一种电动冲洗车自动行走的控制方法技术

本发明专利技术提供一种电动冲洗车自动行走的控制方法，包括通过方向限位装置触发控制系统来控制电动冲洗车实现自由行走模式或自动定向行走模式，方向限位装置包括定向支撑块、防松限位板、定向销轴、自由支撑块、按钮支架、定向按钮、定向限位板、弹簧、切换手柄、前叉上支架和套筒，控制系统包括主控制器，定向按钮、加速转把、驱动电机控制单元、电子刹车系统、操作手柄均与主控制器通信。本发明专利技术通过方向限位装置触发控制系统来控制电动冲洗车实现自由行走模式或自动定向行走模式，使得电动冲洗车自动行走冲洗变得方便，使得安全性能增加。

A control method for automatic walking of electric flushing car

The invention provides a control method for the automatic walking of an electric flushing car, which includes the control system of the direction limiting device to control the free walking mode or the automatic directional walking mode of the electric flushing car. The direction limiting device includes the directional support block, the anti looser limit plate, the fixed pin shaft, the free support block, and the button support. The control system includes the main controller, the directional button, the acceleration handlebar, the driving motor control unit, the electronic brake system, the operation handle and the main controller all communicate with the main controller. The invention controls the free walking mode or the automatic directional walking mode by the trigger control system of the direction limiting device, making the electric flushing car easy to walk and rinse automatically, and increase the safety performance.

【技术实现步骤摘要】
一种电动冲洗车自动行走的控制方法
本专利技术涉及电动冲洗车自动行走控制
，具体涉及一种电动冲洗车自动行走的控制方法。
技术介绍
电动冲洗车用于道路保洁，一般都配有一把冲洗枪，用于冲洗路边小广告、路面及墙面污渍等，但是在冲洗时往往需要两个人操作，一个人在车上操纵车辆行驶，一个站在路面操纵冲洗枪(或者一个人操纵冲洗枪冲洗完成后上车开动车辆向前运动一小段路，再下车操纵冲洗枪)，很不方便。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种电动冲洗车自动行走的控制方法，克服了现有技术的不足，该方法是在自动行走模式下，操作人员在手动操作冲洗枪工作的过程中，通过手柄上的按键控制冲洗车前进、后退及停止。提高工作效率和操作安全性，大大降低人力成本。(二)技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种电动冲洗车自动行走的控制方法，包括通过方向限位装置触发控制系统来控制电动冲洗车实现自由行走模式或自动定向行走模式，所述方向限位装置包括定向支撑块、防松限位板、定向销轴、自由支撑块、按钮支架、定向按钮、定向限位板、弹簧、切换手柄、前叉上支架和套筒，所述定向支撑块、防松限位板和自由支撑块依次设置在前叉上支架上，所述定向销轴与切换手柄为一整体，所述定向销轴与前叉上支架上的销轴孔配合，所述弹簧设置在定向销轴与前叉上支架之间，所述定向限位板和按钮支架依次设置在套筒上，所述定向按钮设置在按钮支架上，所述控制系统包括主控制器，定向按钮、加速转把、驱动电机控制单元、电子刹车系统、操作手柄均与主控制器通信。所述自由行走模式的控制方法包括将切换手柄位于自由支撑块的卡槽内，弹簧支撑定向销轴，定向销轴与定向限位板处于分离状态，转把可自由转动，定向按钮没有启动，没有信号传输到主控制器，主控制器断开与操作手柄以及电子刹车系统间的通信，按动操作手柄上的按钮无效，同时电子刹车也不工作，只有加速转把的加速信号可通过主控制器传递给驱动电机控制单元，操作加速转把来控制车子运动。所述自动定向行走模式的控制方法包括拨动切换手柄，同时下压，转动180度，使切换手柄位于定向支撑块的卡槽内，定向销轴压下，与定向限位板的孔配合，限制转把的转动，使其限位，车子方向轮定位，同时定向销轴按压定向按钮，定向按钮启动，触发自动定向行走指令进入自动定向行走模式，其信号传递给主控制器，此时，主控制器断开与加速转把间的通信，同时启动与操作手柄和电子刹车系统间的通信，而且启动电子刹车系统，车子抱刹，此时，操作加速转把无法控制车子运动，需要控制车子前进(后退)时，按下操作手柄上的前进(后退)按钮，信号传递给主控制器，主控制器将相应的信号传递给驱动电机控制单元，同时控制电子刹车断电松刹车，车子向前(向后)直线运动，运动到位时，松开操作手柄上的按钮，通过主控制传递信号，驱动电机控制单元控制电机停止转动，同时主控制器启动电子刹车系统，车子停下并抱刹。所述操作手柄中包含前进控制按钮和后退控制按钮。(三)有益效果本专利技术实施例提供了一种电动冲洗车自动行走的控制方法。具备以下有益效果：通过方向限位装置触发控制系统来控制电动冲洗车实现自由行走模式或自动定向行走模式，使得电动冲洗车自动行走冲洗变得方便，使得安全性能增加。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术中所述方向限位装置的结构示意图；图2为本专利技术所述控制系统原理示意图。其中附图标记为：1、定向支撑块；2、防松限位板；3、定向销轴；4、自由支撑块；5、按钮支架；6、定向按钮；7、定向限位板；8、弹簧；9、操作手柄；10前叉上支架；11、套筒。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参阅图1至图2所示，本专利技术提供一种电动冲洗车自动行走的控制方法，包括通过方向限位装置触发控制系统来控制电动冲洗车实现自由行走模式或自动定向行走模式，方向限位装置包括定向支撑块1、防松限位板2、定向销轴3、自由支撑块4、按钮支架5、定向按钮6、定向限位板7、弹簧8、切换手柄9、前叉上支架10和套筒11，定向支撑块1、防松限位板2和自由支撑块4依次设置在前叉上支架10上，定向销轴3与切换手柄9为一整体，定向销轴3与前叉上支架10上的销轴孔配合，弹簧8设置在定向销轴3与前叉上支架10之间，定向限位板7和按钮支架5依次设置在套筒11上，定向按钮6设置在按钮支架5上，控制系统包括主控制器，定向按钮、加速转把、驱动电机控制单元、电子刹车系统、操作手柄均与主控制器通信。具体的触发控制方法为：自由行走模式的控制方法包括将切换手柄9位于自由支撑块4的卡槽内，弹簧8支撑定向销轴3，定向销轴3与定向限位板7处于分离状态，转把可自由转动，定向按钮没有启动，没有信号传输到主控制器，主控制器断开与操作手柄以及电子刹车系统间的通信，按动操作手柄上的按钮无效，同时电子刹车也不工作，只有加速转把的加速信号可通过主控制器传递给驱动电机控制单元，操作加速转把来控制车子运动；自动定向行走模式的控制方法包括拨动切换手柄9，同时下压，转动180度，使切换手柄9位于定向支撑块1的卡槽内，定向销轴3压下，与定向限位板7的孔配合，限制转把的转动，使其限位，车子方向轮定位，同时定向销轴3按压定向按钮6，定向按钮启动，触发自动定向行走指令进入自动定向行走模式，其信号传递给主控制器，此时，主控制器断开与加速转把间的通信，同时启动与操作手柄和电子刹车系统间的通信，而且启动电子刹车系统，车子抱刹，此时，操作加速转把无法控制车子运动。需要控制车子前进(后退)时，按下操作手柄上的前进(后退)按钮，信号传递给主控制器，主控制器将相应的信号传递给驱动电机控制单元，同时控制电子刹车断电松刹车，车子向前(向后)直线运动，运动到位时，松开操作手柄上的按钮，通过主控制传递信号，驱动电机控制单元控制电机停止转动，同时主控制器启动电子刹车系统，车子停下并抱刹；结束自动定向行走模式时，只要拨动方向限位装置中的切换手柄9从定向支撑块1卡槽到自由支撑块4的卡槽内，将定向销轴3弹出，车子进入自由行走模式。优选的，操作手柄中包含前进控制按钮和后退控制按钮，当然操作手柄上还可包括急停、左转向、右转向按钮或其他按钮。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动冲洗车自动行走的控制方法，其特征在于：包括通过方向限位装置触发控制系统来控制电动冲洗车实现自由行走模式或自动定向行走模式，所述方向限位装置包括定向支撑块、防松限位板、定向销轴、自由支撑块、按钮支架、定向按钮、定向限位板、弹簧、切换手柄、前叉上支架和套筒，所述定向支撑块、防松限位板和自由支撑块依次设置在前叉上支架上，所述定向销轴与切换手柄为一整体，所述定向销轴与前叉上支架上的销轴孔配合，所述弹簧设置在定向销轴与前叉上支架之间，所述定向限位板和按钮支架依次设置在套筒上，所述定向按钮设置在按钮支架上，所述控制系统包括主控制器，定向按钮、加速转把、驱动电机控制单元、电子刹车系统、操作手柄均与主控制器通信。

