车辆及其车速计算方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆及其车速计算方法和装置，其中，车辆通过轮边电机进行驱动，且车辆的每个车轮对应设置一个轮边电机，所述方法包括以下步骤：获取每个车轮的轮速信息和车辆的纵向加速度信息；根据每个车轮的轮速信息和车辆的纵向加速度信息判断是否有车轮出现轮速异常情况，其中，轮速异常情况包括制动时轮速下降的情况和驱动时车轮打滑的情况；如果有车轮出现轮速异常情况，则根据出现轮速异常情况的车轮的个数对车辆的车速进行计算。根据本发明专利技术的方法，能够大大提高车速计算的准确性。

Vehicle and its speed calculation method and device

The invention discloses a method and device for calculating the speed of a vehicle and its speed, in which the vehicle is driven by a wheel edge motor and each wheel of the vehicle sets a wheel side motor. The method includes the following steps: obtaining the wheel speed information of each wheel and the longitudinal acceleration information of the vehicle; and according to the wheel of each wheel. The velocity information and the longitudinal acceleration information of the vehicle determine whether the wheel speed is abnormal, in which the wheel speed anomaly includes the condition of the wheel speed decline and the wheel skidding when the wheel is driven; if the wheel speed is abnormal, the number of the wheels is based on the number of wheels that appear on the wheel speed. Speed up the calculation. According to the method of the invention, the accuracy of the speed calculation can be greatly improved.

