用于运输和操纵重负载的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了用于将重机械、设备或其他重负载10/50从一个位置运输到另一位置的方法和装置，由此所述装置可以被构造成步行机器，所述步行机器包括多个提升组件100、102、104、106，所述提升组件可操作提升在支撑表面之上的负载并然后通过经由所述步行机器中的滚子或轨道运输负载从而相对于支撑表面5移动负载。在一个示例中，提升组件被提供有分离的纵向驱动机构300和横向驱动机构140/150，纵向驱动机构300和横向驱动机构140/150可独立操作以在纵向方向和横向方向中的一个或两个方向上平移负载。

Methods and devices for transporting and manipulating heavy loads

The invention discloses a method and device for transporting heavy machinery, equipment, or other heavy load 10/50 from one position to another, which can be constructed into a walking machine, the walking machine including a plurality of lifting components 100, 102, 104, 106, which can operate on the support surface. The load is then transported through the roller or rail in the walking machine so as to move the load relative to the supporting surface 5. In one example, the lifting component is provided with a separate longitudinal driving mechanism 300 and a transverse driving mechanism 140/150, the longitudinal driving mechanism 300 and the transverse drive mechanism 140/150 can operate independently to shift the load in one or two directions in the longitudinal direction and the transverse direction.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运输和操纵重负载的方法和装置
技术介绍
本专利技术的领域涉及通常被称为“步行机器”的一种运输机器，这种运输机器很大，通常是可用于在道路或其他地面上(诸如地面、雪、经准备的砾石区等)运输多达数千吨的巨大且沉重的负载的无轮动力驱动结构。这些机器和本身就沉重的子结构由钢或其他高强度材料制成，并且特别用于，根据所需，针对正经历石油勘探的新区域内的钻井孔，或在之前工作过的旧区域内的现有井孔，将大结构和巨大结构(诸如石油钻井平台)运载和按序运输就位以及对其进行重新定位。这些步行机器通常包含多个提升组件，这些提升组件常使用液压提升缸以将负载提升到支撑表面上方，并且然后通过经步行机器中的滚子或轨道运输负载从而相对于支撑表面移动负载，而不是使用接触地面的轮子来移动重负载。为了将石油平台或其他重负载定位在精确的方位，这些步行机器可以被提供有操纵机构，因此步行机器单元可以被旋转或操纵到期望方位。美国专利US6581525通过引用并入本文，该专利显示了用于移动重负载(诸如石油平台结构)的步行机器系统和方法。美国专利US6581525还公开了步行机器的操纵系统，其中步行单元的子结构可以被断开并且相对于其上部结构旋转，从而重新定位子结构用于以期望操纵角度行进。美国专利US8573334和美国专利US7806207公开了步行机器的其他操纵系统。本文专利技术人已经意识到，这些操纵系统具有各种限制和潜在的不良特性，根据设计，这可以包括：仅手动重新定位；复杂的旋转方位探测和控制；复杂或不可靠的旋转驱动机构；对冲程有过高的地面压力和/或限制。
