一种家用安防服务机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种家用安防服务机器人，包括机器人移动平台、安装在机器人移动平台上的机器人躯体、安装在机器人躯体上的机器人手臂、安装在机器人躯体上部的机器人头部、无线通讯装置、嵌入式的安装在机器人躯体前端的人机交互装置、安装在机器人躯体底部的能源装置、安装在机器人躯体后部的灭火装置。本发明专利技术具有制作成本低、结构设计简单、运动灵活等优点，操作维护方便，工作性能可靠，自动化程度较高，可远程操作与控制，集安防与服务与一体。便于帮助家庭安防与服务，提供安全舒适的家居环境。

A home security service robot

The present invention relates to a home security service robot, including mobile robot platform, installed on the mobile robot platform on the robot body, mounted on the robot body, the robot arm is installed in the upper part of the body of robot robot head, wireless communication device, mounted in front of the robot body, a human-computer interaction device installed in the bottom of the robot body the energy device, installed in the rear of the robot body fire extinguishing device. The invention has the advantages of low production cost, simple structure, flexible movement, convenient operation and maintenance, reliable performance, high degree of automation, remote operation and control, Ji'an prevention and service integration. Easy to help home security and services, providing safe and comfortable home environment.

【技术实现步骤摘要】
一种家用安防服务机器人
本专利技术涉及服务机器人
，具体的说是一种家用安防服务机器人。
技术介绍
随着智能机器人的迅速发展，智能机器人的应用领域正在不断扩大。并且智能机器人已经进入家庭服务行业，由智能机器人来完成清洁卫生、家电控制、家庭娱乐、报时报警等多种家务。有了家用安防服务机器人的参与，家庭安防就有了保证，当发生火灾或者煤气泄漏时，机器人就可以报警拨打119并灭火，保证了家庭重要物品的安全。家用安防服务机器人还可以识别来访者，并可在紧急状态下拨打报警电话110和急救电话120，还可以和当地公安机关联网，对于晚上的非正常闯入者实施报警、对于来访者的非正常行为报警等功能。以防盗检测和电及煤气安全检查为主要内容的家居智能安防系统在我国发展迅速，近几年的增长速度达到15％～20％，家居智能安防业已经形成了一个巨大的市场。现代社会是一个人口密集、高度复杂的社会，人类的活动范围越来越大，面临的突发事件和异常事件越来越复杂，安保工作的难度和重要性业越来越突出。安保机器人用于维护社会治安、保卫国家财产和人民生命财产安全的机器人。家用安防服务机器人是确保住宅、住户安全的极为重要的途径之一，同时也是智能化家庭的重要组成部分。遇到火警、煤气泄漏等紧急情况时，及时通过电话完成对外报警求助十分必要。