一种横移台车定位方法及系统技术方案

本申请提供了一种横移台车定位方法及系统，方法包括：利用设置在远离炼钢现场的变频器获取横移台车电机的转动参数,转动参数包括电机转速、电机减速比和减速机直径；根据转动参数计算横移台车的瞬时移动速度；根据瞬时移动速度计算横移台车在采集时间段内的实时移动距离；计算多个采集时间段内的实时移动距离的和，得到横移台车的移动总距离。系统包括：PLC控制装置、传动装置和变频器。传动装置设置在横移台车上，变频器设置在电磁站内，变频器获取电机的转动参数，将转动参数发送到PLC控制装置；PLC控制装置根据转动参数计算横移台车的位置。本申请实现了对横移台车的实时定位，定位精确性高。

A positioning method and system for transversal trolley

The present application provides a method and system for locating a transversal trolley. The method comprises the following steps: using the frequency converter set far away from the steelmaking field to obtain the rotational parameters of the motor of the cross trolley, including the rotational speed of the motor, the speed reduction ratio of the motor and the diameter of the reducer; The moving speed is used to calculate the real time moving distance of the traversing trolley in the acquisition time period, and the sum of the real time moving distance in a number of time periods is calculated to get the total moving distance of the traversing trolley. The system includes PLC control device, transmission device and frequency converter. The transmission device is set on the transversal trolley, the frequency converter is set in the electromagnetic station, the frequency converter gets the rotational parameters of the motor, and sends the rotational parameters to the PLC control device; the PLC control device calculates the position of the cross trolley according to the rotation parameters. The application realizes the real-time positioning of the moving trolley, and the positioning accuracy is high.

【技术实现步骤摘要】
一种横移台车定位方法及系统
本申请涉及横移台车
，尤其涉及一种横移台车定位方法及系统。
技术介绍
连铸机是炼钢系统的核心设备，用于将高温钢水连续不断地浇铸成具有一定断面形状和一定尺寸规格的连铸坯。连铸坯经设置在连铸机输出端的后部辊道传送至热送辊道。当连铸机为一机双流或多个流，即连铸机输出端设置有两个或多个相互平行的后部辊道时，需要利用横移台车及时将连铸机后部辊道上的连铸坯移送至热送辊道，如果移送不及时，将发生掉辊、卧坯等安全事故，影响连铸机连续生产。横移台车沿横向设置在连铸机后部辊道和热送辊道上方的滑道行走，到达后部辊道或热送辊道上方后，横移台车的吊钩下降至一定高度将连铸坯吊起后再上升至一定高度。对横移台车在滑道的位置和吊钩的高度进行及时、安全和准确的定位，是及时移送连铸坯的重要前提。现有技术中，对横移台车进行定位的常用方法为激光检测法。激光检测法利用设置在横移台车吊钩处的激光检测器发送激光信号，利用在滑道端部或后部辊道旁设置的激光反射板反射激光信号到激光检测器，根据反射时间对横移台车在滑道上的位置和吊钩的高度进行定位。然而，横移台车运行时的抖动非常大，容易使激光检测器发送误动作信号，造成激光反射板不能准确接收激光信号，稳定性较差。另外，由于炼钢系统现场环境温度达到七八十度，长时间的烘烤会导致激光检测器等检测元件寿命缩短，导致横移台车无法准确定位，造成连铸机降拉速或卧坯停浇。
技术实现思路
本申请提供了一种横移台车定位方法及系统，以解横移台车定位的问题。第一方面，本申请提供了一种横移台车定位方法，该方法包括：利用设置在远离炼钢现场的变频器获取横移台车电机的转动参数,所述转动参数包括电机转速、电机减速比和减速机直径；根据所述转动参数计算横移台车的瞬时移动速度；根据所述瞬时移动速度计算所述横移台车在采集时间段内的实时移动距离；计算全部所述采集时间段内的实时移动距离的和，得到所述横移台车的移动总距离。优选地，利用设置在远离炼钢现场的变频器获取横移台车电机的转动参数之前，还包括:分别计算横移台车的平均启动速度、平均行走速度、平均靠坯速度和平均返回速度；分别设置对应平均启动速度、平均行走速度、平均靠坯速度和平均返回速度的采集时间段的长度。优选地，利用变频器远程获取横移台车电机的转动参数之前，还包括:对变频器进行故障检测。优选地，所述方法还包括：根据所述移动总距离与预设距离的差值，控制所述横移台车移动。第二方面，本申请还提供了一种横移台车定位系统，所述横移台车定位系统包括用于执行第一方面各种实现方式中方法步骤的装置。本申请提供的横移台车定位系统包括：PLC控制装置、传动装置和变频器，其中，所述传动装置设置在横移台车上，所述传动装置包括电机；所述变频器设置在电磁站内，所述电磁站与后部辊道之间具有一定距离，所述变频器与电机连接，所述变频器用于获取所述电机的转动参数，将所述转动参数发送到所述PLC控制装置；所述PLC控制装置设置在所述电磁站内，所述PLC装置包括采集模块和CPU模块，所述采集模块与所述变频器连接，用于将所述转动参数发送到所述CPU模块，所述CPU模块与所述采集模块连接，用于根据所述转动参数计算所述横移台车的位置。优选地，所述变频器包括行走变频器和升降变频器，所述电机包括行走电机和升降电机，所述行走变频器和行走电机连接，所述升降变频器和升降电机连接。优选地，所述横移台车定位系统包括接近开关，所述接近开关设置在后部辊道的端部，所述接近开关与所述PLC控制装置通信连接，用于检测到所述后部辊道上存在连铸坯时，发送移送信号到所述PLC控制装置；所述PLC控制装置包括数字量输入输出模块，所述数字量输入输出模块与所述CPU模块连接，用于接收所述移送信号，将所述移送信号发送到所述CPU模块，所述CPU模块用于根据所述移送信号，控制所述横移台车移动至所述后部辊道处。优选地，所述横移台车定位系统包括上位机，所述上位机与所述PLC装置连接，用于设置所述横移台车移动的预设距离。本申请提供的横移台车定位方法及系统的有益效果包括：本申请提供的横移台车定位方法，利用设置在远离炼钢现场的变频器获取横移台车电机的转动参数，根据转动参数计算横移台车的瞬时移动速度，再计算横移台车在采集时间段内的实时移动距离，对实时移动距离进行累加，得到移动总距离，实现对横移台车的实时定位。根据电机的转动参数进行定位，避免了横移台车抖动对定位稳定性的影响。变频器远离炼钢现场，避免了炼钢现场的高温环境缩短使用寿命，可靠性高。本申请提供的横移台车定位系统，包括PLC控制装置、传动装置和变频器，PLC控制装置和变频器均设置在电磁站内，方便了工作人员进行检测和控制，有利于提高横移台车定位准确性。附图说明为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种横移台车定位方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的一种横移台车行走示意图；图3为本申请实施例提供的横移台车定位系统的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。本申请实施例提供了一种横移台车定位方法，适用于对横移台车在水平行走过程和垂直升降过程中的定位，参见图1，为本申请实施例提供的一种横移台车定位方法的流程示意图，如图1所示，本申请实施例提供的横移台车定位方法，具体包括以下步骤：步骤S110：利用设置在远离炼钢现场的变频器获取横移台车电机的转动参数,转动参数包括电机转速、电机减速比和减速机直径。具体的，本实施例中，炼钢现场指放置连铸坯的后部辊道和热送辊道等横移台车的工作区域。变频器设置在电磁站内，电磁站与炼钢现场之间具有一定距离，在具体实施例中，电磁站与炼钢现场的距离可设置为30米以上。变频器与炼钢现场距离较远，避免了炼钢现场的高温损坏变频器导致变频器寿命缩短。横移台车上设置有吊钩和电机，吊钩设置在横移台车的底部，用于吊运连铸坯，电机包括升降电机和行走电机。升降电机和行走电机均设置在吊钩上方，与吊钩下部具有一定距离，由于升降电机和行走电机的具体设置位置对吊钩的升降和横移台车的行走影响不大，因此可通过提高升降电机和行走电机在横移台车上的高度或增加吊钩长度来增加升降电机和行走电机与吊钩末端之间的距离。当吊钩吊起连铸坯时，由于连铸坯温度很高，吊钩末端温度也很高，现有技术中为了保障吊钩高度定位准确度，需要将定位检测设备设置在靠近吊钩末端位置处，造成检测元件易被高温损坏，本实施例中不在吊钩末端设置定位检测设备，且横移台车上的升降电机和行走电机与吊钩末端之间的距离相对较远，也不易被高温损坏。变频器包括升降变频器和行走变频器，升降变频器通过线缆与升降电机连接，行走变频器通过线缆与行走电机连接。由于横移台车上的升降电机和行走电机与吊钩末端之间的距离相对较远，因此电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种横移台车定位方法，其特征在于，包括：利用设置在远离炼钢现场的变频器获取横移台车电机的转动参数,所述转动参数包括电机转速、电机减速比和减速机直径；根据所述转动参数计算横移台车的瞬时移动速度；根据所述瞬时移动速度计算所述横移台车在采集时间段内的实时移动距离；计算全部所述采集时间段内的实时移动距离的和，得到所述横移台车的移动总距离。

