A trackless automatic transfer docking platform, including the transport platform, the attitude adjustment mechanism a, the attitude adjusting mechanism B, the linear guide a, the rack, the rack and the linear guide a parallel, and the attitude adjusting mechanism a and the attitude adjusting mechanism B are mounted on the slider of the linear guide rail a; the transport platform is driven by a number of Mike wheel wheels; the attitude adjustment mechanism a includes front and back. A moving mechanism, a lifting mechanism, a left and right translation mechanism, a clearance rolling mechanism and a diameter adjusting device; the front and rear mobile mechanisms include the motor a, the clutch a, the reducer a, the spur gear a; when the adjustment mechanism a moves before and after the electric movement, the clutch a is closed and the motor a passes the clutch a to drive the speed reducer a, so that the spur gear a turns and spur gear is rotated and straight teeth. The wheel a is meshed with the rack of the transport platform, and the driving orientation mechanism a moves along the linear guide a; while the attitude adjustment mechanism, a, the clutch a is disconnected, and the attitude adjustment mechanism, a, is pushed forward manually.
【技术实现步骤摘要】
一种无轨自动转运对接平台
本专利技术属于对接平台领域,具体涉及一种无轨自动转运对接平台。
技术介绍
在火箭的总装过程中,人工对接精度不高而且效率低下,实现起来也很困难,很难保证装配的效率和质量,因此需要采用自动对接技术,对装配过程进行控制和优化。根据检索,大型部段的自动化对接系统已有相关专利,其自动对接过程基于铁轨完成,采用伺服电机驱动的方式。关于大型部段的无轨自动转运对接系统,尚未有公开专利。无轨系统主要受限于其定位精度,难以满足对接精度要求,且无轨系统对接工位变化较大,需要大范围的空间测量系统配合。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无轨自动转运对接平台,实现大型部段的无轨转运和自动对接。本专利技术的技术方案如下:一种无轨自动转运对接平台,包括转运平台、调姿机构a、调姿机构b、直线导轨a、齿条,齿条与直线导轨a平行安装,而调姿机构a、调姿机构b安装在直线导轨a的滑块上;转运平台采用若干对麦克纳姆轮驱动;调姿机构a包括前后移动机构、升降机构、左右平移机构、消隙滚转机构及直径调整工装;前后移动机构包括电机a、离合器a、减速器a、直齿轮a;调姿机构a电动前后移动时,离合器a闭合,电机a通过离合器a驱动减速器a,使直齿轮a发生转动,直齿轮a与转运平台的齿条啮合,驱动调姿机构a沿直线导轨a前进;而调姿机构a手动前进时,离合器a断开,人工推动调姿机构a前进;升降机构包括电机b、直角齿轮箱a、传动轴a、联轴器a、升降机a、平移支撑架、直线导轨b、联轴器b、离合器b、手轮a、传动轴b、联轴器c、升降机b、直线导轨c;且直角齿轮箱a、传动轴a、联轴器a、升降机a、联 ...
【技术保护点】
一种无轨自动转运对接平台,包括转运平台(1)、调姿机构a(2)、调姿机构b(3)、直线导轨a(4)、齿条(5),齿条(5)与直线导轨a(4)平行安装,而调姿机构a(2)、调姿机构b(3)安装在直线导轨a(4)的滑块上;转运平台(1)采用若干对麦克纳姆轮驱动;调姿机构a(2)包括前后移动机构(24)、升降机构(25)、左右平移机构(26)、消隙滚转机构(27)及直径调整工装(51);前后移动机构(24)包括电机a(6)、离合器a(7)、减速器a(8)、直齿轮a(9);调姿机构a(2)电动前后移动时,离合器a(7)闭合,电机a(6)通过离合器a(7)驱动减速器a(8),使直齿轮a(9)发生转动,直齿轮a(9)与转运平台(1)的齿条(5)啮合,驱动调姿机构a(2)沿直线导轨a(4)前进;而调姿机构a(2)手动前进时,离合器a(7)断开,人工推动调姿机构a(2)前进;升降机构(25)包括电机b(10)、直角齿轮箱a(11)、传动轴a(12)、联轴器a(13)、升降机a(14)、平移支撑架(15)、直线导轨b(16)、联轴器b(17)、离合器b(18)、手轮a(19)、传动轴b(20)、联轴器c ...
【技术特征摘要】
1.一种无轨自动转运对接平台,包括转运平台(1)、调姿机构a(2)、调姿机构b(3)、直线导轨a(4)、齿条(5),齿条(5)与直线导轨a(4)平行安装,而调姿机构a(2)、调姿机构b(3)安装在直线导轨a(4)的滑块上;转运平台(1)采用若干对麦克纳姆轮驱动;调姿机构a(2)包括前后移动机构(24)、升降机构(25)、左右平移机构(26)、消隙滚转机构(27)及直径调整工装(51);前后移动机构(24)包括电机a(6)、离合器a(7)、减速器a(8)、直齿轮a(9);调姿机构a(2)电动前后移动时,离合器a(7)闭合,电机a(6)通过离合器a(7)驱动减速器a(8),使直齿轮a(9)发生转动,直齿轮a(9)与转运平台(1)的齿条(5)啮合,驱动调姿机构a(2)沿直线导轨a(4)前进;而调姿机构a(2)手动前进时,离合器a(7)断开,人工推动调姿机构a(2)前进;升降机构(25)包括电机b(10)、直角齿轮箱a(11)、传动轴a(12)、联轴器a(13)、升降机a(14)、平移支撑架(15)、直线导轨b(16)、联轴器b(17)、离合器b(18)、手轮a(19)、传动轴b(20)、联轴器c(21)、升降机b(22)、直线导轨c(23);且直角齿轮箱a(11)、传动轴a(12)、联轴器a(13)、升降机a(14)、联轴器b(17)、离合器b(18)、手轮a(19)、传动轴b(20)、联轴器c(21)、升降机b(22),均通过前后移动机构(24)的底盘上预留的加工基准,安装在同一条轴线上;调姿机构a(2)电动升降时,离合器b(18)断开,电机b(10)通过直角齿轮箱a(11)、传动轴a(12)和传动轴b(20)、联轴器a(13)和联轴器c(21),驱动升降机a(14)和升降机b(22),实现平移支撑架(15)的升降;而调姿机构a(2)手动升降时,离合器b(18)吸合,人工摇动手轮a(19),带动离合器b(18)、联轴器b(17)、联轴器a(3)和联轴器c(21),驱动升降机a(14)和升降机b(22),实现平移支架(15)的升降;直齿轮箱(11)、传动轴a(12)、联轴器a(13)、升降机a(14)、联轴器b(17)、离合器b(18)、手轮a(19)、传动轴b(20)、联轴器c(21)、升降机b(22)与与前后移动机构(24)的底盘垂直装配,平移支架(15)安装在直线导轨b(16)、直线导轨c(23)的滑块上,以此保证升降的垂直度;平移支撑架(15)中间凹陷,降低调姿机构整体高度;左右平移机构(26)包括直线导轨d(39)、电机e(40)、联轴器e(4...
【专利技术属性】
技术研发人员:董文豪,张新磊,刘亚辰,王贺,杨智涵,曹玉梅,田明荣,张俊秀,杨硕,
申请(专利权)人:北京航天计量测试技术研究所,中国运载火箭技术研究院,
类型:发明
国别省市:北京,11
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