有了家用安防服务机器人在家里巡逻，不仅能及时发现各种紧急情况，而且能第一时间通知户主和报警，把险情消灭在萌芽状态，减少各种损失，为家庭生活的安全舒适提供强有力的保障。然而现有的家用安防服务机器人功能大多单一，适用范围较为局限，迫切需要一种集多种功能于一体的安防服务机器人。专利技术内容针对上述技术的缺陷，本专利技术提出一种家用安防服务机器人。一种家用安防服务机器人，包括机器人移动平台、安装在机器人移动平台上的机器人躯体、安装在机器人躯体上的机器人手臂、安装在机器人躯体上部的机器人头部、无线通讯装置、嵌入式的安装在机器人躯体前端的人机交互装置、安装在机器人躯体底部的能源装置、安装在机器人躯体后部的灭火装置。所述机器人移动平台包括底板、安装在底板上的移动装置和转向装置。所述移动装置包括对称安装在底板上的电机安装支架、安装在电机安装支架上的驱动减速电机、与驱动减速电机相连的驱动轮。所述转向装置包括安装在底板上的转向驱动电机支架、安装在转向驱动电机支架上的转向减速电机、安装在转向减速电机上的主动轮轴、安装在主动轮轴上的主动锥齿轮、通过转向轴承座、转向轴承安装在底板上的转向轴、安装在转向轴上的从动锥齿轮、安装在转向轴下端的转向轮支架、安装在转向轮支架上的转向轮。所述机器人头部包括安装在机器人躯体上的头部旋转装置、安装在头部旋转装置上的头部摆动调节装置、安装在头部摆动调节装置上的视觉传感装置。所述头部旋转装置包括安装在机器人躯体上的头部转动轴承座、通过头部转动轴承与头部转动轴承座相连的头部转动轴、安装在头部转动轴承座上的头部旋转驱动减速电机支架、安装在头部旋转驱动减速电机支架上且与头部转动轴相连的头部旋转驱动减速电机、安装在头部转动轴上端的头部转动盘。所述头部摆动调节装置包括安装在头部转动盘上的头部摆动连杆支架、头部摆动盘支架铰链安装座、通过头部摆动连杆铰链铰接安装在头部摆动连杆支架上的头部摆动连杆、通过头部摆动盘支架铰链铰接安装在头部摆动盘支架铰链安装座上的头部摆动盘支架、安装在头部摆动盘支架上的头部摆动盘、安装在头部摆动盘上的头部摆动电机支架、安装在头部摆动电机支架上的头部摆动电机、固定在头部摆动电机上且与头部摆动连杆相连的头部摆动轴。所述视觉传感装置包括安装在头部摆动盘上的左眼支架、右眼支架、安装在左眼支架上的左眼视觉传感器、安装在右眼支架上的右眼视觉传感器。所述无线通讯装置包括安装在机器人躯体上部的无线通讯模块、安装在无线通讯模块上的天线。所述灭火装置包括安装在机器人躯体上的灭火器按压装置、安装在机器人移动平台上且与灭火器按压装置相连的灭火器摆放筒。所述灭火器按压装置包括按压驱动电机安装支架、安装在按压驱动电机安装支架上的按压驱动电机、通过轴承安装在按压驱动电机安装支架上且与按压驱动电机相连的驱动轴、安装在驱动轴上的驱动齿轮、与驱动齿轮啮合的齿条、安装在驱动轴上远离按压驱动电机的一端的轴承端盖、锁紧螺母。所述机器人手臂包括左手臂、与左手臂关于机器人躯体对称的右手臂。所述左手臂包括安装在机器人躯体上的左手臂肩关节、安装在左手臂肩关节上的左手臂肘关节、安装在左手臂肘关节上的左手臂腕关节、安装在左手臂腕关节上的左手爪。所述左手臂肩关节包括安装在机器人躯体上的左手臂连接座、安装在左手臂连接座上的左手臂肩关节驱动减速电机、与左手臂肩关节驱动减速电机相连的左手臂肩关节驱动轴、安装在左手臂肩关节驱动轴上且与左手臂肘关节相连的左手臂肩关节轴承、左手臂肩关节轴承端盖。所述左手臂肘关节包括与左手臂肩关节相连的左上臂、安装在左上臂上的左手臂肘关节驱动减速电机、与左手臂肘关节驱动减速电机相连的左手臂肘关节驱动轴、安装在左手臂肘关节驱动轴上且与左手臂腕关节相连的左手臂肘关节轴承、左手臂肘关节轴承端盖。所述左手臂腕关节包括安装在左手臂肘关节上的左下臂、安装在左下臂上的左手臂腕关节驱动减速电机、与左手臂腕关节驱动减速电机相连的左手臂腕关节驱动轴、安装在左手臂腕关节驱动轴上且与左手爪相连的左手臂腕关节轴承、左手臂腕关节轴承端盖。