114管径管道内窥检测机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种114管径管道内窥检测机器人。本发明专利技术管道内窥检测机器人最长行走距离能达到600米以上，最快行走速度能达到5米/分钟，两个动力车带动其余支撑车和涂层测厚车可垂直爬升,两个动力车带动其余支撑车和涂层测厚车可转大于300mm弯道（3倍D、114弯头），可实现远程无线遥控，能对管壁330°范围内管壁图层厚度进行测量，涂层的有效测量范围为0～2000μm，可时时确定管道内窥检测机器人在管道中的位置。本发明专利技术采用的技术方案包括两个动力车、若干个支撑车、涂层测厚车和无线数据终端车，第一个动力车依次与支撑车、涂层测厚车、第二个动力车和无线数据终端车通过钢丝内衬软管连接。

【技术实现步骤摘要】
114管径管道内窥检测机器人
本专利技术涉及一种114管径管道内窥检测机器人。
技术介绍
CCTV管道内窥检测技术起源于二十世纪六十年代，主要应用在管道系统的检测，随着科学技术的不断进步，特别是计算机技术的高速发展，该项技术得到了广泛的发展，CCTV管道内窥检测技术在我国仍处起步阶段，近年来随着我国石油天然气等能源需求的激增，石油天然气得到了飞速发展，石油天然气长输管道的建设也随之飞速发展，长输管道的材质多种多样，其中钢材料的长输管道应用更为广泛。防腐工程在钢材料的长输管道中属于在管道设计之初就必须加以重视的，钢材料的管装工程一般来说投资较大、建设工期长、使用寿命也长，在长输管道由于使用寿命长，在其长期使用过程中，常常产生防腐失效。防腐失效在钢质长输管道中一旦发生，会带来管道泄露，泄露将对环境造成严重污染防腐工程施工时，只有选择最适合的防腐涂料和防护检测方法，才能保证防腐工程的万无一失。目前小管径石油管线内窥检测在国内几乎是一片空白，因此，目前市场迫切需要一款小管径管道内窥检测设备。基于上述考虑，本项目特研发一款具有远程无线遥控，视屏可时时传输的管道内窥检测机器人。
技术实现思路
本专利技术提供一种114管径管道内窥检测机器人。为解决现有技术存在的问题，本专利技术的技术方案是：一种114管径管道内窥检测机器人，其特征在于：包括两个动力车、若干个支撑车、涂层测厚车和无线数据终端车，第一个动力车依次与支撑车、涂层测厚车、第二个动力车和无线数据终端车通过钢丝内衬软管连接。所述的动力车的结构包括连接杆、步进电机、步进电机支撑罩；所述的连接杆的外圆上依次从右向左设置有轴承三、轴承挡圈三、轴承四、轴承挡圈二、轴承一、轴承挡圈一和轴承五，所述的连接杆的一端端头连接有连接接头，轴承五通过连接接头压紧，连接接头与连接杆通过螺钉五锁紧，另一端通过螺钉十三与步进电机支撑罩连接，步进电机支撑罩的端部设置有摄像头座；步进电机支撑罩内设置有步进电机，所述的步进电机的一端连接有传动齿轮二，传动齿轮二外罩设有齿轮罩，齿轮罩固设于连接杆上，传动齿轮二与传动齿轮三啮合，传动齿轮三通过螺钉八压紧于转轴上，连接杆上设置有轴承二，轴承二通过转轴压紧，通过锁紧螺母一锁死，所述的转轴的另一端设置有传动齿轮一，传动齿轮一通过螺钉六压紧于转轴上，传动齿轮一与大齿轮啮合；步进电机支撑罩的另一端设置有摄像头座，摄像头座和步进电机支撑罩上设置有螺钉九以防止运动过程中摄像头座松动，摄像头座内设置有摄像头，所述的步进电机支撑罩的圆周上均匀设置有若干个连接架，连接架上连接有动力车支撑轮，动力车支撑轮的结构包括轮座一、轮轴和包胶轮，所述的包胶轮通过轮轴设置于轮座一上，轮座一通过轴与步进电机支撑罩上的连接架连接，所述的轮座一的两侧轴上分别设置有扭簧，所述的扭