一种胶囊内镜的控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种胶囊内镜的控制方法、装置及系统，该方法包括；获取胶囊内镜的实际位置；接收所述胶囊内镜的指定位置；比较所述实际位置和所述指定位置，得到比较结果；利用所述比较结果，改变磁场的大小和方向，驱动胶囊内镜向指定位置移动。本发明专利技术采用闭环控制的思想，将胶囊内镜的实际位置和指定位置进行比较，从而通过控制产生相应的电磁场，使胶囊从实际位置向指定位置移动，与现有技术相比，能够在胶囊内镜的使用过程中，使得操作便利，利于控制内窥镜胶囊的位置，极大的方便了胶囊内镜的使用。

Capsule endoscope control method, device and system

The invention provides a control method, device and system for capsule endoscopy, which includes obtaining the actual position of the capsule endoscopy, receiving the specified position of the capsule endoscopy, comparing the actual position and the specified position, and obtaining a comparison result, using the comparison result to change the size and direction of the magnetic field, The capsule endoscope moves to the specified position. By using the idea of closed loop control, the actual position of the capsule endoscopy is compared with the specified position, thus the corresponding electromagnetic field can be produced by controlling the movement of the capsule from the actual position to the specified position. Compared with the existing technology, it can facilitate the operation and control the endoscopy in the use of the capsule endoscopy. The location of the mirror capsule greatly facilitates the use of capsule endoscopy.

【技术实现步骤摘要】
一种胶囊内镜的控制方法、装置及系统
本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种胶囊内镜的控制方法、装置及系统。
技术介绍
近二十年来，随着当今科学相关技术的不断进步，消化内镜技术发展是日新月异，尤其内镜介入治疗技术更是突飞猛进，已成为消化系疾病诊治中不可缺少的技术，在一定程度上取代了某些消化系疾病传统的外科手术治疗。胶囊内镜全称为“智能胶囊消化道内镜系统”，又称“医用无线内镜”。原理是受检者通过口服内置摄像与信号传输装置的智能胶囊，借助消化道蠕动使之在消化道内运动并拍摄图像，医生利用体外的图像记录仪和影像工作站，了解受检者的整个消化道情况，从而对其病情做出诊断。胶囊内镜具有检查方便、无创伤、无导线、无痛苦、无交叉感染、不影响患者的正常工作等优点，扩展了消化道检查的视野，克服了传统的插入式内镜所具有的耐受性差、不适用于年老体弱和病情危重等缺陷，可作为消化道疾病尤其是小肠疾病诊断的首选方法。胶囊式内镜的诞生开辟了内镜技术医学应用的新领域，且与胃镜和肠镜具有良好的互补性，是消化学科发展史上的一个重要里程碑。在此之后，世界上许多国家的研究人员纷纷开始了对消化道胶囊式微型诊疗系统的研究开发工作，推动着消化道疾病的诊断和治疗朝着无痛、无创的方向发展。各类智能胶囊产品纷纷亮相，而且在功能上各有各的特长。比如，有能在消化道内完成定点给药的“遥控释放胶囊”；还有能在消化道内进行采样的胶囊；美国Diagnostics公司开发的产品“聪明药丸”(Smartpill)则专门用于探测消化道内部的压力、PH值等指标，这些数据对于“胃食管反流症”等胃肠动力性疾病的诊断很重要；韩国科技部组织研制的“胶囊式机器人”更是能在体外遥控下完成药物释放、图像采集、组织活检和治疗等多种功能，不过，这样的全能胶囊还处于样机研究阶段。目前胶囊式内窥镜，是通过永磁铁改变胶囊在人体胃里的移动轨迹和姿态。主要有以下缺点：永磁铁的磁力大小是恒定的，从而对胶囊的磁场作用力大小只有通过改变永磁铁和胃组织中的胶囊的距离，距离太近，会导致胶囊紧贴胃壁，距离太远，胶囊会坠入胃底部；胃中的胶囊的移动，只有通过永磁铁拖移；永磁铁会随着时间的推移磁力会逐渐的消磁。因此，如何解决在胶囊内镜的使用过程中，使得操作便利，利于控制内窥镜胶囊的位置，是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种胶囊内镜的控制方法、装置及系统，能够在胶囊内镜的使用过程中，使得操作便利，利于控制内窥镜胶囊的位置。其具体方案如下：第一方面，本专利技术提供一种胶囊内镜的控制方法，包括：获取胶囊内镜的实际位置；接收所述胶囊内镜的指定位置；比较所述实际位置和所述指定位置，得到比较结果；利用所述比较结果，在所述实际位置产生相应的电磁场，以驱动所述胶囊内镜向所述指定位置移动。第二方面，本专利技术提供一种胶囊内镜的控制装置，包括：实际位置获取模块，用于获取胶囊内镜的实际位置；指定位置接收模块，用于接收所述胶囊内镜的指定位置；位置比较模块，用于比较所述实际位置和所述指定位置，得到比较结果；电磁场控制模块，用于利用所述比较结果，改变磁场的大小和方向，驱动胶囊内镜向指定位置移动。第三方面，本专利技术还一种胶囊内镜的控制系统，包括：上位机，电磁场控制器，位置传感器；所述位置传感器用于获取胶囊内镜的实际位置并传递给所述上位机；所述上位机用于接收指定位置，并将其与所述实际位置比较，得到比较结果；所述电磁场控制器利用所述比较结果，磁场控制器改变磁场的大小和方向，驱动胶囊内镜向指定位置移动。优选地，所述电磁场控制器，包括：磁极，所述磁极为在同一平面内的至少一个电磁线圈组；其中每个电磁线圈组由N个电磁线圈组成，N为正整数；磁极供电电路，所述磁极供电电路用于为所述电磁线圈提供电流。优选地，所述电磁线圈设置有旋转装置，以调整所述电磁线圈的位置。优选地，所述电磁场控制器，还包括：胶囊内镜检测对象的移动装置，用于将所述胶囊内镜移动到所述电磁线圈所在平面。优选地，所述电磁线圈为在同一平面正交分布的两组电磁线圈。优选地，所述磁极供电电路，包括：恒流控制电路，用于产生稳定的电流；过流保护电路，用于当所述电流超过预设电流时候，关断电流输出电路。优选地，所述电磁场控制器，包括：电磁线圈，所述电磁线圈为空间交叉分布的至少三组电磁线圈；磁极供电电路，所述磁极供电电路用于为所述电磁线圈提供电流。优选地，所述上位机，还用于：接收并显示所述胶囊内镜拍摄的照片；和/或根据接收到的所述胶囊内镜拍摄的照片的清晰度，产生控制信号，以控制所述电磁场控制器调节所述胶囊内镜的相对于胶囊内镜检测对象的位置，使所述胶囊内镜拍摄的照片清晰。本专利技术提供一种胶囊内镜的控制方法，包括；获取胶囊内镜的实际位置；接收所述胶囊内镜的指定位置；比较所述实际位置和所述指定位置，得到比较结果；利用所述比较结果，在所述实际位置产生相应的电磁场，以驱动所述胶囊内镜向所述指定位置移动。本专利技术采用闭环控制的思想，将胶囊内镜的实际位置和指定位置进行比较，从而通过控制产生相应的电磁场，使胶囊从实际位置向指定位置移动，与现有技术相比，能够在胶囊内镜的使用过程中，使得操作便利，利于控制内窥镜胶囊的位置，极大的方便了胶囊内镜的使用。本专利技术还提供一种胶囊内镜的控制装置及系统，也具有上述有益效果，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术第一种具体实施方式所提供的一种胶囊内镜的控制方法的流程图；图2为本专利技术第二种具体实施方式所提供的一种胶囊内镜的控制装置的组成示意图；图3为本专利技术第三种具体实施方式所提供的一种胶囊内镜的控制系统的组成示意图；图4为本专利技术一种具体实施方式所提供的一种胶囊内镜的控制系统的组成示意图；图5为本专利技术一种实施方式中一组电磁线圈产生磁场对胶囊内镜的控制示意图；图6为本专利技术一种实施方式中两组电磁线圈产生磁场对胶囊内镜的控制示意图；图7为本专利技术一种实施方式中两组电磁线圈产生磁场对胶囊内镜的控制示意图；图8为本专利技术一种实施方式中两组组电磁线圈产生磁场对胶囊内镜的控制示意图；图9为本专利技术一种具体实施方式所提供的一种胶囊内镜的控制系统的磁极供电电路组成示意图；图10为本专利技术具体实施方式所提供的一种恒流电路控制的实现示意图；图11为本专利技术具体实施方式所提供的一种恒流电路控制的简化图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参考图1，图1为本专利技术第一种具体实施方式所提供的一种胶囊内镜的控制方法的流程图，该方法包括：步骤S11：获取胶囊内镜的实际位置。在本专利技术的第一种具体实施方式中，本专利技术实施里所提供的一种胶囊内镜的控制方法，首先需要获取胶囊内镜的实际位置，胶囊内镜使用时，由于在人的消化道内，位置不容易确定，可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种胶囊内镜的控制方法，其特征在于，包括：获取胶囊内镜的实际位置；接收所述胶囊内镜的指定位置；比较所述实际位置和所述指定位置，得到比较结果；利用所述比较结果，改变磁场的大小和方向，驱动胶囊内镜向指定位置移动。