左手臂腕关节驱动减速电机驱动左手臂腕关节驱动轴旋转，带动左手爪旋转，从而实现左手爪的旋转运动。所述左手爪包括左手掌、安装在左手掌上的左手大拇指、左手食指、左手中指、左手指驱动装置，主要实现左手爪的抓握动作。所述左手大拇指包括安装在左手掌上的大拇指掌指关节支架、安装在大拇指掌指关节支架上的大拇指掌指关节轴、安装在大拇指掌指关节轴上的大拇指掌指关节滑轮、安装在大拇指掌指关节滑轮上的大拇指近节指骨、安装在大拇指近节指骨上的大拇指第二指间关节轴、安装在大拇指第二指指间关节滑轮、安装在大拇指第一指间关节滑轮上的大拇指远节指间关节轴上的大拇指第二指间关节滑轮、安装在大拇指第二指间关节滑轮上的大拇指中节指骨、安装在大拇指中节指骨上的大拇指第一指间关节轴、安装在大拇指第一指间关节轴上的大拇指第一骨，所述左手大拇指还包括一端固定在大拇指远节指骨上且中部依次贯穿大拇指中节指骨、大拇指近节指骨、大拇指掌指关节支架后卷绕在左手指驱动装置上的拇指驱动绳，主要实现左手大拇指抓握。所述左手食指包括安装在左手掌上的食指掌指关节支架、安装在食指掌指关节支架上的食指掌指关节轴、安装在食指掌指关节轴上的食指掌指关节滑轮、安装在食指掌指关节滑轮上的食指近节指骨、安装在食指近节指骨上的食指第二指间关节轴、安装在食指第二指间关节轴上的食指第二指间关节滑轮、安装在食指第二指间关节滑轮上的食指中节指骨、安装在食指中节指骨上的食指第一指间关节轴、安装在食指第一指间关节轴上的食指第一指间关节滑轮、安装在食指第一指间关节滑轮上的食指远节指骨，所述左手食指还包括一端固定在食指远节指骨上且中部依次贯穿食指中节指骨、食指近节指骨、食指掌指关节支架后卷绕在左手指驱动装置上的食指驱动绳，主要实现左手食指抓握。所述左手中指包括安装在左手掌上的中指掌指关节支架、安装在中指掌指关节支架上的中指掌指关本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种家用安防服务机器人，其特征在于：包括机器人移动平台(1)、安装在机器人移动平台上的机器人躯体(2)、安装在机器人躯体(2)上的机器人手臂(3)、安装在机器人躯体(2)上部的机器人头部(5)、无线通讯装置、嵌入式的安装在机器人躯体(2)前端的人机交互装置(4)、安装在机器人躯体(2)底部的能源装置(7‑4)、安装在机器人躯体(2)后部的灭火装置。

【技术特征摘要】
1.一种家用安防服务机器人，其特征在于：包括机器人移动平台(1)、安装在机器人移动平台上的机器人躯体(2)、安装在机器人躯体(2)上的机器人手臂(3)、安装在机器人躯体(2)上部的机器人头部(5)、无线通讯装置、嵌入式的安装在机器人躯体(2)前端的人机交互装置(4)、安装在机器人躯体(2)底部的能源装置(7-4)、安装在机器人躯体(2)后部的灭火装置。2.根据权利要求1所述的一种家用安防服务机器人，其特征在于：所述机器人移动平台(1)包括底板(10)、安装在底板(10)上的移动装置和转向装置；所述移动装置包括对称安装在底板(10)上的电机安装支架(8-1)、安装在电机安装支架(8-1)上的驱动减速电机(9)、与驱动减速电机(9)相连的驱动轮(8)；所述转向装置包括安装在底板(10)上的转向驱动电机支架(22)、安装在转向驱动电机支架(22)上的转向减速电机(16)、安装在转向减速电机(16)上的主动轮轴(21)、安装在主动轮轴(21)上的主动锥齿轮(17)、通过转向轴承座(11)、转向轴承(20)安装在底板(10)上的转向轴(18)、安装在转向轴(18)上的从动锥齿轮(19)、安装在转向轴(18)下端的转向轮支架(12)、安装在转向轮支架(12)上的转向轮(13)。3.