簧的一端嵌设于步进电机支撑罩上，另一端卡于轮座一上；所述的大齿轮的圆周上设置有三个支撑杆，三个支撑杆的形状为“L”型，三个支撑杆的弯曲端通过圆柱销与大齿轮铰接，三个支撑杆的一端分别连接有轮座二，轮座二的轴上连接有动力轮，动力轮的轴线与步进电机支撑罩轴线的夹角为10-45°，3个支撑杆的另一端与圆形拉簧连接，圆形拉簧设置于连接杆的外圆周；所述的支撑车的结构包括空心柱状的支撑车罩子，支撑车罩子的两端分别设置有前端盖和后端盖，所述的前端盖和后端盖上分别连接有锥形压板一和锥形压板二，支撑车罩子内中间设置有中间支撑端板，中间支撑端板的一侧支撑车罩子的圆周上均匀设置有孔，另一侧中间支撑端板上均匀设置有三个槽，槽的连接臂内均匀设置有3个过线板，过线板通过螺钉十四与中间支撑端板连接，后端盖与过线板连接，所述的3个过线板的中间设置有张紧机构底座，张紧机构底座的中间设置有调节螺钉，调节螺钉上设置有自动调节座,自动调节座外侧的调节螺钉上套设有弹簧一，弹簧一的另一端设置有用于压紧弹簧一的螺钉压板，张紧机构底座与中间支撑端板连接，张紧机构底座的圆周上均匀铰接设置有3个支撑杆，自动调节座圆周上一体成型设置有3个“C”型扣一，3个“C型扣”一上铰接有铰接链板,铰接链板另一端与支撑杆中部通过销轴一铰接，3个支撑杆伸出于支撑车罩子，支撑车罩子的伸出端端部设置有“C”型扣二,“C”型扣二内设置有支撑轮转轴,支撑轮转轴的两端分别设置有轮子。所述的涂层测厚车包括中空的圆柱状过线器、测厚前支撑、测厚后支撑、后支撑转轮和齿轮固定座；所述的过线器的两侧圆周上分别均匀设置有3个孔；所述的测厚前支撑的结构为中间开有通孔的六棱柱状，六棱柱状的六边上间隔开设有3个槽，槽内设置有连接耳，相邻两个槽的连接筋为中空，连接耳内为沉孔，其内设置有弹簧二，连接耳的相对两壁上设置有相对称的两个长条型槽，长条型槽内穿设有销轴二，销轴二设置于弹簧二上，销轴二的两端伸出于长条型槽外，一个连接筋的端面设置有孔，孔内设置有编码器,编码器上链接有编码器齿轮；所述的测厚后支撑的结构为中空的台阶轴，台阶轴的一端“饼”状设置，中间轴的圆周上均匀设置有连接耳，相邻两个连接耳之间设置有连接筋，所述的连接耳内为空心，其内设置有弹簧三，连接耳的相对两壁上设置有相对称的两个长条型槽，长条型槽内穿设有销轴三，销轴三设置于弹簧三上，销轴三的两端伸出于长条型槽外，连接筋与台阶轴的“饼”状端连接，一个连接筋上设置有与测厚前支撑轴相垂直的螺孔；所述的过线器内设置有测厚前支撑和测厚后支撑,测厚前支撑和测厚后支撑的之间设置有后支撑转轮和齿轮固定座，后支撑转轮和齿轮固定座之间通过中间连接板连接，所述的过线器的两端分别设置有皮管座一和皮管座二，皮管座一与测厚后支撑连接，皮管座二与测厚前支撑连接；所述的后支撑转轮的轴伸入测厚后支撑的中空的孔内，之间设置有塑料轴承连接，后支撑转轮通过锁紧螺母二与测厚后支撑锁紧，锁紧螺母二与测厚后支撑之间设置有轴承六,所述的测厚后支撑的连接耳上铰接有测厚车支撑机构，测厚车支撑机构伸出于过线器的孔外，所述的后支撑转轮的内侧通过摄像头安装座设置有摄像头，摄像头安装座上设置于强磁铁；测厚前支撑的螺孔内设置有接近开关，强磁铁与接近开关设置于同一轴线上，所述的后支撑转轮的内侧设置有电机,电机的轴上连接有电机齿轮；所述的齿轮固定座上连接有大齿轮,大齿轮分别与电机齿轮和编码器齿轮啮合,齿轮固定座的轴端与测厚前支撑轴端通过轴承七和轴承八连接，轴承八的内圈通过锁紧螺母一压紧，所述的测厚前支撑连接耳上铰接有测厚车支撑机构，测厚车支撑机构伸出于过线器的孔外，齿轮固定座上连接有限位开关；后支撑转轮和齿轮固定座之间还设置有测厚探头底座,所述的测厚探头底座为中空的四方块，四方块的两侧设置有矩形槽，四方块的中间设置有弹簧，所述的弹簧的顶部设置有凸轮拨杆，凸轮拨杆中心孔内装有测厚探头，凸轮拨杆的两端伸出于四方块两侧的矩形槽外，可在四方块的矩形槽内上下滑动，凸轮拨杆的上方装有测厚探头盖板，测厚探头盖板通过螺钉固定在测厚探头底座上，凸轮电机固定在后支撑转轮上，凸轮电机轴端上安装有凸轮，凸轮与凸轮拨杆切合，当凸轮电机带动凸轮转动时，凸轮拨杆可带动测厚探头自由伸缩。