巡逻机器人网络制造技术

本实用新型专利技术公开了一种巡逻机器人网络，巡逻机器人网络包括控制中心、多台巡逻机器人、至少一个充电基站以及至少一台无人机系统，所述巡逻机器人上设有用于无人机系统停靠的对接单元，所述无人机系统可在所述巡逻机器人上停靠；所述巡逻机器人以及无人机系统均可与所述控制中心通信；所述充电基站可为所述巡逻机器人提供充电服务；所述巡逻机器人以及所述无人机系统上均设有视觉元件以及定位模块。本实用新型专利技术的巡逻机器人系统可在巡逻区域内进行均匀巡逻且覆盖面广。

Patrol robot network

The utility model discloses a patrol robot network. The patrol robot network includes a control center, a plurality of patrol robots, at least one charging base station and at least one unmanned aerial vehicle system. The patrol robot is provided with a docking unit for the unmanned aerial vehicle system. The UAV system can be used on the patrol machine. The patrol robot and the UAVs system can communicate with the control center, the charging base station can provide charging service for the patrol robot, and the patrol robot and the unmanned aerial vehicle system have visual elements and positioning modules. The patrol robot system of the utility model can patrol evenly in the patrol area and has wide coverage.

【技术实现步骤摘要】
巡逻机器人网络
本技术涉及机器人领域，特别是涉及巡逻机器人领域。
技术介绍
当前巡逻机器人的应用正越来越广泛，大到工业园区，小到家庭内部，均开始出现相应的巡逻机器人，但当前的巡逻机器人只限于在地面上行走的车式巡逻机器人，其可巡逻范围较小，存在很多死角无法巡逻。
技术实现思路
技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种可大范围巡逻且可从空、陆两个视角进行巡逻的巡逻机器人网络。技术方案：为实现上述目的，本技术的巡逻机器人网络包括控制中心、多台巡逻机器人、至少一个充电基站以及至少一台无人机系统，所述巡逻机器人上设有用于无人机系统停靠的对接单元，所述无人机系统可在所述巡逻机器人上停靠；所述巡逻机器人以及无人机系统均可与所述控制中心通信；所述充电基站可为所述巡逻机器人提供充电服务；所述巡逻机器人以及所述无人机系统上均设有相机以及定位模块；所述巡逻机器人以及所述无人机系统上均设有相机以及定位模块；巡逻机器人上还设置有用于辅助避障的机器人探测元件；无人机系统上还设置有用于辅助避障的无人机探测元件。进一步地，所述充电基站上也设置有用于无人机系统停靠的对接单元。进一步地，还包括设置在巡逻区域内建筑上的无人机通道和/或机器人通道。进一步地，所述无人机通道与机器人通道均为可自动启闭的自动门，所述无人机系统可与所述无人机通道直接或间接通信，所述巡逻机器人可与所述机器人通道直接或间接通信。进一步地，所述无人机通道上设置有认证模块，所述无人机系统上设置有可与认证模块直接或间接通信的请求模块。进一步地，所述充电基站在巡逻区域内分散设置。进一步地，所述无人机系统与所述对接单元之间设置有用于辅助确定两者相对位置的辅助定位系统，辅助对接系统包括由分散设置的多个独立的分散单元组成的分散单元组以及可与每个分散单元进行单独互动的独立单元，分散单元组与独立单元两者中其中之一相对于所述对接单元固定，另一个安装在无人机系统上。进一步地，所述对接单元包括用于初步抓取所述无人机系统的捕捉机构，所述捕捉机构可相对于所述巡逻机器人或所述充电基站上下平移以及旋转。有益效果：本技术的巡逻机器人网络包含多个巡逻机器人与至少一台无人机系统，可进行大面积多视角移动覆盖巡逻，巡逻均匀且覆盖面广。附图说明附图1为巡逻机器人网络的系统组成图；附图2为对接后的对接单元与对接凸缘的结构图；附图3为对接后的对接单元与对接凸缘的剖视图；附图4为对接后的对接单元与对接凸缘的局部放大图；附图5为第二种实施方式的对接后的对接单元与对接凸缘的剖视图。具体实施方式下面结合附图对本技术作更进一步的说明。如附图1所述的巡逻机器人网络，包括控制中心3、多台巡逻机器人1、至少一个充电基站6以及至少一台无人机系统2，所述巡逻机器人1上设有用于无人机系统2停靠的对接单元7，所述无人机系统2可在所述巡逻机器人1上停靠；所述巡逻机器人1以及无人机系统2均可与所述控制中心3通信；所述充电基站6可为所述巡逻机器人1提供充电服务；所述巡逻机器人1以及所述无人机系统2上均设有相机以及定位模块，巡逻机器人1上还设置有用于辅助避障的机器人探测元件(图中未示出)，机器人探测元件可以是激光雷达、红外线探测传感器、超声波传感器中的其一、其二或全部；无人机系统2上还设置有用于辅助避障的无人机探测元件(图中未示出)，无人机探测元件可以是激光雷达、红外线探测传感器、超声波传感器中的其一、其二或全部。所述定位模块优选为GPS定位模块或北斗定位模块。为了增加无人机系统2的可停靠位置，所述充电基站6上也设置有用于无人机系统2停靠的对接单元7。为了进一步拓展巡逻机器人1和/或无人机系统2的巡逻范围，还包括设置在巡逻区域内建筑上的无人机通道4和/或机器人通道5。所述无人机通道4与机器人通道5均为可自动启闭的自动门，所述无人机系统2可与所述无人机通道4直接或间接通信，所述巡逻机器人1可与所述机器人通道5直接或间接通信。所述无人机通道4与机器人通道5上均设置有认证模块，所述无人机系统2以及巡逻机器人1上均设置有可与认证模块直接或间接通信的请求模块。以无人机系统2上的请求模块与无人机通道4上的认证模块为例：在第一种实施例中，请求模块直接向认证模块发送请求信息，认证模块接收到请求信息并进行确认是否是已经登记过的无人机系统2以及此时段是否可以通行，若是则对无人机系统2进行放行，若否则认证失败，无人机系统2无法通过；这种情形下，认证模块可以是孤立模块，只执行固定的判断程序，认证模块也可以与控制中心3建立通信，控制中心3可根据用户设定更新放行规则。在第二种实施例中，认证模块可与控制中心3建立通信，请求模块将请求信息发送至控制中心3，控制中心3判断无人机系统2的通过权限并决定是否放行，并将结论发送至认证模块，认证模块根据控制中心3的结论判断是否启动打开自动门的程序。通过设置请求模块与认证模块，可以保证系统的安全性，同时可以根据需求随时灵活设置各无人机通道4的通过权限，设置可放行的时间区段等信息，实现对无人机系统2的智能化管理。巡逻机器人1与机器人通道5之间的通讯规则同上。当充电基站6有多台时，所述充电基站6在巡逻区域内分散设置，使得巡逻区域内的巡逻机器人1可就近充电。所述无人机系统2与所述对接单元7之间设置有用于辅助确定两者相对位置的辅助定位系统，辅助对接系统包括由分散设置的多个独立的分散单元组成的分散单元组以及可与每个分散单元进行单独互动的独立单元，分散单元组与独立单元两者中其中之一相对于所述对接单元7固定，另一个安装在无人机系统2上。具体地，所述分散单元呈矩形阵列分布或者圆周阵列分布在多个同心圆上，本实施例中采用后者的分布方式，当分散单元组安装在无人机系统2上时，分散单元安装在无人机本体的机体部分以及翼臂上，每个翼臂的长度方向上均直线阵列排布有相等数量的分散单元；第一接口位于同心圆的圆心位置。当分散单元组相对于对接单元7固定时，第二接口位于同心圆的圆心位置。在第一种实施例中，所述独立单元为视觉元件21，所述分散单元为二维码，每个二维码均具有唯一性。这里的视觉元件21是指相机或者其他视觉传感器，视觉元件21可读取二维码信息并通过控制中心3进行解码，控制中心3可根据其读取到的二维码信息确定无人机系统2与对接单元7的相对位置，并控制无人机系统2进行位置补偿，为了使无人机系统2最终较为准确地找到对接单元7上第二接口的中心，对接单元7上设置有用于视觉元件21捕捉的对心标记，所述对心标记可以为方便视觉元件21捕捉的十字图形标记或星形图形标记。在第二种实施例中，所述分散单元与独立单元两者中其中之一为信号发射器，另一个为信号接收器。此处的信号发射器为红外灯，信号接收器为红外线感光元件。本实施例中，分散单元为信号接收器，独立单元为信号发射器，且分散单元组安装在对接单元7的四周，独立单元安装在无人机系统2上。所述对接单元7包括用于初步抓取所述无人机系统2的捕捉机构，所述捕捉机构可相对于所述巡逻机器人1或所述充电基站6上下平移以及旋转。所述捕捉机构包括捕捉支架73，所述捕捉支架73上圆周阵列设置有至少三个可沿捕捉支架73的径向同步平移的卡爪74，所述卡爪74包括滑动配合部741、沿捕捉支架73的轴向延伸的轴向延伸部742以本文档来自技高网...