根据权利要求1所述的一种家用安防服务机器人，其特征在于：所述机器人头部(5)包括安装在机器人躯体(2)上的头部旋转装置、安装在头部旋转装置上的头部摆动调节装置、安装在头部摆动调节装置上的视觉传感装置；所述头部旋转装置包括安装在机器人躯体(2)上的头部转动轴承座(157)、通过头部转动轴承(159)与头部转动轴承座(157)相连的头部转动轴(158)、安装在头部转动轴承座(157)上的头部旋转驱动减速电机支架(156)、安装在头部旋转驱动减速电机支架(156)上且与头部转动轴(158)相连的头部旋转驱动减速电机(155)、安装在头部转动轴(158)上端的头部转动盘(160)；所述头部摆动调节装置包括安装在头部转动盘(160)上的头部摆动连杆支架(161)、头部摆动盘支架铰链安装座(174)、通过头部摆动连杆铰链(173)铰接安装在头部摆动连杆支架(161)上的头部摆动连杆(162)、通过头部摆动盘支架铰链(172)铰接安装在头部摆动盘支架铰链安装座(174)上的头部摆动盘支架(171)、安装在头部摆动盘支架(171)上的头部摆动盘(166)、安装在头部摆动盘(166)上的头部摆动电机支架(164)、安装在头部摆动电机支架(164)上的头部摆动电机(165)、固定在头部摆动电机(165)上且与头部摆动连杆(162)相连的头部摆动轴(163)；所述视觉传感装置包括安装在头部摆动盘(166)上的左眼支架(169)、右眼支架(167)、安装在左眼支架(169)上的左眼视觉传感器(170)、安装在右眼支架(167)上的右眼视觉传感器(168)。4.根据权利要求1所述的一种家用安防服务机器人，其特征在于：所述无线通讯装置包括安装在机器人躯体(2)上部的无线通讯模块(7-2)、安装在无线通讯模块(7-2)上的天线(6)。5.根据权利要求1所述的一种家用安防服务机器人，其特征在于：所述灭火装置包括安装在机器人躯体(2)上的灭火器按压装置(7-1)、安装在机器人移动平台(1)上且与灭火器按压装置(7-1)相连的灭火器摆放筒(7-3)；所述灭火器按压装置(7-1)包括按压驱动电机安装支架(175)、安装在按压驱动电机安装支架(175)上的按压驱动电机(176)、通过轴承(177)安装在按压驱动电机安装支架(175)上且与按压驱动电机(176)相连的驱动轴(181)、安装在驱动轴(181)上的驱动齿轮(178)、与驱动齿轮(178)啮合的齿条(182)、安装在驱动轴(181)上远离按压驱动电机(176)的一端的轴承端盖(179)、锁紧螺母(180)。6.根据权利要求1所述的一种家用安防服务机器人，其特征在于：所述机器人手臂(3)包括左手臂、与左手臂关于机器人躯体(2)对称的右手臂。7.根据权利要求6所述的一种家用安防服务机器人，其特征在于：所述左手臂包括安装在机器人躯体(2)上的左手臂肩关节(23)、安装在左手臂肩关节(23)上的左手臂肘关节(24)、安装在左手臂肘关节(24)上的左手臂腕关节(25)、安装在左手臂腕关节(25)上的左手爪(26)。8.根据权利要求7所述的一种家用安防服务机器人，其特征在于：所述左手臂肩关节(23)包括安装在机器人躯体(2)上的左手臂连接座(31)、安装在左手臂连接座(31)上的左手臂肩关节驱动减速电机(32)、与左手臂肩关节驱动减速电机(32)相连的左手臂肩关节驱动轴(34)、安装在左手臂肩关节驱动轴(34)上且与左手臂肘关节(24)相连的左手臂肩关节轴承(33)、左手臂肩关节轴承端盖(35)；所述左手臂肘关节(24)包括与左手臂肩关节(23)相连的左上臂(37)、安装在左上臂(37)上的左手臂肘关节驱动减速电机(36)、与左手臂肘关节驱动减速电机(36)相连的左手臂肘关节驱动轴(39)、安装在左手臂肘关节驱动轴(39)上且与左手臂腕关节(25)相连的左手臂肘关节轴承(38)、左手臂肘关节轴承端盖(40)；所述左手臂腕关节(25)包括安装在左手臂肘关节(24)上的左下臂(41)、安装在左下臂(41)上的左手臂腕关节驱动减速电机(42)、与左手臂腕关节驱动减速电机(42)相连的左手臂腕关节驱动轴(...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏学满，孙丽丽，左改兵，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34