一种行人检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于目标特征融合的行人检测方法，包括：获取车辆前方的图像信息和雷达探测信息，并根据所述图像信息获取第一特征信息，根据所述雷达探测信息获取第二特征信息；根据所述第一特征信息和所述第二特征信息进行匹配对应；对所述第一特征信息和所述第二特征信息进行特征融合并获取最终特征信息，将目标的特征信息更新为所述最终特征信息；根据所述最终特征信息对驾驶员进行预警或者采取主动制动。本发明专利技术通过获取车辆前方的信息进行特征信息融合，将目标中的行人和其他目标区分开，对驾驶者进行警示或由主动刹车系统进行制动控制，有效保证了汽车的主动安全。本发明专利技术还公开了与之对应的行人检测装置以及包括该装置的汽车。

A pedestrian detection method

The invention discloses a pedestrian detection method based on the fusion of target features, including obtaining the image information and radar detection information in front of the vehicle, obtaining the first feature information according to the image information, obtaining second feature information according to the radar detection information, and according to the first feature information and the second special information. The features information of the first feature and the second feature information are fused and the final feature information is obtained, the feature information of the target is updated to the final feature information, and the driver is early-warning or active braking according to the final feature information. This invention combines the information of the front of the vehicle, separates the pedestrians from other target areas, warns the driver or controls the brake system by the active brake system, which effectively ensures the active safety of the car. The invention also discloses a corresponding pedestrian detection device and a vehicle comprising the device.

【技术实现步骤摘要】
一种行人检测方法
本专利技术涉及汽车安全
，特别涉及一种行人检测方法。
技术介绍
在车辆主动安全技术中，行人保护系统具体功能包括有：检测道路的行人，并获取行人的准确特征信息，分析车辆与行人的碰撞风险来避免碰撞或者减轻碰撞伤害。目前，通过单目摄像头获取行人的特征信息来判定车辆与行人的碰撞风险。但是检测目标距离和速度是单目摄像头的劣势，获取的行人目标部分特征信息精度较低，计算得到的碰撞风险也不准确。
技术实现思路
为解决现有技术的上述现状，本专利技术提供了一种行人检测方法。为了实现上述目的，本专利技术提供一种行人检测方法，包括：获取车辆前方目标的图像信息和雷达探测信息，并根据所述图像信息获取第一特征信息，根据所述雷达探测信息获取第二特征信息；基于所述第一特征信息和所述第二特征信息进行特征匹配,若匹配成功，则确定所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标；对所述同一目标的第一特征信息和第二特征信息进行特征优选并获取目标最终特征信息。进一步地，所述基于所述同一目标的第一特征信息和第二特征信息进行特征优选并获取目标最终特征信息包括：基于所述同一目标的第一特征信息选取第一优选信息，所述第一优选信息包括目标类型、纵向距离、碰撞时间、第一边缘方位角；基于所述同一目标的第二特征信息选取第二优选信息，所述第二优选信息包括直线距离、相对速度、第二边缘方位角；基于所述第一优选信息和所述第二优选信息获取目标最终特征信息，所述目标最终特征信息包括目标类型、目标纵向距离、目标纵向速度、目标横向距离、目标横向速度和目标宽度；其中，根据所述第二优选信息获取所述目标纵向距离和所述目标纵向速度，根据所述第一优选信息和所述第二优选信息获取所述目标横向距离、所述目标横向速度和所述目标宽度，根据所述第一优选信息选取所述目标类型。进一步地，所述基于所述第一特征信息和所述第二特征信息进行特征匹配,若匹配成功，则确定所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标包括：根据所述第一特征信息和所述第二特征信息获取所述车辆前方目标相同的特征信息；基于所述相同的特征信息获取差值，并判断所述差值是否均在容差范围内；如果判断所述差值均在所述容差范围内，则判断所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标。进一步地，所述相同的特征信息包括根据所述第一特征信息获取的第一纵向距离、第一横向距离、第一碰撞时间，和根据所述第二特征信息获取的第二纵向距离、第二横向距离、第二碰撞时间。本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述任意一项所述方法的步骤。本专利技术还提供一种行人检测装置，包括：检测模块，用于获取车辆前方的图像信息和雷达探测信息，并根据所述目标图像信息获取第一特征信息，根据所述雷达探测信息获取第二特征信息；数据处理模块，用于接收检测模块的目标图像信息和雷达探测信息，并根据所述第一特征信息和所述第二特征信息进行特征匹配；还用于对所述同一目标的第一特征信息和第二特征信息进行特征优选并获取目标最终特征信息，并发出将目标的特征信息更新为所述最终特征信息的控制命令；执行模块，用于接收所述数据处理模块的控制命令。进一步地，所述数据处理模块根据所述第一特征信息和所述第二特征信息获取所述车辆前方目标相同的特征信息；基于所述相同的特征信息获取差值，并判断所述差值是否均在容差范围内；如果判断所述差值均在所述容差范围内，则判断所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标。进一步地，所述数据处理模块根据所述同一目标的第一特征信息选取第一优选信息，所述第一优选信息包括目标类型、纵向距离、碰撞时间、第一边缘方位角；还根据所述同一目标的第二特征信息选取第二优选信息，所述第二优选信息包括直线距离、相对速度、第二边缘方位角；并根据所述第一优选信息和所述第二优选信息获取目标最终特征信息，所述目标最终特征信息包括目标类型、目标纵向距离、目标纵向速度、目标横向距离、目标横向速度和目标宽度。本专利技术还提供一种刹车系统，包括刹车装置以及与所述刹车装置连接的如上所述的行人检测装置。本专利技术还提供一种汽车，包括如上所述的行人检测装置。本专利技术的有益效果是，本专利技术通过获取车辆前方的图像信息和雷达探测信息进行特征信息进行融合，将目标中的行人和其他目标区分开。为了得到目标更精确的特征信息，根据第一特征信息和第二特征信息的信息精度，获取目标的各项精准的特征信息，对驾驶者进行警示或由主动刹车系统进行制动控制，有效保证了汽车的主动安全。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种行人检测方法流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种行人检测装置的原理简化图；图3是本专利技术实施例提供的采用变周期线性调频连续波检测目标的示意图；图4是本专利技术实施例提供的目标边缘方位角。说明书中的附图标记如下：100、检测模块；200、数据处理模块；300、执行模块。具体实施方式为了使本专利技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术提供一种行人检测方法，包括：获取车辆前方目标的图像信息和雷达探测信息，并根据所述图像信息获取第一特征信息，根据所述雷达探测信息获取第二特征信息；基于所述第一特征信息和所述第二特征信息进行特征匹配,若匹配成功，则确定所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标；对所述同一目标的第一特征信息和第二特征信息进行特征优选并获取目标最终特征信息。在本实施例中，所述图像信息由单目摄像头获取，所述雷达探测信息由毫米波雷达获取。结合单目摄像头具有检测目标类型、目标边缘方位角较准确的优势和毫米波雷达具有检测距离和相对速度较准确的优势，使用单目摄像头获取第一特征信息，使用毫米波雷达获取第二特征信息。使用单目摄像头获取第一特征信息具体包括：首先，通过对原始图像计算HOG特征，该特征对光照条件和阴影带来的图像变化、小角度旋转以及行人的缓慢动作有较好的鲁棒性。然后，基于上一步骤提取的HOG特征进行目标分类，分类方法采用支持向量机(SVM)，目标类型包括行人和非行人。最后，获取目标特征信息。为了获取更准确的目标特征信息，先对图像进行畸变矫正，然后获取第一特征信息，所述第一特征信息包括：目标类型、目标纵向距离、目标边缘方位角、碰撞时间的倒数。另外，如图3所示，使用毫米波雷达获取第二特征信息具体包括：首先，采用变周期线性调频连续波(LFMCW)检测目标的直线距离和相对速度，LFMCW为三段具有相同调频带宽且不同调频斜率的信号组成一个周期，具体方法为：对a段频率上升沿和下降沿的差拍信号分别做快速傅里叶变换，对于有n个目标的情况下，在上升沿可检测出n个谱峰，在下降沿检测出n个谱峰，得到n2个目标，计算得到目标的距离和速度，其中，真实目标的距离和速度和调频周期无关，而虚假目标的距离和速度与调频周期相关。分别对b段和c段信号做相同处理，真实目标的距离和速度在三次计算中的值会很接近，而虚假目标的三个值会差异较大，由此可得真实目标的直线距离和相对速度。然本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行人检测方法，其特征在于，包括：获取车辆前方目标的图像信息和雷达探测信息，并根据所述图像信息获取第一特征信息，根据所述雷达探测信息获取第二特征信息；基于所述第一特征信息和所述第二特征信息进行特征匹配,若匹配成功，则确定所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标；对所述同一目标的第一特征信息和第二特征信息进行特征优选并获取目标最终特征信息。

