The present invention relates to a millimeter wave radar signal processing method in adaptive cruising, which is used to obtain and process millimeter wave radar signals at the current time of target obstacles in the vicinity of vehicles. The following steps are as follows: S10. obtains the road attributes of the current position according to the navigation information; S20. selects the signal processing mode according to the road properties. The filter model is used to accumulate and filter the signal of the millimeter wave radar using the filter model, and the S40. S30 performs the constant false alarm processing on the signal in step S30, and the S50. S30 completes the target detection and angle calculation according to the structure of the constant false alarm. This invention puts forward the method of integrating the navigation scene information into the millimeter wave radar signal processing, selecting the different filter parameters according to the different road information, and finally judging the radar signal more accurately, and providing the accurate basis for the point trace recognition of the subsequent adaptive navigation. At the same time, it can adapt to the detection of various road conditions such as freeway, ordinary highway and urban road, and improve the accuracy of tracking by using radar velocity information.
【技术实现步骤摘要】
一种毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法
本专利技术涉及车载电子领域,特别涉及一种毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法。
技术介绍
由于毫米波雷达能直接测量距离和速度信息,应用于自适应巡航系统以及预碰撞系统上有着天然的优势。因此,在汽车上应用毫米波雷达,也是目前自适应巡航最主流的解决方案,有着巨大的市场前景。然而,目前的自适应巡航系统大多是仅采集前方目标的速度信息以及距离信息进行自适应处理,而没有考虑到当前路面的交通状况以及当前道路的状态。当路面交通状况复杂、道路崎岖弯折时,会增加毫米波雷达数据处理的难度和识别率。现有技术的自适应巡航系统中,其具体通过获取车辆附近目标障碍物当前时刻的点迹以及最近时间段内的航迹,并对所述目标障碍物下一时间的航迹进行预测,从而提前做出相应的动作,如制动或者控制车速等,因此如何精确地识别障碍物的点迹,是后续的雷达信号数据处理是否准确的先决条件。由于在不同的环境中,毫米波雷达所获取的信号均不相同,如在城市道路中,由于干扰大,毫米波雷达的信号会出现很多噪声;或者是在高速路上,由于速度快,毫米波雷达的检测精度将需要加大等。但是现有技术当中并没有可以根据道路属性自适应调整雷达信号处理方式的先例。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述技术问题,提供了一种毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法。一种毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法,用于获取和处理车辆附近目标障碍物当前时刻的毫米波雷达信号,包括如下步骤:S10.根据导航信息获取当前车辆所在道路的道路属性;S20.根据所述道路属性选择信号处理模式,并根据所述信号处理模式选择所采用的滤波模 ...
【技术保护点】
一种毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法,用于获取和处理车辆附近目标障碍物当前时刻的毫米波雷达信号,其特征在于,包括如下步骤:S10. 根据导航信息获取当前车辆所在道路的道路属性;S20. 根据所述道路属性选择信号处理模式,并根据所述信号处理模式选择所采用的滤波模型;S30. 利用所述滤波模型对所述毫米波雷达的信号进行积累、滤波;S40. 对步骤S30中获得信号进行恒虚警处理;S50. 根据恒虚警处理的结构完成目标检测、角度计算,并完成目标信号的合成。
【技术特征摘要】
1.一种毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法,用于获取和处理车辆附近目标障碍物当前时刻的毫米波雷达信号,其特征在于,包括如下步骤:S10.根据导航信息获取当前车辆所在道路的道路属性;S20.根据所述道路属性选择信号处理模式,并根据所述信号处理模式选择所采用的滤波模型;S30.利用所述滤波模型对所述毫米波雷达的信号进行积累、滤波;S40.对步骤S30中获得信号进行恒虚警处理;S50.根据恒虚警处理的结构完成目标检测、角度计算,并完成目标信号的合成。2.根据权利要求1所述的毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法,其特征在于,所述道路属性包括高速公路、普通公路以及城市道路。3.根据权利要求2所述的毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法,其特征在于,所述滤波模型包括动目标检测、动目标显示以及自适应动目标显示中的一种或多种,所述步骤S30包括如下子步骤:判断道路属性;当道路属性为高速公路时,所述滤波模型仅采用动目标检测;当道路属性为普通公路时,所述滤波模型为动目标检测与动目标显示协同滤波;当道路属性为城市道路时,所述滤波模型为自适应动目标显示。4.根据权利要求3所述的毫米波雷达信号在自适应巡航中的处理方法,其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴军,倪如金,
申请(专利权)人:惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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