扭矩，其中所述负载支撑结构联接到所述致动器和所述载体部件，并且其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载；并且施加第二信号以便通过设置在所述负载支撑结构上的至少一个旋转装置来对所述负载支撑结构产生补充扭矩，其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构上的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供所述补充扭矩的旋转部分，并且其中所述补充扭矩被配置成用于补偿从所述致动器和所述载体部件到所述负载支撑结构的预设扭矩的扭矩传递延迟。本公开的另外多个方面可以针对一种储存指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在被执行时使得计算机执行用于控制向负载递送的扭矩的方法。所述方法可以包括：施加第一信号以便通过至少一个致动器和至少一个载体部件对负载支撑结构产生预设扭矩，其中所述负载支撑结构联接到所述致动器和所述载体部件，并且其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载；并且施加第二信号以便通过设置在所述负载支撑结构上的至少一个旋转装置来对所述负载支撑结构产生补充扭矩，其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供所述补充扭矩的旋转部分，并且其中所述补充扭矩被配置成用于补偿从所述致动器和所述载体部件到所述负载支撑结构的预设扭矩的扭矩传递延迟。根据本公开的另一方面，可以提供一种用于控制向负载递送的扭矩的载体。所述载体可以包括：被配置成用于绕载体轴线进行旋转的至少一个载体部件；联接到所述载体部件的负载，其中所述载体部件被配置成用于支撑所述负载；以及联接到所述负载的至少一个旋转装置，其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载提供补充扭矩的旋转部分，并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载的扭矩传递延迟。根据本公开的一个另外方面可以提供一种用于控制向负载递送的扭矩的系统。所述系统可以包括：无人飞行器；以及安装在所述无人飞行器上的载体。所述载体可以被配置成用于控制向负载递送的扭矩。所述载体可以包括：被配置成用于绕载体轴线进行旋转的至少一个载体部件；联接到所述载体部件的负载，其中所述载体部件被配置成用于支撑所述负载；以及联接到所述负载的至少一个本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制向负载递送的扭矩的载体，所述载体包括：至少一个载体部件，其被配置成用于绕载体轴线进行旋转；负载支撑结构，其联接到所述载体部件负载，其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载；以及至少一个旋转装置，其联接到所述负载支撑结构，其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供补充扭矩的旋转部分，并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于控制向负载递送的扭矩的载体，所述载体包括：至少一个载体部件，其被配置成用于绕载体轴线进行旋转；负载支撑结构，其联接到所述载体部件负载，其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载；以及至少一个旋转装置，其联接到所述负载支撑结构，其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供补充扭矩的旋转部分，并且其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。2.如权利要求1所述的载体，其中所述至少一个载体部件包括被配置成用于绕第一载体轴线进行旋转的第一载体部件。3.如权利要求2所述的载体，其中所述负载支撑结构联接到所述第一载体部件。4.如权利要求2所述的载体，其中所述第一载体部件通过第一致动器可旋转地联接到底座。5.如权利要求4所述的载体，其中所述底座位于飞行器的一部分上。6.如权利要求5所述的载体，其中所述飞行器是无人飞行器(UAV)。7.如权利要求4所述的载体，其中所述第一致动器包括联接到所述底座的非旋转部分以及联接到所述第一载体部件的旋转部分。8.如权利要求4所述的载体，其中所述第一致动器被配置成响应于第一信号使得所述第一载体部件和所述负载支撑结构绕所述第一载体轴线进行旋转。9.如权利要求4所述的载体，其中所述第一载体轴线延伸经过所述第一载体部件的质心。10.如权利要求4所述的载体，其中所述第一载体轴线与延伸经过所述第一载体部件的质心的平行假想线相偏离。11.如权利要求4所述的载体，其中所述第一载体轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。12.