所述的无线数据终端车的结构数据终端前盖、数据终端后盖，罩子、无线数据终端；所述的数据终端前盖的外侧设置有皮管座三，数据终端前盖的外圆周设置有罩子，罩子的另一端与数据终端后盖座连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种114管径管道内窥检测机器人，其特征在于：包括两个动力车（A）、若干个支撑车（B）、涂层测厚车（C）和无线数据终端车（D），第一个动力车依次与支撑车（B）、涂层测厚车（C）、第二个动力车和无线数据终端车（D）通过钢丝内衬软管连接。

【技术特征摘要】
1.一种114管径管道内窥检测机器人，其特征在于：包括两个动力车（A）、若干个支撑车（B）、涂层测厚车（C）和无线数据终端车（D），第一个动力车依次与支撑车（B）、涂层测厚车（C）、第二个动力车和无线数据终端车（D）通过钢丝内衬软管连接。2.根据权利要求1所述的一种114管径管道内窥检测机器人，其特征在于：所述的动力车的结构包括连接杆（A48）、步进电机（A36）、步进电机支撑罩（A2）；所述的连接杆（A48）的外圆上依次从右向左设置有轴承三（A43）、轴承挡圈三（A44）、轴承四（A45）、轴承挡圈二（A25）、轴承一（A24）、轴承挡圈一（A23）和轴承五（A47），所述的连接杆（A48）的一端端头连接有连接接头（A21），轴承五（A47）通过连接接头（A21）压紧，连接接头（A21）与连接杆（A48）通过螺钉五（A22）锁紧，另一端通过螺钉十三（A42）与步进电机支撑罩（A2）连接，步进电机支撑罩（A2）的端部设置有摄像头座（A1）；步进电机支撑罩（A2）内设置有步进电机（A36），所述的步进电机（A36）的一端连接有传动齿轮二（A39），传动齿轮二（A39）外罩设有齿轮罩（A16），齿轮罩（A16）固设于连接杆（A48）上，传动齿轮二（A39）与传动齿轮三（A33）啮合，传动齿轮三（A33）通过螺钉八（A34）压紧于转轴（A31）上，连接杆（A48）上设置有轴承二（30），轴承二（30）通过转轴（A31）压紧，通过锁紧螺母一（A32）锁死，所述的转轴（A31）的另一端设置有传动齿轮一（A28），传动齿轮一（A28）通过螺钉六（A27）压紧于转轴（A31）上，传动齿轮一（A28）与大齿轮（A46）啮合；步进电机支撑罩（A2）的另一端设置有摄像头座（A1），摄像头座（A1）和步进电机支撑罩（A2）上设置有螺钉九（A35）以防止运动过程中摄像头座（A1）松动，摄像头座（A1）内设置有摄像头（A20），所述的步进电机支撑罩（A2）的圆周上均匀设置有若干个连接架，连接架上连接有动力车支撑轮，动力车支撑轮的结构包括轮座一（A3）、轮轴（A4）和包胶轮（A5），所述的包胶轮（A5）通过轮轴（A4）设置于轮座一（A3）上，轮座一（A3）通过轴与步进电机支撑罩（A2）上的连接架连接，所述的轮座一（A3）的两侧轴上分别设置有扭簧（A17），所述的扭簧（A17）的一端嵌设于步进电机支撑罩（A2）上，另一端卡于轮座一（A3）上；所述的大齿轮（A46）的圆周上设置有三个支撑