【技术特征摘要】
1.一种横移台车定位方法，其特征在于，包括：利用设置在远离炼钢现场的变频器获取横移台车电机的转动参数,所述转动参数包括电机转速、电机减速比和减速机直径；根据所述转动参数计算横移台车的瞬时移动速度；根据所述瞬时移动速度计算所述横移台车在采集时间段内的实时移动距离；计算全部所述采集时间段内的实时移动距离的和，得到所述横移台车的移动总距离。2.如权利要求1所述的横移台车定位方法，其特征在于，根据所述瞬时移动速度计算所述横移台车在采集时间段内的实时移动距离之前，还包括:分别计算横移台车的平均启动速度、平均行走速度、平均靠坯速度和平均返回速度；分别设置对应平均启动速度、平均行走速度、平均靠坯速度和平均返回速度的采集时间段的长度。3.如权利要求1所述的横移台车定位方法，其特征在于，设置对应平均靠坯速度、平均启动速度、平均行走速度和平均返回速度的采集时间段的长度依次增大。4.如权利要求1所述的横移台车定位方法，其特征在于，利用变频器远程获取横移台车电机的转动参数之前，还包括:对变频器进行故障检测。5.如权利要求1所述的横移台车定位方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述移动总距离与预设距离的差值，控制所述横移台车移动。6.一种横移台车定位系统，其特征在于，包括：PLC控制装置(12)、传动装置(14)和变频器(13)，其中，所述传动装置(14)设置在横移台车(6)上，所述传动装置(14)包括电机；所述变频器(13)设置在电磁站内，所述电磁站与后部辊道之间具有一定距离，所述变频器...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭秀辉，蔡森，陈永生，杜芳，
申请(专利权)人：山东钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37