如权利要求4所述的载体，其中所述第一载体轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。13.如权利要求1所述的载体，其中所述至少一个旋转装置包括被设置在所述负载支撑结构的第一部分上的第一旋转装置。14.如权利要求13所述的载体，其中所述第一旋转装置被配置成用于向所述负载支撑结构提供第一补充扭矩。15.如权利要求14所述的载体，其中所述第一补充扭矩是在约0.5毫秒内直接并且几乎即刻作用至所述负载支撑结构。16.如权利要求13所述的载体，其中所述第一旋转装置的所述旋转部分不直接联接到所述负载支撑结构，使得所述旋转部分被配置成自由地旋转。17.如权利要求13所述的载体，其中所述第一旋转装置是包括致动器的反作用轮。18.如权利要求17所述的载体，其中所述致动器是包括定子和转子的旋转电机。19.如权利要求18所述的载体，其中所述定子直接联接到所述负载支撑结构。20.如权利要求19所述的载体，其中所述定子刚性地附接到所述负载支撑结构，使得所述第一补充扭矩能够直接传递至所述负载支撑结构。21.如权利要求18所述的载体，其中所述转子被配置成绕第一局部轴线自由旋转。22.如权利要求21所述的载体，其中所述第一局部轴线平行于所述第一载体轴线。23.如权利要求21所述的载体，其中所述第一局部轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。24.如权利要求21所述的载体，其中所述第一局部轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。25.如权利要求21所述的载体，其中所述第一补充扭矩是由所述转子的旋转来产生的。26.如权利要求25所述的载体，其中通过将具有第一方向的电流施加至所述第一旋转装置从而致使所述转子进行加速而产生所述第一补充扭矩。27.如权利要求26所述的载体，其中所述转子被配置成加速至预设旋转速度。28.如权利要求27所述的载体，其中当所述转子超过所述预设旋转速度时，具有与所述第一方向相反的第二方向的电流被施加至所述第一旋转装置，使得所述转子进行减速。29.如权利要求25所述的载体，其中所述第一补充扭矩通过所述定子直接传递至所述负载支撑结构。30.如权利要求18所述的载体，进一步包括：安装到所述转子上并且被配置成随着所述转子自由旋转的惯性轮。31.如权利要求30所述的载体，其中所述惯性轮被配置成用于增大将所述第一补充扭矩作用至所述负载支撑结构所持续的时间长度。32.如权利要求30所述的载体，其中所述转子和所述惯性轮被配置成绕第一局部轴线自由旋转。33.如权利要求32所述的载体，其中所述第一局部轴线平行于所述第一载体轴线。34.如权利要求32所述的载体，其中所述第一局部轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。35.如权利要求32所述的载体，其中所述第一局部轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。36.如权利要求30所述的载体，其中所述第一补充扭矩是由所述转子和所述惯性轮的旋转来产生的。37.如权利要求36所述的载体，其中通过将具有第一方向的电流施加至所述第一旋转装置从而致使所述转子和所述惯性轮进行加速来产生所述第一补充扭矩。38.如权利要求37所述的载体，其中所述转子和所述惯性轮被配置成加速至预设旋转速度。39.如权利要求37所述的载体，其中当所述转子和所述惯性轮超过所述预设旋转速度时，具有与所述第一方向相反的第二方向的电流被施加至所述第一旋转装置以使得所述转子和所述惯性轮进行减速。40.如权利要求36所述的载体，其中所述第一补充扭矩通过所述定子直接传递至所述负载支撑结构。41.如权利要求14所述的载体，其中所述第一旋转装置被配置成响应于第一扭矩被施加给所述负载支撑结构来向所述负载支撑结构提供所述第一补充扭矩。42.如权利要求41所述的载体，其中所述第一扭矩包括预设第一扭矩和/或第一外部扭矩。43.如权利要求42所述的载体，其中所述预设第一扭矩是所述第一载体部件绕所述第一载体轴线进行旋转时产生并传递至所述负载支撑结构。44.如权利要求43所述的载体，其中所述第一载体部件是使用联接到所述第一载体部件的第一致动器来绕所述第一载体轴线进行旋转。45.如权利要求44所述的载体，其中所述预设第一扭矩是由所述第一致动器产生的。46.如权利要求44所述的载体，其中所述第一补充扭矩与所述预设第一扭矩大致上同时产生。47.如权利要求44所述的载体，其中从所述第一致动器到所述负载支撑结构的距离大致上大于从所述第一旋转装置到所述负载支撑结构的距离。48.如权利要求47所述的载体，其中从所述第一致动器到所述负载支撑结构的距离至少基于所述第一载体部件的长度来确定。49.如权利要求47所述的载体，其中所述负载支撑结构被配置成在接收所述预设第一扭矩之前接收所述第一补充扭矩。50.如权利要求49所述的载体，其中所述第一补充扭矩在所述预设第一扭矩之前传递至所述负载支撑结构。51.如权利要求49所述的载体，其中由于扭矩传递延迟所述负载支撑结构接收所述预设第一扭矩晚于接收所述第一补充扭矩，所述扭矩传递延迟来自于：(1)从所述第一致动器到所述第一载体部件，以及(2)从所述第一载体部件到所述负载支撑结构。