【技术实现步骤摘要】
车辆及其车速计算方法和装置
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车辆的车速计算方法、一种车辆的车速计算装置和一种车辆。
技术介绍
随着汽车产业及经济的发展，汽车的使用越来越普及，城市道路的交通状况越来越拥挤。我们对于车辆的稳定性的要求也越来越高，以避免交通事故的发生。在车辆制动或驱动时需要得出一个准确的车速，以便车辆其他系统根据车速来进行一系列的控制措施来增强车辆在异常情况或突发状况时的稳定性。目前，车辆的车速计算大多是以从动轮的轮速为基准来计算，对于四轮驱动的车辆来说，车速计算还不够准确。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆的车速计算方法，能够大大提高车速计算的准确性。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆的车速计算装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆的车速计算方法，其中，所述车辆通过轮边电机进行驱动，且所述车辆的每个车轮对应设置一个轮边电机，所述方法包括以下步骤：获取所述每个车轮的轮速信息和所述车辆的纵向加速度信息；根据所述每个车轮的轮速信息和所述车辆的纵向加速度信息判断是否有车轮出现轮速异常情况，其中，所述轮速异常情况包括制动时轮速下降的情况和驱动时车轮打滑的情况；如果有车轮出现轮速异常情况，则根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算。根据本专利技术实施例的车辆的车速计算方法，通过获取每个车轮的轮速信息和车辆的纵向加速度信息，并根据每个车轮的轮速信息和车辆的纵向加速度信息判断是否有车轮出现轮速异常情况，以及在有车轮出现轮速异常情况时，则根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算，由此，可大大提高车速计算的准确性。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆的车速计算装置，其中，所述车辆通过轮边电机进行驱动，且所述车辆的每个车轮对应设置一个轮边电机，所述装置包括：获取模块，所述获取模块用于获取所述每个车轮的轮速信息和所述车辆的纵向加速度信息；判断模块，所述判断模块用于根据所述每个车轮的轮速信息和所述车辆的纵向加速度信息判断是否有车轮出现轮速异常情况，其中，所述轮速异常情况包括制动时轮速下降的情况和驱动时车轮打滑的情况；计算模块，所述计算模块用于在有车轮出现轮速异常情况时，根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算。根据本专利技术实施例的车辆的车速计算装置，通过获取模块获取每个车轮的轮速信息和车辆的纵向加速度信息，并通过判断模块根据每个车轮的轮速信息和车辆的纵向加速度信息判断是否有车轮出现轮速异常情况，以及在有车轮出现轮速异常情况时，通过计算模块根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算，由此，可大大提高车速计算的准确性。为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车辆，其包括本专利技术第二方面实施例提出的车辆的车速计算装置。根据本专利技术实施例的车辆，可大大提高车速计算的准确性。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1为根据本专利技术实施例的车辆的车速计算方法的流程图；图2为根据本专利技术一个实施例的车辆的结构示意图；图3为根据本专利技术一个实施例的左前轮出现轮速异常情况的受力示意图；图4为根据本专利技术一个实施例的两个前轮出现轮速异常情况的受力示意图；图5为根据本专利技术一个实施例的两个对角轮出现轮速异常情况的受力示意图；图6为根据本专利技术一个实施例的三个车轮出现轮速异常情况的受力示意图；图7为根据本专利技术一个实施例的四个车轮出现轮速异常情况的受力示意图；图8为根据本专利技术一个具体实施例的车辆的车速计算方法的流程图；图9为制动时轮速下降的情况下采用本专利技术实施例的车速计算方法计算的车速效果图；图10为驱动时车轮打滑的情况下采用本专利技术实施例的车速计算方法计算的车速效果图；图11为根据本专利技术实施例的车辆的车速计算装置的方框示意图；图12为根据本专利技术实施例的车辆的方框示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面结合附图来描述本专利技术实施例的车辆及其车速计算方法和装置。图1为根据本专利技术实施例的车辆的车速计算方法的流程图。需要说明的是，本专利技术实施例的车辆可通过轮边电机进行驱动，且车辆的每个车轮可对应设置一个轮边电机。如图2所示，左前轮1FL由轮边电机2FL驱动或制动，右前轮1FR由轮边电机2FR驱动或制动，左后轮1RL由轮边电机2RL驱动或制动，右后轮1RR由轮边电机2RR驱动或制动，轮边电机控制器MCU可控制上述各个轮边电机的驱动力和制动力的大小和方向。如图1所示，本专利技术实施例的车辆的车速计算方法，包括以下步骤：S1，获取每个车轮的轮速信息和车辆的纵向加速度信息。参照图2，可通过对应每个车轮设置的轮速传感器3FL、3FR、3RL和3RR分别获取左前轮1FL、右前轮1FR、左后轮1RL和右后轮1RR的轮速，并可通过纵向加速度传感器获取车辆的纵向加速度。S2，根据每个车轮的轮速信息和车辆的纵向加速度信息判断是否有车轮出现轮速异常情况，其中，轮速异常情况包括制动时轮速下降的情况和驱动时车轮打滑的情况。在本专利技术的一个实施例中，车辆的ECU(ElectronicControlUnit，电子控制单元)可根据每个车轮的轮速和车辆的纵向加速度判断是否有车轮出现轮速异常情况。举例而言，当两个前轮的轮速高于两个后轮的轮速，并且车辆的纵向加速度大于零时，可判断两个前轮被施加了额外的驱动力，即两个前轮出现驱动时车轮打滑的情况；当两个前轮的轮速高于两个后轮的轮速，并且车辆的纵向加速度小于零时，可判断两个后轮被施加了额外的制动力，即两个后轮出现制动时轮速下降的情况。S3，如果有车轮出现轮速异常情况，则根据出现轮速异常情况的车轮的个数对车辆的车速进行计算。一般地，在四个车轮均未出现轮速异常情况时，四个车轮的轮速相同，此时车辆的车速与四个车轮的轮速均值成正比例关系，即可根据四个车轮的轮速均值计算车辆的车速。而当有车轮出现轮速异常情况时，四个车轮的轮速不相同，车辆的车速不能够根据四个车轮的轮速均值进行计算。在本专利技术的一个实施例中，如果出现轮速异常情况的车轮的个数为一个，则根据该出现轮速异常情况的车轮的同侧和对侧的两个对角车轮的轮速的均值对车辆的车速进行计算。如图3所示，当左前轮因额外施加了制动力Fb或驱动力Fu而出现制动时轮速下降的情况或驱动时车轮打滑的情况时，可根据右前轮和左后轮的轮速的均值对车辆的车速进行计算。在本专利技术的一个实施例中，如果出现轮速异常情况的车轮的个数为两个，则根据未出现轮速异常情况的两个车轮的轮速的均值对车辆的车速进行计算。如图4所示，当两个前轮因额外施加了制动力Fb或驱动力Fu而出现制动时轮速下降的情况或驱动时车轮打滑的情况时，可根据两个后轮的轮速的均值对车辆的车速进行计算。如图5所示，当两个对角轮(左前轮和右后轮，或右前轮和左后轮)因额外施加了制动力Fb或驱动力Fu而出现制动时轮速下降的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的车速计算方法，其特征在于，所述车辆通过轮边电机进行驱动，且所述车辆的每个车轮对应设置一个轮边电机，所述方法包括以下步骤：获取所述每个车轮的轮速信息和所述车辆的纵向加速度信息；根据所述每个车轮的轮速信息和所述车辆的纵向加速度信息判断是否有车轮出现轮速异常情况，其中，所述轮速异常情况包括制动时轮速下降的情况和驱动时车轮打滑的情况；如果有车轮出现轮速异常情况，则根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的车速计算方法，其特征在于，所述车辆通过轮边电机进行驱动，且所述车辆的每个车轮对应设置一个轮边电机，所述方法包括以下步骤：获取所述每个车轮的轮速信息和所述车辆的纵向加速度信息；根据所述每个车轮的轮速信息和所述车辆的纵向加速度信息判断是否有车轮出现轮速异常情况，其中，所述轮速异常情况包括制动时轮速下降的情况和驱动时车轮打滑的情况；如果有车轮出现轮速异常情况，则根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算。2.根据权利要求1所述的车辆的车速计算方法，其特征在于，根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算，包括：如果出现轮速异常情况的车轮的个数为一个，则根据该出现轮速异常情况的车轮的同侧和对侧的两个对角车轮的轮速的均值对所述车辆的车速进行计算。3.根据权利要求1所述的车辆的车速计算方法，其特征在于，根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算，还包括：如果出现轮速异常情况的车轮的个数为两个，则根据未出现轮速异常情况的两个车轮的轮速的均值对所述车辆的车速进行计算。4.根据权利要求1所述的车辆的车速计算方法，其特征在于，根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算，还包括：如果出现轮速异常情况的车轮的个数为三个，则根据未出现轮速异常情况的车轮的轮速对所述车辆的车速进行计算。5.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆的车速计算方法，其特征在于，根据出现轮速异常情况的车轮的个数对所述车辆的车速进行计算，还包括：如果出现轮速异常情况的车轮的个数为四个，则根据所述车辆制动或驱动行驶时的初始车速和所述车辆的瞬...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚伟，王世友，吕丹丹，杨恭强，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44