【技术特征摘要】
1.一种电动冲洗车自动行走的控制方法，其特征在于：包括通过方向限位装置触发控制系统来控制电动冲洗车实现自由行走模式或自动定向行走模式，所述方向限位装置包括定向支撑块、防松限位板、定向销轴、自由支撑块、按钮支架、定向按钮、定向限位板、弹簧、切换手柄、前叉上支架和套筒，所述定向支撑块、防松限位板和自由支撑块依次设置在前叉上支架上，所述定向销轴与切换手柄为一整体，所述定向销轴与前叉上支架上的销轴孔配合，所述弹簧设置在定向销轴与前叉上支架之间，所述定向限位板和按钮支架依次设置在套筒上，所述定向按钮设置在按钮支架上，所述控制系统包括主控制器，定向按钮、加速转把、驱动电机控制单元、电子刹车系统、操作手柄均与主控制器通信。2.如权利要求1所述的电动冲洗车自动行走的控制方法，其特征在于：所述自由行走模式的控制方法包括将切换手柄位于自由支撑块的卡槽内，弹簧支撑定向销轴，定向销轴与定向限位板处于分离状态，转把可自由转动，定向按钮没有启动，没有信号传输到主控制器，主控制器断开与操作手柄以及电子刹车系统间的通信，按动操作手柄上的按钮无效，同时电子刹车也不工作，只有加速转把的加速信号可通过主...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦海春，曲昊，范杰，张学泰，杨善春，
申请(专利权)人：安徽华信电动科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34