杆（A14），三个支撑杆（A14）的形状为“L”型，三个支撑杆（A14）的弯曲端通过圆柱销（A13）与大齿轮（A46）铰接，三个支撑杆（A14）的一端分别连接有轮座二（A12），轮座二（A12）的轴上连接有动力轮（A9），动力轮（A9）的轴线与步进电机支撑罩（A2）轴线的夹角为10-45°，3个支撑杆（A14）的另一端与圆形拉簧（A15）连接，圆形拉簧（A15）设置于连接杆（A48）的外圆周；所述的支撑车的结构包括空心柱状的支撑车罩子（B3），支撑车罩子（B3）的两端分别设置有前端盖（B2）和后端盖（B9），所述的前端盖（B2）和后端盖（B9）上分别连接有锥形压板一（B1）和锥形压板二（B11），支撑车罩子（B3）内中间设置有中间支撑端板（B4），中间支撑端板（B4）的一侧支撑车罩子（B3）的圆周上均匀设置有孔，另一侧中间支撑端板（B4）上均匀设置有三个槽，槽的连接臂内均匀设置有3个过线板（B7），过线板（B7）通过螺钉十四（B5）与中间支撑端板（B4）连接，后端盖（B9）与过线板（B7）连接，所述的3个过线板（B7）的中间设置有张紧机构底座（B19），张紧机构底座（B19）的中间设置有调节螺钉（B13），调节螺钉（B13）上设置有自动调节座（B15）,自动调节座（B15）外侧的调节螺钉（B13）上套设有弹簧一（B12），弹簧一（B12）的另一端设置有用于压紧弹簧一（B12）的螺钉压板（B14），张紧机构底座（B19）与中间支撑端板（B4）连接，张紧机构底座（B19）的圆周上均匀铰接设置有3个支撑杆（B18），自动调节座（B15）圆周上一体成型设置有3个“C”型扣一（B8），3个“C型扣”一（B8）上铰接有铰接链板（B17）,铰接链板（B17）另一端与支撑杆（B18）中部通过销轴一（B16）铰接，3个支撑杆（B18）伸出于支撑车罩子（B3），支撑车罩子（B3）的伸出端端部设置有“C”型扣二（B21）,“C”型扣二（B21）内设置有支撑轮转轴（B20）,支撑轮转轴（B20）的两端分别设置有轮子（B22）；所述的涂层测厚车包括中空的圆柱状过线器（C3）、测厚前支撑（C31）、测厚后支撑（C23）、后支撑转轮（C25）和齿轮固定座（C41）；所述的过线器（C3）的两侧圆周上分别均匀设置有3个孔；所述的测厚前支撑（C31）的结构为中间开有通孔的六棱柱状，六棱柱状的六边上间隔开设有3个槽，槽内设置有连接耳，相邻两个槽的连接筋为中空，连接耳内为沉孔，其内设置有弹簧二（C19），连接耳的相对两壁上设置有相对称的两个长条型槽，长条型槽内穿设有销轴二（C10），销轴二（C10）设置于弹簧二（C19）上，销轴二（C10）的两端伸出于长条型槽外，一个连接筋的端面设置有孔，孔内设置有编码器（C38）,编码器（C38）上链接有编码器齿轮（C40）；所述的测厚后支撑（C23）的结构为中空的台阶轴，台阶轴的一端“饼”状设置，中间轴的圆周上均匀设置有连接耳，相邻两个连接耳之间设置有连接筋，所述的连接耳内为空心，其内设置有弹簧三（C57），连接耳的相对两壁上设置有相对称的两个长条型槽，长条型槽内穿设有销轴三（C58），销轴三（C58）设置于弹簧三（C57）上，销轴三（C58）的两端伸出于长条型槽外，连接筋与台阶轴的“饼”状端连接，一个连接筋上设置有与测厚前支撑（C31）轴相垂直的螺孔；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张代军，丁峰，
申请(专利权)人：陕西蓝法电子智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61