技术实现思路
本专利技术涉及从一个位置运输重机械、设备或其他重负载到另一个位置的装置和方法，因此，所述装置被构造以在多个方向上运输负载，从而以期望路径将负载移动到设定方位。一个优选实施例涉及一种包含多个提升组件的步行机器，该提升组件可用于将负载提升到支撑表面上方，并且然后通过经步行机器中的滚子或轨道运输负载从而相对于支撑表面(例如，道路或其他地面)移动负载，提升组件包括可用于在多个方向上(在一个示例中，同时在第一方向(例如纵向)和第二方向(例如横向)上)运输负载的运输机构，使得可以在期望步进方向上或沿期望路径驱动提升组件。根据优选实施例的参考附图的以下具体描述，额外的方面和优势将变得明显。附图说明图1是用于移动被显示为石油平台的大支撑结构的示例性步行机器系统的图示。图2是图1的步行机器系统的局部图，其中步行机器单元以适当的方位连接到石油平台。图3-7是图1的步行机器系统的局部图，示出步行机器单元的运行。图8是根据优选实施例的步行机器系统的俯视平面图，其中有四个步行机器单元，石油平台的四个角中的每个角设置有一个步行机器单元。图9-12中的每张图是图8的步行机器系统的一侧的俯视平面图，示出两个步行单元。在图9中，步行单元处于第一纵向方位和中心横向方位；在图10中，步行单元处于向前伸出方位和中心横向方位；在图11中，步行单元处于第一(向后)纵向方位和右侧横向方位；在图12中，步行单元处于第一(向后)纵向方位和左侧横向方位。图13是图9的步行机器单元的俯视等距视图。图14是根据实施例的步行机器单元的俯视右后侧等距视图。图15是图14的步行机器单元的俯视左后侧等距视图。图16是图14的步行机器单元的右侧立视图。图17是图14的步行机器单元的后侧立视图。图18是图19的沿线18-18方向的部分剖视图。图19是图14的步行机器单元的俯视平面图。图20是放大比例的图18的部分的细节图。图21是图14的步行机器单元的部分分解等距视图。图22是图14的步行机器单元的脚区段的等距视图。图23是图22的脚区段的俯视平面图。图24是图22的脚区段的右侧立视图。图25是图22的脚区段的正视立视图。图26是图14的步行机器单元的滚子导向区段的俯视等距视图。图27是图26的滚子导向区段的俯视平面图。图28是图26的滚子导向区段的右侧立视图。图29是图26的滚子导向区段的前侧立视图。图30是图14的步行机器单元的滚子组件的俯视等距视图。图31是图30的滚子组件的俯视平面图。图32是图30的滚子组件的右侧立视图。图33是图30的滚子组件的前侧立视图。图34是图19的沿线34-34方向的剖视图。图35A、35B和35C示出图14的步行机器单元，其中纵向驱动器处于完全收回方位,并且横向驱动器处于完全伸出方位；图35A是俯视平面图，图35B是前侧立视图，并且图35C是图35B的沿线35C-35C方向的局部剖视图。图36A、36B和36C示出图14的步行机器单元，其中纵向驱动器处于完全收回方位,并且横向驱动器处于完全收回方位；图36A是俯视平面图，图36B是前侧立视图，并且图36C是图36B的沿线36C-36C方向的局部剖视图。图37A、37B和37C示出图14的步行机器单元,其中纵向驱动器处于完全伸出方位，并且横向驱动器处于居中方位；图37A是俯视平面图，图37B是前侧立视图，并且图37C是图37B的沿线37C-37C方向的局部剖视图。图38A、38B和38C示出图14的步行机器单元，其中纵向驱动器处于完全伸出方位,并且横向驱动器处于完全收回方位；图38A是俯视平面图，图38B是前侧立视图，并且图38C是图38B的沿线38C-38C方向的局部剖视图。图39A、39B和39C示出图14的步行机器单元，其中纵向驱动器处于完全伸出方位，并且横向驱动器处于完全伸出方位；图39A是俯视平面图，图39B是前侧立视图，并且图39C是图39B的沿线39C-39C方向的局部剖视图。图40是图14的步行机器单元的局部剖视图，示出一种提升装置，其中提升机构处于第一(完全)收回方位，且脚垫被从地面提升起。图41是图14的步进单元的局部剖视图，其示出一种提升装置，其中提升机构处于第一部分伸出方位，且脚垫接触地面。图42是图14的步行机器单元的局部剖视图，其示出一种提升装置，其中提升机构处于第二部分伸出方位，且脚垫接触地面。