The invention relates to a modular robot driven joint, which consists of a mechanical part and a control part. The mechanical part includes the driving joint L type bracket, the plane side plate, the hydraulic oscillating cylinder, the oscillating cylinder gear, the potentiometer gear, the potentiometer connection block, the hydraulic oscillating cylinder pad block, the swinging cylinder pad A, the swing cylinder pad B, and the fixing. The end cover, motor and hydraulic pump support, coupling, control parts include: upper computer, potentiometer sensor, control signal card, flowmeter, hydraulic pump, hydraulic pump driving motor. Through the function relation between the hydraulic pump flow and the rotating angle of the hydraulic oscillating cylinder of the driving joint, the invention can adjust the hydraulic oscillating cylinder in a timely manner, thus forming a closed loop feedback loop to realize the precise control of the hydraulic oscillating cylinder; the hydraulic driving joint of the robot can output more torque, simple structure and modularized, The characteristics of standardization can realize the series connection of robot arm joints and the fast construction of multi degree of freedom manipulator, and realize modular production.
【技术实现步骤摘要】
一种模块化机器人驱动关节本专利技术是基于申请日为2015年12月25日,申请号为CN201510993831.8,专利技术名称为“一种模块化机器人驱动关节”的专利技术所提出的分案。
本专利技术涉及的是一种机器人的驱动关节,具体涉及一种基于液压摆动缸及电位传感器闭环控制的模块化机器人驱动关节。
技术介绍
机械臂是目前机器人领域中得到最广泛应用的自动化机械装置,而传统的机械臂都是依据特有的任务设计完成,不能灵活的进行改变与调整,其根据需求变化的能力较弱。机器人设计往往会根据实际工作需求来具体设计各段机械臂本体结构等,导致机器人工作方式单一,设计完成的机器人组件很难与其他机器人通用,多为非模块化设计,部件通用性较差。因而机器人驱动关节的模块化也是必然的发展趋势。在现有的工业机器人中,多自由度运动大多是由各关节处的伺服电机驱动完成,而产生的问题是各关节处伺服电机产生的驱动力矩较小,亟需一种可以承受大扭矩及输出大力矩的机器人驱动关节。
技术实现思路
为了克服以上现有技术中存在的问题,本专利技术提供一种基于液压摆动缸及电位传感器闭环控制的模块化机器人驱动关节,其驱动部分由液压摆动缸来产生驱动力,可以获得更大的输出扭矩与输出力,又根据其模块化设计,可以按照工作及任务要求实现灵活的转变且加工安装方便。本专利技术提供一种基于液压摆动缸及电位传感器闭环控制的模块化机器人驱动关节,其特征在于:所述的机器人驱动关节包括机械部分和控制部分,所述的机械部分包括:驱动关节L型托架、平面侧板、液压摆动缸、摆动缸齿轮、电位器齿轮、电位器连接块、液压摆动缸垫块、摆动缸垫板A、摆动缸垫板B、固定端 ...
【技术保护点】
一种模块化机器人驱动关节,其特征在于:所述的机器人驱动关节包括机械部分和控制部分,所述的机械部分包括:驱动关节L型托架、平面侧板、液压摆动缸、摆动缸齿轮、电位器齿轮、电位器连接块、液压摆动缸垫块、摆动缸垫板A、摆动缸垫板B、固定端盖、电机与液压泵支架、联轴器;所述控制部分包括:上位机、电位器传感器、控制信号卡、流量计、液压泵、液压泵驱动电机、三位四通电磁换向阀、溢流阀A、溢流阀B;所述驱动关节L型托架和平面侧板用于实现液压摆动缸的固定连接,所述的液压摆动缸固定于驱动关节L型托架内部;所述的摆动缸齿轮和电位器齿轮形成啮合传动,并且电位器齿轮固定于电位器连接块上,液压摆动缸垫块用于固定液压摆动缸;所述平面侧板和L型托架侧面均设置有通孔,所述液压摆动缸的输出轴端依次穿过平面侧板上的通孔、液压摆动缸垫块、摆动缸齿轮、驱动关节L型托架侧面中心通孔并通过螺栓固定于驱动关节L型托架内;所述摆动缸垫块位于液压摆动缸与驱动关节L型托架之间,用于固定液压摆动缸;所述液压摆动缸垫块的中心与驱动关节L型托架侧面的通孔同心;所述的控制部分中,液压泵驱动电机通过联轴器与液压泵相连并安装固定于电机与液压泵支架上;所 ...
【技术特征摘要】
1.一种模块化机器人驱动关节,其特征在于:所述的机器人驱动关节包括机械部分和控制部分,所述的机械部分包括:驱动关节L型托架、平面侧板、液压摆动缸、摆动缸齿轮、电位器齿轮、电位器连接块、液压摆动缸垫块、摆动缸垫板A、摆动缸垫板B、固定端盖、电机与液压泵支架、联轴器;所述控制部分包括:上位机、电位器传感器、控制信号卡、流量计、液压泵、液压泵驱动电机、三位四通电磁换向阀、溢流阀A、溢流阀B;所述驱动关节L型托架和平面侧板用于实现液压摆动缸的固定连接,所述的液压摆动缸固定于驱动关节L型托架内部;所述的摆动缸齿轮和电位器齿轮形成啮合传动,并且电位器齿轮固定于电位器连接块上,液压摆动缸垫块用于固定液压摆动缸;所述平面侧板和L型托架侧面均设置有通孔,所述液压摆动缸的输出轴端依次穿过平面侧板上的通孔、液压摆动缸垫块、摆动缸齿轮、驱动关节L型托架侧面中心通孔并通过螺栓固定于驱动关节L型托架内;所述摆动缸垫块位于液压摆动缸与驱动关节L型托架之间,用于固定液压摆动缸;所述液压摆动缸垫块的中心与驱动关节L型托架侧面的通孔同心;所述的控制部分中,液压泵驱动电机通过联轴器与液压泵相连并安装固定于电机与液压泵支架上;所述电位器传感器通过螺钉固定在电位器连接块上,电位器连接块通过螺钉固定在摆动缸垫板B上,电位器传感器上固定电位器齿轮,所述液压摆动缸输出轴上固定摆动缸齿轮,并与电位器齿轮形成啮合传动;所述的电机与液压泵支架呈U型,两侧面设置有通孔,且通孔同心,用于液压泵驱动电机和液压泵的固定;所述的联轴器用...
【专利技术属性】
技术研发人员:陶永,胡磊,孙贝,高彭彭,刘辉,
申请(专利权)人:北京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。