【技术特征摘要】
1.一种行人检测方法，其特征在于，包括：获取车辆前方目标的图像信息和雷达探测信息，并根据所述图像信息获取第一特征信息，根据所述雷达探测信息获取第二特征信息；基于所述第一特征信息和所述第二特征信息进行特征匹配,若匹配成功，则确定所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标；对所述同一目标的第一特征信息和第二特征信息进行特征优选并获取目标最终特征信息。2.根据权利要求1所述的一种行人检测方法，其特征在于，所述基于所述同一目标的第一特征信息和第二特征信息进行特征优选并获取目标最终特征信息包括：基于所述同一目标的第一特征信息选取目标类型、纵向距离、碰撞时间、第一边缘方位角、第一目标横向距离为第一优选信息；基于所述同一目标的第二特征信息选取直线距离、相对速度、第二目标横向距离为第二优选信息；基于所述第一优选信息和所述第二优选信息得到目标最终特征信息，所述目标最终特征信息包括目标类型、目标纵向距离、目标纵向速度、目标横向距离、目标横向速度和目标宽度；其中，根据所述第二优选信息获取所述目标纵向距离和所述目标纵向速度，根据所述第一目标横向距离和所述第二目标横向距离进行加权并获取所述目标横向距离，根据所述目标横向距离进行微分得到所述目标横向速度，根据所述目标纵向距离和所述第一边缘方位角获取所述目标宽度，根据所述第一优选信息选取所述目标类型。3.根据权利要求1或2所述的一种行人检测方法，其特征在于，所述基于所述第一特征信息和所述第二特征信息进行特征匹配,若匹配成功，则确定所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标包括：根据所述第一特征信息和所述第二特征信息获取所述车辆前方目标相同的特征信息；基于所述相同的特征信息获取差值，并判断所述差值是否均在容差范围内；如果判断所述差值均在所述容差范围内，则判断所述第一特征信息对应的第一目标和所述第二特征信息对应的第二目标为同一个目标。4.根据权利要求3所述的一种行人检测方法，其特征在于，所述相同的特征信息包括根...

【专利技术属性】
技术研发人员：周培义，徐伟，张芬，黄亮，徐现昭，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44