一种袋装饲料抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种袋装饲料抓取装置，属袋装饲料码垛机械设备技术领域。该袋装饲料抓取装置由底座、旋转机座、程控箱、驱动器、机械臂和抓取器构成，底座上活动安装有旋转机座，旋转机座上通过旋转轴活动安装有机械臂，机械臂端头活动设置有抓取器，底座内设置有程控箱和驱动器，驱动器与旋转机座相连接，程控箱分别与机械臂、抓取器和驱动器电连接。该袋装饲料抓取装置结构简单，操作方便，能够自动化完成袋装饲料的抓取工作，节省了人力，提高了工作效率，特别适用于饲料生产企业的使用。

A bagged feed grabbing device

The utility model relates to a bagged feed grabbing device, which belongs to the technical field of bagged feed stacking machinery and equipment. The bag feed grabbing device consists of a base, a rotating frame, a program control box, a driver, a mechanical arm and a grabber, and a rotating machine is arranged on the base, and a mechanical arm is installed on the rotating shaft by a rotating shaft. A grab is arranged on the end of the arm, and a program control box and driver are set in the base. The driver is set in the base. The program control box is electrically connected with the mechanical arm, the grabber and the driver. The bag feed grabbing device has the advantages of simple structure, convenient operation, can automate the grabbing work of bagged feed, save manpower and improve work efficiency, and is especially suitable for the use of feed production enterprises.