52.如权利要求51所述的载体，其中所述扭矩传递延迟是所述第一致动器的旋转部分的扭转变形和所述第一载体部件的扭转变形造成的。53.如权利要求51所述的载体，其中所述第一补充扭矩被施加至所述负载支撑结构以补偿所述扭矩传递延迟。54.如权利要求49所述的载体，其中所述负载支撑结构在受到所述预设第一扭矩的影响之前受到所述第一补充扭矩的影响。55.如权利要求49所述的载体，其中在所述预设第一扭矩被传递至所述负载支撑结构时减小或去除所述第一补充扭矩。56.如权利要求55所述的载体，其中通过将具有第二方向的电流施加至所述第一旋转装置从而使得所述第一旋转装置中的转子和/或惯性轮进行减速来减小或去除所述第一补充扭矩。57.如权利要求43所述的载体，其中所述第一补充扭矩大致上等于所述预设第一扭矩并且与之在同一方向上。58.如权利要求43所述的载体，其中所述第一补充扭矩小于所述预设第一扭矩并且与之在同一方向上。59.如权利要求42所述的载体，其中所述第一外部扭矩是由于被施加在所述负载支撑结构上的外部干扰而产生并传递至所述负载支撑结构。60.如权利要求59所述的载体，其中所述第一外部扭矩绕所述第一载体轴线产生。61.如权利要求59所述的载体，其中所述外部干扰包括风力影响、温度变化或对所述负载支撑结构的外部撞击。62.如权利要求59所述的载体，其中所述外部干扰使得所述负载支撑结构偏移至目标位置之外。63.如权利要求59所述的载体，其中所述第一补充扭矩大致上等于所述第一外部扭矩并且在与之相反的方向上，以便减小所述外部干扰对所述负载支撑结构的影响。64.如权利要求2所述的载体，其中所述负载支撑结构可旋转地联接到所述第一载体部件。65.如权利要求64所述的载体，其中所述负载支撑结构通过第二致动器可旋转地联接到所述第一载体部件。66.如权利要求65所述的载体，其中所述第二致动器包括联接到所述第一载体部件的非旋转部分以及联接到所述负载支撑结构的旋转部分。67.如权利要求65所述的载体，其中所述第二致动器被配置成用于响应于第二信号使得所述负载支撑结构绕第二载体轴线进行旋转。68.如权利要求67所述的载体，其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线不平行。69.如权利要求68所述的载体，其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线以大致上不同的方向延伸。70.如权利要求68所述的载体，其中所述第一载体轴线与所述第二载体轴线正交。71.如权利要求68所述的载体，其中所述第一载体轴线相对于所述第二载体轴线倾斜。72.如权利要求67所述的载体，其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线平行。73.如权利要求72所述的载体，其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线以大致上相同的方向延伸。74.如权利要求67所述的载体，其中所述第二载体轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。75.如权利要求67所述的载体，其中所述第二载体轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。76.如权利要求2所述的载体，其中所述至少一个载体部件包括被配置成绕第二载体轴线进行旋转的第二载体部件。77.如权利要求76所述的载体，其中所述负载支撑结构通过所述第二载体部件联接到所述第一载体部件。78.如权利要求76所述的载体，其中所述负载支撑结构刚性地联接到所述第二载体部件。79.如权利要求76所述的载体，其中所述第二载体部件通过第二致动器而可旋转地联接到所述第一载体部件。80.如权利要求79所述的载体，其中所述第二致动器被配置成响应于第二信号使得所述第二载体部件和所述负载支撑结构绕所述第二载体轴线进行旋转。81.如权利要求80所述的载体，其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线不平行。82.如权利要求81所述的载体，其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线以大致上不同的方向延伸。83.如权利要求81所述的载体，其中所述第一载体轴线与所述第二载体轴线大致上正交。84.如权利要求81所述的载体，其中所述第一载体轴线相对于所述第二载体轴线倾斜。85.如权利要求80所述的载体，其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线大致上平行。86.如权利要求80所述的载体，其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线以大致上相同的方向延伸。87.如权利要求85所述的载体，其中所述第二载体轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。88.