【技术特征摘要】
1.一种胶囊内镜的控制方法，其特征在于，包括：获取胶囊内镜的实际位置；接收所述胶囊内镜的指定位置；比较所述实际位置和所述指定位置，得到比较结果；利用所述比较结果，改变磁场的大小和方向，驱动胶囊内镜向指定位置移动。2.一种胶囊内镜的控制装置，其特征在于，包括：实际位置获取模块，用于获取胶囊内镜的实际位置；指定位置接收模块，用于接收所述胶囊内镜的指定位置；位置比较模块，用于比较所述实际位置和所述指定位置，得到比较结果；电磁场控制模块，用于利用所述比较结果，改变磁场的大小和方向，驱动胶囊内镜向指定位置移动。3.一种胶囊内镜的控制系统，其特征在于，包括：上位机，电磁场控制器，位置传感器；所述位置传感器用于获取胶囊内镜的实际位置并传递给所述上位机；所述上位机用于接收指定位置，并将其与所述实际位置比较，得到比较结果；所述电磁场控制器利用所述比较结果，磁场控制器改变磁场的大小和方向，驱动胶囊内镜向指定位置移动。4.根据权利要求3所述的控制系统，其特征在于，所述电磁场控制器，包括：磁极，所述磁极为在同一平面内的至少一个电磁线圈组；其中每个电磁线圈组由N个电磁线圈组成，N为正整数；磁极供电电路，所述磁极供...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佳坤，李彦俊，梁东，曹烁，
申请(专利权)人：重庆金山医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50