【技术实现步骤摘要】
一种袋装饲料抓取装置
本技术涉及一种袋装饲料抓取装置，属袋装饲料码垛机械设备

技术介绍
饲料产品包装后为了节省时间，需要通过机器人配合机械手进行堆码入库或者堆码装车。现有的抓取装置普遍采用四杆机械手机构，即通过动力设备—杠杆机构控制拉杆的上下移动来控制机械手爪的开合，从而完成对袋装饲料产品的夹持与释放。其结构缺陷是：（1）结构复杂，加工工艺要求高；（2）机械手爪动作步调不一致导致抓取不牢固，从而使得包装袋易掉落；（3）机械手爪复位精确度差，易卡住。另外由于袋装饲料产品常采用纵横排列的方式进行堆码，即奇数层与偶数层之间呈90度，现有的抓取装置不能精准地对袋装产品进行纵横方式堆码，从而导致堆码的稳定性差，堆码的坍塌风险高，后续的袋装产品清点工作困难。
技术实现思路
本技术的目的在于：提供一种结构简单、抓取牢固，堆码稳定性高，适用于袋装饲料的抓取和堆码，以解决现有袋装饲料抓取装置工作时机械手爪存有的动作步调不一致和复位精确度差问题的袋装饲料抓取装置。本技术的技术方案是：一种袋装饲料抓取装置，它由底座、旋转机座、程控箱、驱动器、机械臂和抓取器构成，其特征在于：底座上活动安装有旋转机座，旋转机座上通过旋转轴活动安装有机械臂，机械臂端头活动设置有抓取器，所述的底座内设置有程控箱和驱动器，驱动器与旋转机座相连接；程控箱分别与机械臂、抓取器和驱动器电连接。所述的机械臂由升降大臂、伸缩小臂、升降液压缸和伸缩液压缸构成，旋转机座上通过旋转轴活动安装有升降大臂，升降大臂一端通过销轴装有伸缩小臂；升降大臂上铰接有伸缩液压缸；伸缩液压缸的活塞杆与伸缩小臂的一端活动连接；升降大臂上方的旋转机座上铰接有升降液压缸；升降液压缸的活塞杆与升降大臂活动连接。所述的抓取器由旋转气缸、旋转座、抓取排爪和双向气缸构成，伸缩小臂的端头通过旋转气缸装有旋转座，旋转座的下端对称状滑动装有抓取排爪，抓取排爪之间的旋转座上固装有双向气缸，双向气缸的活塞杆分别与对应的抓取排爪连接。所述的抓取排爪由滑块和抓取爪构成，旋转座下端通过滑轨安装有滑块，滑块的下端并列安装有多个抓取爪。所述的各抓取爪内表面设置有防滑层。所述的驱动器由电机、驱动齿轮和齿圈构成，旋转机座的底端固装有齿圈，齿圈一侧的底座内通过电机装有驱动齿轮，驱动齿轮与齿圈啮合连接。所述的驱动器由电机、传动带、主动轮和从动轮构成，旋转机座的底端固装有从动轮，从动轮一侧的底座内通过电机装有主动轮，主动轮和从动轮通过传动带连接。本技术的有益效果在于：该袋装饲料抓取装置结构简单，操作方便，是一种抓包、堆垛设备，工作时双向气缸可同步带动抓取排爪靠拢或分离，避免了两侧抓取排爪工作不同步导致的抓取不牢靠的问题。而且本技术通过旋转气缸实现了对袋装饲料产品进行纵、横方式堆码，节省了人力，提高了工作效率，降低了劳动强度，特别适用于饲料生产企业的使用。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为图1中A处放大图；图3为本技术抓取器的主视结构示意图；图4为本技术抓取器的侧视图。图中：1、底座，2、旋转机座，3、升降大臂，4、伸缩小臂，5、伸缩液压缸，6、升降液压缸，7、旋转座，8、双向气缸，9、滑块，10、抓取爪，11、旋转轴，12、销轴，13、防滑层，14、卡箍，15、螺栓，16、旋转气缸，17、程控箱，18、电机，19、驱动齿轮，20、齿圈。具体实施方式该袋装饲料抓取装置由底座1、旋转机座2、程控箱17、驱动器、机械臂和抓取器构成，底座1上活动安装有旋转机座2；底座1内设置有驱动器，驱动器由电机18、驱动齿轮19和齿圈20构成，旋转机座2的底端固装有齿圈20，齿圈20一侧的底座1内通过电机18装有驱动齿轮19，驱动齿轮19与齿圈20啮合连接。电机18工作时可通过驱动齿轮19和齿圈20带动旋转机座2正转或反转。作为本技术的一种改进；驱动器由电机18、传动带、主动轮和从动轮（图中未视）构成，旋转机座2的底端固装有从动轮，从动轮一侧的底座1内通过电机18装有主动轮，主动轮和从动轮通过传动带连接。电机18工作时可通过主动轮和从动轮带动旋转机座2正转或反转。旋转机座2上通过旋转轴11活动安装有机械臂，机械臂由升降大臂3、伸缩小臂4、升降液压缸6和伸缩液压缸5构成，旋转机座2上通过旋转轴11活动安装有升降大臂3，升降大臂3一端通过销轴12装有伸缩小臂4，升降大臂3上铰接有伸缩液压缸5；伸缩液压缸5的活塞杆与伸缩小臂4的一端活动连接。工作过程中，伸缩液压缸5的活塞杆伸展或收缩时可带动伸缩小臂4绕销轴12转动。升降大臂3上方的旋转机座2上铰接有升降液压缸6；升降液压缸6的活塞杆与升降大臂3活动连接，工作过程中，升降液压缸6的活塞杆伸展或收缩时可带动升降大臂3绕旋转轴11转动。机械臂端头活动设置有抓取器，抓取器由旋转气缸16、旋转座7、抓取排爪和双向气缸8构成，伸缩小臂4的端头通过旋转气缸16装有旋转座7。旋转座7的下端对称状滑动装有抓取排爪，抓取排爪由滑块9和抓取爪10构成，旋转座7下端通过滑轨安装有滑块9，滑块9上通过螺栓15并列固定安装有多个抓取爪10。各抓取爪10内表面设置有防滑层13，设置防滑层13的目的在于：以增大饲料包装袋与抓取排爪接触的摩擦力使得抓取排爪牢固地抓取袋装饲料避免抓取过程中袋装饲料滑落。抓取排爪之间的旋转座7上通过卡箍14固装有双向气缸8。双向气缸8的活塞杆分别与对应的滑块9连接。双向气缸8工作时，可带动两侧的滑块9同步靠拢或分离，滑块9靠拢或分离过程中带动抓取爪10完成袋装饲料的夹取或卸料工作，进而避免了抓取排爪运动不同步，导致的抓取不牢固问题的发生。底座1内设置有程控箱17，程控箱17分别与机械臂、抓取器和驱动器电连接。程控箱17可控制机械臂、抓取器和驱动器动作。该袋装饲料抓取装置工作时，当袋装饲料进入到抓取装置的指定位置后，在程控箱17的控制下，通过升降液压缸6驱动升降大臂3转动的方式和伸缩液压缸5驱动伸缩小臂4转动的方式，使伸缩小臂4末端抓取器的抓取排爪将袋装饲料抓住。而后双向气缸8的活塞杆向内收缩，使得活塞杆拉动滑块9同时向内靠拢，当滑块9上的抓取爪10将袋装饲料抓紧后，双向气缸8停止动作。随后驱动器驱动旋转机座2旋转至指定位置；而后升降液压缸6和伸缩液压缸5按程序动作使伸缩小臂4通过抓取器将袋装饲料移动至指定位置。当袋装饲料移动至指定位置后，双向气缸8动作推动滑块9同时向外分离，此时袋装饲料与抓取爪10脱离接触，袋装饲料放置在指定位置。随后在程控箱17的控制下旋转机座2、升降大臂3和伸缩小臂4依次复位，从而使抓取器以初始状态恢复至初始位置；而后该抓取装置不断重复上述动作，从而将后续袋装饲料码放成型。在该抓取装置码放袋装饲料的过程中，该抓取装置将袋装饲料按同一方向码放一层袋装饲料后，码放第二层过程中；在旋转机座2、升降大臂3和伸缩小臂4的协同作用下，抓取器抓紧袋装饲料移动至指定位置后，旋转气缸16带动旋转座7旋动90度，旋转座7转动过程中，通过抓取排爪带动袋装饲料水平转动90度，进而使袋装饲料与第一层的袋装饲料呈90度交叉设置；而后双向气缸8推动滑块9同时向外分离，进而使袋装饲料呈90度放置在第一层的袋装饲料上。随后该抓取装置不断重复上述动作；使第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种袋装饲料抓取装置，它由底座（1）、旋转机座（2）、程控箱（17）、驱动器、机械臂和抓取器构成，其特征在于：底座（1）上活动安装有旋转机座（2），旋转机座（2）上通过旋转轴（11）活动安装有机械臂，机械臂端头活动设置有抓取器，底座（1）内设置有程控箱（17）和驱动器，驱动器与旋转机座（2）相连接；程控箱（17）分别与机械臂、抓取器和驱动器电连接。