如权利要求80所述的载体，其中所述第二载体轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。89.如权利要求13所述的载体，其中所述至少一个旋转装置包括被设置在所述负载支撑结构的第二部分上的第二旋转装置。90.如权利要求89所述的载体，其中所述负载支撑结构的所述第一部分和所述第二部分位于所述负载支撑结构上的不同位置处。91.如权利要求90所述的载体，其中所述第二部分的平面与所述第一部分的平面大致上正交。92.如权利要求90所述的载体，其中所述第二部分的平面相对于所述第一部分的平面倾斜。93.如权利要求89所述的载体，其中所述第二旋转装置被配置成用于向所述负载支撑结构提供第二补充扭矩。94.如权利要求93所述的载体，其中所述第二补充扭矩是在约0.5毫秒内直接并且几乎即刻作用至所述负载支撑结构。95.如权利要求89所述的载体，其中所述第二旋转装置的所述旋转部分不直接联接到所述负载支撑结构，使得所述旋转部分被配置成自由地旋转。96.如权利要求89所述的载体，其中所述第二旋转装置是包括致动器的反作用轮。97.如权利要求96所述的载体，其中所述致动器是包括定子和转子的旋转电机。98.如权利要求97所述的载体，其中所述定子直接联接到所述负载支撑结构。99.如权利要求98所述的载体，其中所述定子刚性地附接到所述负载支撑结构，使得所述第二补充扭矩能够直接传递至所述负载支撑结构。100.如权利要求97所述的载体，其中所述转子被配置成绕第二局部轴线自由旋转。101.如权利要求100所述的载体，其中所述第二局部轴线平行于所述第二载体轴线。102.如权利要求100所述的载体，其中所述第二局部轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。103.如权利要求100所述的载体，其中所述第二局部轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。104.如权利要求100所述的载体，其中所述第二补充扭矩是由所述转子的旋转来产生的。105.如权利要求104所述的载体，其中通过将具有第一方向的电流施加至所述第二旋转装置从而致使所述转子进行加速而产生所述第二补充扭矩。106.如权利要求105所述的载体，其中所述转子被配置成加速至预设旋转速度。107.如权利要求105所述的载体，其中当所述转子超过所述预设旋转速度时，具有与所述第一方向相反的第二方向的电流被施加至所述第二旋转装置，使得所述转子进行减速。108.如权利要求104所述的载体，其中所述第二补充扭矩通过所述定子直接传递至所述负载支撑结构。109.如权利要求97所述的载体，进一步包括：安装到所述转子上并且被配置成随着所述转子自由旋转的惯性轮。110.如权利要求109所述的载体，其中所述惯性轮被配置成用于增大将所述第二补充扭矩作用至所述负载支撑结构所持续的时间长度。111.如权利要求109所述的载体，其中所述转子和所述惯性轮被配置成绕第二局部轴线自由旋转。112.如权利要求111所述的载体，其中所述第二局部轴线平行于所述第二载体轴线。113.如权利要求111所述的载体，其中所述第二局部轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。114.如权利要求111所述的载体，其中所述第二局部轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。115.如权利要求109所述的载体，其中所述第二补充扭矩是由所述转子和所述惯性轮的旋转来产生的。116.如权利要求115所述的载体，其中通过将具有第一方向的电流施加至所述第二旋转装置从而致使所述转子和所述惯性轮进行加速来产生所述第二补充扭矩。117.如权利要求116所述的载体，其中所述转子和所述惯性轮被配置成加速至预设旋转速度。118.如权利要求116所述的载体，其中当所述转子和所述惯性轮超过所述预设旋转速度时，具有与所述第一方向相反的第二方向的电流被施加至所述第二旋转装置以使得所述转子和所述惯性轮进行减速。119.如权利要求115所述的载体，其中所述第二补充扭矩通过所述定子直接传递至所述负载支撑结构。120.如权利要求89所述的载体，其中所述第二旋转装置被配置成响应于第二扭矩被施加给所述负载支撑结构来向所述负载支撑结构提供所述第二补充扭矩。121.如权利要求120所述的载体，其中所述第二扭矩包括预设第二扭矩和/或第二外部扭矩。122.如权利要求121所述的载体，其中所述预设第二扭矩是所述第二载体部件绕所述第二载体轴线进行旋转时产生并传递至所述负载支撑结构。123.如权利要求122所述的载体，其中所述第二载体部件是使用联接到所述第二载体部件的第二致动器来绕所述第二载体轴线进行旋转。124.如权利要求123所述的载体，其中所述预设第二扭矩是由所述第二致动器产生的。125.如权利要求123所述的载体，其中所述第二补充扭矩与所述预设第二扭矩和/或所述预设第一扭矩大致上同时产生。126.如权利要求123所述的载体，其中从所述第二致动器到所述负载支撑结构的距离大致上大于从所述第二旋转装置到所述负载支撑结构的距离。127.如权利要求126所述的载体，其中从所述第二致动器到所述负载支撑结构的距离至少基于所述第二载体部件的长度来确定。