图43是图14的步行机器单元的局部剖视图，其示出一种提升装置，其中提升机构处于完全伸出方位，在提升负载的方位中。具体实施方式现在将参考附图对优选实施例进行描述。参考上述附图，本章节描述特定示例性实施例及其具体构造和操作。为了简化描述，表示一个图像中的元件的任何元件数字将用于表示在任意其他图像中时使用的相同的元件。在此描述的实施例仅以解释而非限制的方式被描述。应意识到，依据本文的教示，存在本文所述示例性实施例的一系列等同物。注意，其他实施例是可能的，可对本文所述实施例进行变更，并且可以存在组成或扩大所述实施例的部件、零件或步骤的等同物。图1-7是示例性步行机器系统的一系列示例图,步行机器系统用于沿着地面5移动被示为石油平台10的大支撑结构。石油平台10由附连到底部支撑结构50的多个支撑腿55支撑在地面5上。步行机器系统包括一组四个提升组件(或提升机器单元)，其中提升组件或单元被布置成方位靠近石油平台10的每个角。两个提升组件100、102在图1-7可见，并且其他两个提升组件104、106在下文所述的图8中显示。提升组件100、102、104、106可以经由纵向梁(如所示)或诸如经由水平梁的其他构型受到支撑。尽管显示了四个提升组件，该系统可以包括额外的提升本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种步行机器系统，其被配置以经由多个提升/输送组件以一个或更多个增量步的方式在道路或其他地面上移动负载，每个提升/输送组件包含：可操作提升承载框架的提升机构，所述承载框架支撑所述负载；用于接触所述道路或其他地面的脚垫组件；耦连到所述提升机构和所述脚垫的平移组件，所述平移组件包含：纵向驱动组件，其支撑所述提升机构并且可操作用于沿纵向方向平移所述提升机构和所述负载，以及横向驱动组件，其支撑所述纵向驱动组件并且可操作用于独立于所述纵向驱动组件沿横向方向平移所述纵向驱动组件，所述提升机构和所述负载。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.07.22 US 62/195,466;2016.06.29 US 15/197,4301.一种步行机器系统，其被配置以经由多个提升/输送组件以一个或更多个增量步的方式在道路或其他地面上移动负载，每个提升/输送组件包含：可操作提升承载框架的提升机构，所述承载框架支撑所述负载；用于接触所述道路或其他地面的脚垫组件；耦连到所述提升机构和所述脚垫的平移组件，所述平移组件包含：纵向驱动组件，其支撑所述提升机构并且可操作用于沿纵向方向平移所述提升机构和所述负载，以及横向驱动组件，其支撑所述纵向驱动组件并且可操作用于独立于所述纵向驱动组件沿横向方向平移所述纵向驱动组件，所述提升机构和所述负载。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述横向驱动组件包含在所述脚垫组件和所述纵向驱动组件的底表面之间的低摩擦或减小摩擦表面或板，和用于以滑动运动横向地移动所述纵向驱动组件穿过所述脚垫组件的横向驱动系统。3.根据权利要求1所述的系统，其进一步包含：设置在所述脚垫组件的顶面上的滑板，其中所述纵向驱动组件包括滚子组件、用于支撑所述滚子组件的轨道容器、以及用于沿着轨道容器纵向地移动所述滚子组件的纵向驱动缸系统，并且其中所述低摩擦或减小摩擦表面或板被设置在所述滑板和所述轨道容器的底表面之间；以及用于以滑动运动横向地移动所述轨道容器穿过所述滑板的横向驱动系统。4.根据权利要求3所述的系统，其中所述滑板被设置平放在所述脚板的中间部分上，被嵌套在与所述滑板连接的保持元件之间，进而以自由浮动条件平贴所述脚板。5.根据权利要求4所述的系统，其中所述滑板附连到所述脚板。6.根据权利要求2所述的系统，其中所述低摩擦或减小摩擦板包含平衬套。7.根据权利要求2所述的系统，其中所述低摩擦或减小摩擦板由尼龙片构造。8.根据权利要求2所述的系统，其中所述横向驱动组件包含液压活塞和缸驱动系统。9.根据权利要求2所述的系统，其中所述横向驱动组件包含从由以下项组成的群组中选择的驱动系统：液压活塞和缸驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：SA谢尔盖，IJ克里斯普，
申请(专利权)人：哥伦比亚车辆有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US