【技术特征摘要】
1.一种袋装饲料抓取装置，它由底座（1）、旋转机座（2）、程控箱（17）、驱动器、机械臂和抓取器构成，其特征在于：底座（1）上活动安装有旋转机座（2），旋转机座（2）上通过旋转轴（11）活动安装有机械臂，机械臂端头活动设置有抓取器，底座（1）内设置有程控箱（17）和驱动器，驱动器与旋转机座（2）相连接；程控箱（17）分别与机械臂、抓取器和驱动器电连接。2.根据权利要求1所述的一种袋装饲料抓取装置，其特征在于：所述的机械臂由升降大臂（3）、伸缩小臂（4）、升降液压缸（6）和伸缩液压缸（5）构成，旋转机座（2）上通过旋转轴（11）活动安装有升降大臂（3），升降大臂（3）一端通过销轴（12）装有伸缩小臂（4），升降大臂（3）上铰接有伸缩液压缸（5），伸缩液压缸（5）的活塞杆与伸缩小臂（4）的一端活动连接；升降大臂（3）上方的旋转机座（2）上铰接有升降液压缸（6），升降液压缸（6）的活塞杆与升降大臂（3）活动连接。3.根据权利要求1所述的一种袋装饲料抓取装置，其特征在于：所述的抓取器由旋转气缸（16）、旋转座（7）、抓取排爪和双向气缸（8）构成，伸缩小臂（4）的端头通...

【专利技术属性】
技术研发人员：任道俊，朱尼华，田经国，
申请(专利权)人：荆州正荣生物饲料股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42