基于矢量推进的球形水下机器人制造技术

本实用新型专利技术提供的是一种基于矢量推进的球形水下机器人。包括球形轻外壳、安装在轻外壳内部的主体框架和耐压舱、安装在耐压舱内部的控制电路，在所述轻外壳的四周布置有四个推进器，在主体框架上安装四个依据球心环向均匀布置的旋转轴，所述推进器固定在旋转轴的外端，旋转轴的另一端连接推进器舵机，所述推进器为科特导管推进器，推进器内部安装无刷电机，所述控制电路包括主控制芯片、电池、电压转换芯片、姿态传感器和光端机，耐压舱的封头上设置供光纤及控制电路的电线通过的通水密接头，在机器人顶部和底部分别设置摄像机、底部设置机械手。本实用新型专利技术的水下机器人能够快速、灵活、稳定的航行于水中。

Spherical underwater robot based on vector propulsion

The utility model provides a spherical underwater vehicle based on vector propulsion. It includes a spherical light shell, a main frame and a pressure cabin installed inside the light shell, and a control circuit installed inside the pressure tank. Four propellers are arranged around the light housing, and four rotating axes are arranged on the main frame, which are uniformly arranged according to the center ring. The propeller is fixed on the outer end of the rotating shaft and rotates. The other end of the rotating shaft connects the propeller steering machine, the propeller is a cote tube propeller, and a brushless motor is installed inside the propeller. The control circuit includes a main control chip, a battery, a voltage conversion chip, a attitude sensor and a light end machine, and the head of the pressure withstand cabin is set up for the water passing through the wires for the optical fiber and the control circuit. A camera is installed at the top and bottom of the robot, and a manipulator is set at the bottom. The underwater robot of the utility model can sail in water quickly, flexibly and steadily.

【技术实现步骤摘要】
基于矢量推进的球形水下机器人
本技术涉及的是一种潜器或水下机器人，具体的说是一种球形水下机器人。
技术介绍
随着科技的发展，海洋扮演的角色越来越被重视，对海洋的开发也已经成为我国的发展战略，其中水下机器人作为一种海洋开发的重要手段，可以代替人类执行诸多与探测海洋相关的任务，已经越来越得到国家的重视。水下机器人通常可分为有缆水下机器人和无缆水下机器人。有缆水下机器人最大的特点就是可以精确接受操纵人员的控制，并可实时返回机器人得到的各种数据，因而得到了很广泛的应用。其中球形水下机器人具有完全对称的特点，在外形上具有各向同性，即各个方向迎接来流的形式相同，具有深入的研究价值。水下机器人的选型取决于它具体要完成的任务。国内方面，近年来北京邮电大学的孙汉旭、兰晓娟等人以及哈尔滨工程大学的郭书祥等人均对球形水下机器人展开研究。国外方面，夏威夷大学研制的机器人ODIN、西班牙赫罗纳大学研制的机器人URIS、英国曼彻斯特大学研制的机器人MKV和MKVI，均是以球形为轻外壳的水下机器人。上述水下机器人均是采用的常规推进方式，大体可总结为如下几点：一是在球形轻外壳上开孔，使用喷水推进；二是使用少量的推进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于矢量推进的球形水下机器人，包括球形轻外壳、安装在轻外壳内部的主体框架和耐压舱、安装在耐压舱内部的控制电路，其特征是：在所述轻外壳的四周布置有四个推进器，在主体框架上安装四个依据球心环向均匀布置的旋转轴，所述推进器固定在旋转轴的外端，旋转轴的另一端连接推进器舵机，所述推进器为科特导管推进器，推进器内部安装无刷电机，所述控制电路包括主控制芯片、电池、电压转换芯片、姿态传感器和光端机，耐压舱的封头上设置供光纤及控制电路的电线通过的通水密接头，在机器人顶部和底部分别设置摄像机、底部设置机械手。

【技术特征摘要】
1.一种基于矢量推进的球形水下机器人，包括球形轻外壳、安装在轻外壳内部的主体框架和耐压舱、安装在耐压舱内部的控制电路，其特征是：在所述轻外壳的四周布置有四个推进器，在主体框架上安装四个依据球心环向均匀布置的旋转轴，所述推进器固定在旋转轴的外端，旋转轴的另一端连接推进器舵机，所述推进器为科特导管推...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙玉山，王占缘，张国成，李岳明，曹建，骆杨，张瑞，蒲史鸣，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23