泵闸水下实时探查装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术泵闸水下实时探查装置，包括移动工作站、通信电缆和水下机器人。移动工作站主要包括电脑主机，电脑主机通过通讯电缆和水下机器人相连接，通信电缆为移动工作站和水下机器人建立通信；水下机器人包括有动力系统、控制系统、传感器系统、图像系统和2套蓄电池。本实用新型专利技术的水下机器人配置了6个水下推进器，可完成水下6个自由度的任意方向矢量移动，具有快速灵活运动且运动稳定、航向精准保持和位置悬停等优点，具备良好的水下观测平台，并解决了现有小型水下机器人水下姿态不够稳定、线缆没有零浮力设计、没有实时通信接口的技术问题，尤其适合水利工程领域中各类水泵、闸门的复杂水下隐患探查及故障探查。

Underwater real time detector for pump brake

The utility model relates to an underwater real-time probe device for a pump brake, comprising a mobile work station, a communication cable and an underwater robot. The mobile workstation mainly includes the host computer, the host computer through the communication cable and underwater robot is connected with the communication cable for establishing communication mobile station and underwater robot; underwater robot including power system, control system, sensor system, image system and 2 sets of batteries. The utility model of the underwater robot equipped with 6 underwater propeller, arbitrary direction 6 degrees of freedom motion vector complete underwater, with fast and flexible motion and motion stability, precision and keep heading position hovering etc., good underwater observation platform, and solves the technical problems existing in small water water robot under the attitude is not stable, no cable, no zero buoyancy design of real time communication interface, especially for complex water water conservancy project in the field of various types of pumps, the gate potential exploration and fault exploration.

【技术实现步骤摘要】
泵闸水下实时探查装置
本技术涉及水利工程中的水下实时探查装置，具体涉及一种针对水利工程领域中各类水泵、闸门的水下部分进行实时探查的装置。
技术介绍
对于水利工程领域中各类泵站、闸站的运行管理及维护来说，尤其是水泵、闸门停运后的日常维护、检查或检修，都涉及水下作业，即查看各类水泵、闸门的水下部分实际状态，进行水下隐患探查及故障探查，而这类水下作业往往是困扰管理人员的一大难题。以往我们必须使用潜水员进行水下作业，但这种方式成本较高，而且由于水下情况的复杂性对潜水员而言具有一定的危险性。同时，针对水深大于50米的地方，或水泵电动机组的水下导流部分，都是依靠潜水员无法探查的。所以，只有极少的泵站、闸站开展过水下作业。更为先进的是采用泵闸水下实时探查装置进行这类水下作业，解决各类水泵、闸门水下隐患探查及故障探查的难题。水下探查装置可在高度复杂甚至危险的水域中，代替人工在水下长时间作业。目前各类水下探查装置(水下机器人)在石油开发、海事执法取证、海洋考察和军事等领域得到广泛应用，但是现有的、能应用在水利工程领域各类水泵、闸门使用环境的小型水下机器人，仍存在水下姿态不够稳定、线缆没有零浮力设计、没本文档来自技高网...

【技术保护点】
泵闸水下实时探查装置，其特征在于：它包括水下机器人、通信电缆和移动工作站；所述水下机器人，包括动力系统、传感器系统、图像系统、控制系统、和蓄电池；所述水下机器人设置有主舱和电池舱；所述移动工作站，主要包括电脑主机，设立于岸边工作；电脑主机实时显示和保存水下机器人的图像视频和数据，同时控制水下机器人的控制系统，根据探查需要调整机器人的运动速度和方向；所述通信电缆，一端连接电脑主机，另一端连接水下机器人，为移动工作站和水下机器人之间建立通信。

【技术特征摘要】
1.泵闸水下实时探查装置，其特征在于：它包括水下机器人、通信电缆和移动工作站；所述水下机器人，包括动力系统、传感器系统、图像系统、控制系统、和蓄电池；所述水下机器人设置有主舱和电池舱；所述移动工作站，主要包括电脑主机，设立于岸边工作；电脑主机实时显示和保存水下机器人的图像视频和数据，同时控制水下机器人的控制系统，根据探查需要调整机器人的运动速度和方向；所述通信电缆，一端连接电脑主机，另一端连接水下机器人，为移动工作站和水下机器人之间建立通信。2.根据权利要求1所述的泵闸水下实时探查装置，其特征在于：所述移动工作站还设置有电缆绞车，所述通信电缆缠绕在电缆绞车上。3.根据权利要求1所述的泵闸水下实时探查装置，其特征在于：所述通信电缆，采用零浮力设计。4.根据权利要求1所述的泵闸水下实时探查装置，其特征在于：所述动力系统包括6个对称分布的水下推进器，分别为位于水下机器人前部的前左推进器、前右推进器和位于水下机器人中部的左垂直推进器、右垂直推进器以及位于水下机器人后部的后左推进器、后右推进器；通过变换不同的螺旋推进器的方向，实现机器人在水中的各个方向的运动；所述图像系统，包括摄像机和水下LED照明灯，用于水下机器人运动过程...

【专利技术属性】
技术研发人员：仼健，邬海军，胡能永，田玉柱，杨骏，陈晓鸣，章干强，孙鹏，
申请(专利权)人：浙江省水利水电勘测设计院，
类型：新型
国别省市：浙江,33