【技术保护点】
巡逻机器人网络，其特征在于：包括控制中心、多台巡逻机器人、至少一个充电基站以及至少一台无人机系统，所述巡逻机器人上设有用于无人机系统停靠的对接单元，所述无人机系统可在所述巡逻机器人上停靠；所述巡逻机器人以及无人机系统均可与所述控制中心通信；所述充电基站可为所述巡逻机器人提供充电服务；所述巡逻机器人以及所述无人机系统上均设有相机以及定位模块；巡逻机器人上还设置有用于辅助避障的机器人探测元件；无人机系统上还设置有用于辅助避障的无人机探测元件。

【技术特征摘要】
1.巡逻机器人网络，其特征在于：包括控制中心、多台巡逻机器人、至少一个充电基站以及至少一台无人机系统，所述巡逻机器人上设有用于无人机系统停靠的对接单元，所述无人机系统可在所述巡逻机器人上停靠；所述巡逻机器人以及无人机系统均可与所述控制中心通信；所述充电基站可为所述巡逻机器人提供充电服务；所述巡逻机器人以及所述无人机系统上均设有相机以及定位模块；巡逻机器人上还设置有用于辅助避障的机器人探测元件；无人机系统上还设置有用于辅助避障的无人机探测元件。2.根据权利要求1所述的巡逻机器人网络，其特征在于：所述充电基站上也设置有用于无人机系统停靠的对接单元。3.根据权利要求1所述的巡逻机器人网络，其特征在于：还包括设置在巡逻区域内建筑上的无人机通道和/或机器人通道。4.根据权利要求3所述的巡逻机器人网络，其特征在于：所述无人机通道与机器人通道均为可自动启闭的自动门，所述无人机系统可与所述无人机通道直接或间...

【专利技术属性】
技术研发人员：季永炜，
申请(专利权)人：季永炜，
类型：新型
国别省市：浙江,33