128.如权利要求126所述的载体，其中所述负载支撑结构被配置成在接收所述预设第二扭矩和所述预设第一扭矩之前接收所述第二补充扭矩。129.如权利要求128所述的载体，其中所述第二补充扭矩在所述预设第二扭矩和所述预设第一扭矩之前被传递至所述负载支撑结构。130.如权利要求128所述的载体，其中由于扭矩传递延迟所述负载支撑结构接收所述预设第二扭矩晚于接收所述第二补充扭矩，所述扭矩传递延迟来自于：(1)从所述第二致动器到所述第二载体部件，以及(2)从所述第二载体部件到所述负载支撑结构。131.如权利要求130所述的载体，其中所述扭矩传递延迟是所述第二致动器的旋转部分的扭转变形和所述第二载体部件的扭转变形造成的。132.如权利要求130所述的载体，其中所述第二补充扭矩被施加至所述负载支撑结构以补偿所述扭矩传递延迟。133.如权利要求128所述的载体，其中所述负载支撑结构在受到所述预设第二扭矩的影响之前受到所述第二补充扭矩的影响。134.如权利要求128所述的载体，其中在所述预设第二扭矩被传递至所述负载支撑结构时减小或去除所述第二补充扭矩。135.如权利要求134所述的载体，其中通过将具有第二方向的电流施加至所述第二旋转装置从而使得所述第二旋转装置中的转子和/或惯性轮进行减速来减小或去除所述第二补充扭矩。136.如权利要求122所述的载体，其中所述第二补充扭矩大致上等于所述预设第二扭矩并且与之在同一方向上。137.如权利要求122所述的载体，其中所述第二补充扭矩小于所述预设第二扭矩并且与之在同一方向上。138.如权利要求122所述的载体，其中所述第二补充扭矩和所述第一补充扭矩大致上同时传递至所述负载支撑结构。139.如权利要求122所述的载体，其中所述第二补充扭矩和所述第一补充扭矩大致上同时在所述负载支撑结构处接收到。140.如权利要求121所述的载体，其中所述第二外部扭矩是由于被施加在所述负载支撑结构上的外部干扰而产生并传递至所述负载支撑结构。141.如权利要求140所述的载体，其中所述第二外部扭矩是绕所述第二载体轴线产生的。142.如权利要求140所述的载体，其中所述外部干扰包括风力影响、温度变化或对所述负载支撑结构的外部撞击。143.如权利要求140所述的载体，其中所述外部干扰使得所述负载支撑结构偏移至目标位置之外。144.如权利要求140所述的载体，其中所述第二补充扭矩大致上等于所述第二外部扭矩并且在与之相反的方向上，以便减小所述外部干扰对所述负载支撑结构的影响。145.如权利要求76所述的载体，其中所述负载支撑结构可旋转地联接到所述第二载体部件。146.如权利要求145所述的载体，其中所述负载支撑结构通过第三致动器可旋转地联接到所述第二载体部件。147.如权利要求146所述的载体，其中所述第三致动器包括联接到所述第二载体部件的非旋转部分和联接到所述负载支撑结构的旋转部分。148.如权利要求146所述的载体，其中所述第三致动器被配置成用于响应于第三信号而使得所述负载支撑结构绕第三载体轴线进行旋转。149.如权利要求148所述的载体，其中所述第一载体轴线、所述第二载体轴线和所述第三载体轴线彼此不平行。150.如权利要求149所述的载体，其中所述第一载体轴线、所述第二载体轴线和所述第三载体轴线以大致上不同的方向延伸。151.如权利要求149所述的载体，其中所述第三载体轴线与所述第一载体轴线和所述第二载体轴线中的每一者正交。152.如权利要求151所述的载体，其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线彼此正交。153.如权利要求149所述的载体，其中所述第一载体轴线相对于所述第一载体轴线和所述第二载体轴线中的每一者倾斜。154.如权利要求153所述的载体，其中所述第一载体轴线和所述第二载体轴线相对于彼此倾斜。155.如权利要求149所述的载体，其中所述第一载体轴线、所述第二载体轴线和所述第三载体轴线彼此平行。156.如权利要求155所述的载体，其中所述第一载体轴线、所述第二载体轴线和所述第三载体轴线以大致上相同的方向延伸。157.如权利要求148所述的载体，其中所述第三载体轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。158.如权利要求148所述的载体，其中所述第三载体轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。159.如权利要求76所述的载体，其中所述至少一个载体部件包括被配置成绕第三载体轴线进行旋转的第三载体部件。160.如权利要求159所述的载体，其中所述负载支撑结构通过所述第三载体部件联接到所述第二载体部件。161.如权利要求159所述的载体，其中所述负载支撑结构刚性地联接到所述第三载体部件。162.如权利要求159所述的载体，其中所述第三载体部件通过第三致动器而可旋转地联接到所述第二载体部件。163.如权利要求162所述的载体...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈子寒，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44