本发明专利技术公开了一种星轮减速器，包括用于与高速件连接的主轴、星轮、固定设置的固定内齿圈和用于与低速件连接的输出内齿圈，星轮的轴心线相对于主轴的轴心线偏心且平行设置，星轮内的中心轴连接于主轴，星轮能够绕自身内的中心轴自转，星轮包括用于与固定内齿圈啮合传动的第一级齿轮和用于与输出内齿圈啮合传动的第二级齿轮，各星轮中第一级齿轮同轴且固定设置于第二级齿轮的一侧。该星轮减速器中的星轮进行绕主轴的圆周运动和自转两种运动，此两种运动叠加传至输出内齿圈，从而可使该星轮减速器具有较大的传动比，该星轮减速器结构简单，便于加工。本发明专利技术还公开了一种包括上述星轮减速器的机电一体化设备，其星轮减速器能够保证传动比、结构简单。
【技术实现步骤摘要】
星轮减速器及具有该星轮减速器的机电一体化设备
本专利技术涉及减速器
，特别涉及一种星轮减速器。此外，本专利技术还涉及一种包括上述星轮减速器的机电一体化设备。
技术介绍
差动式齿轮减速机构是当今最尖端的机器人减速器，主要包括RV减速器和谐波减速器，其原理是利用齿数差小的内外齿轮啮合，以特殊的非固定轴外齿轮运动方式来达到输入与输出极大的减速比。差动式齿轮减速机构往往能够在有限的空间和传动级数内达成很大的传动比，被广泛运用于医疗、数控机床、汽车制造、机器人、航天等高尖端领域。RV减速器是以第一级行星轮系传动带动第二级的摆线针轮，以曲柄轴相连接。另外，在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。如果固定外壳转动输入轴，则摆线针由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。此时如果曲柄轴转动一周，则摆线针就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。谐波减速器是在刚轮和柔轮上切出模数相同的轮齿，但齿数不同，即柔轮的齿数比刚轮的齿数少两个；再以波发生器连接输入轴，使柔轮发生径向变形进而产生顺滑啮合，如果输入轴转动一周，那么输出端柔轮就会沿反方向转动两个齿。然而，谐波减速器的柔轮因为要承受高频率的弹性变形，必须要由特殊材料制作以保证寿命，因此在这种材料上面加工小模数齿形也变得更加困难，而即便如此，谐波减速器的柔轮寿命依然有限，需要较频繁地进行替换，也就进一步增加了成本。RV减速器因为摆线针轮齿廓设计有局限性，无法在一级传动中达到谐波齿轮的高减速比，所以需要另加一级行星轮系传动，不仅增加了齿轮的个数，而且增加了结构的复杂程度，成本也大大提高。可见，谐波星轮减速器以及RV减速器本身的构造较复杂，生产成本较高。因此，如何提供一种能够保证传动比、且结构简单的减速器，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种星轮减速器，能够保证传动比、且结构简单。本专利技术的另一目的是提供一种包括上述星轮减速器的机电一体化设备，其星轮减速器能够保证传动比、且结构简单。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种星轮减速器，包括用于与高速件连接的主轴、星轮、固定设置的固定内齿圈和用于与低速件连接的输出内齿圈，所述星轮的轴心线相对于所述主轴的轴心线偏心且平行设置，所述星轮内的中心轴连接于所述主轴，所述星轮能够绕自身内的中心轴自转，所述星轮包括用于与所述固定内齿圈啮合传动的第一级齿轮和用于与所述输出内齿圈啮合传动的第二级齿轮，各所述星轮中所述第一级齿轮同轴且固定设置于所述第二级齿轮的一侧。优选地，所述星轮为至少两个，且至少一对所述星轮的轴心线周向间隔180度。优选地，所述星轮为两个。优选地，所述星轮为一个，所述输出内齿圈中设有能够与所述输出内齿圈相啮合传动的第一配合齿轮，所述第一配合齿轮内的中心轴连接于所述星轮内的中心轴，所述第一配合齿轮能够绕自身内的中心轴自转，所述第一配合齿轮的轴心线与所述第二级齿轮的轴心线周向间隔180度。优选地，所述星轮内的中心轴与所述第一配合齿轮内的中心轴通过第一连杆相连，所述第一连杆连接有与所述主轴的轴心线共线的限位轴，所述限位轴插接于所述输出内齿圈。优选地，所述第一连杆包括连接于所述星轮内的中心轴的第一杆部、连接于所述第一配合齿轮内的中心轴的第二杆部，所述第一杆部与所述第二杆部均可转动地连接于所述限位轴，且所述第一杆部与所述第二杆部之间连接有用于对所述第一杆部与所述第二杆部进行周向限位的第一簧片。优选地，所述固定内齿圈中设有能够与所述固定内齿圈相啮合传动的第二配合齿轮，所述第二配合齿轮内的中心轴连接于所述主轴，所述第二配合齿轮能够绕自身内的中心轴自转，所述第二配合齿轮的轴心线与所述星轮的轴心线周向间隔180度。优选地，所述第一级齿轮、所述第二级齿轮、所述固定内齿圈、所述输出内齿圈的模数相同。优选地，所述固定内齿圈中各齿轮内的中心轴分别固定连接有第二连杆，各所述第二连杆可转动地连接于所述主轴，且相邻所述第二连杆之间连接有用于对各所述第二连杆进行周向限位的第二簧片。一种机电一体化设备，包括如上述任意一项所述的星轮减速器。本专利技术提供的星轮减速器包括用于与高速件连接的主轴、星轮、固定设置的固定内齿圈和用于与低速件连接的输出内齿圈，星轮的轴心线相对于主轴的轴心线偏心且平行设置，星轮内的中心轴连接于主轴，星轮能够绕自身内的中心轴自转，星轮包括用于与固定内齿圈啮合传动的第一级齿轮和用于与输出内齿圈啮合传动的第二级齿轮，各星轮中第一级齿轮同轴且固定设置于第二级齿轮的一侧。通过主轴带动星轮转动以及星轮与固定内齿圈之间的配合，星轮进行绕主轴的圆周运动和自转两种运动，且此两种运动叠加传至输出内齿圈，从而可以使该星轮减速器具有较大的传动比，同时，该星轮减速器结构简单，便于加工，能够有效降低成本，相比于谐波减速器，该星轮减速器摒弃了容易给装置带来加工难度、刚度及寿命上问题的柔性结构，相比于RV减速器，该星轮减速器摒弃了加工难度大的摆线针轮，并且在同等空间和传动级数下能达到比RV减速器更高的减速比。另外，该星轮减速器具有结构紧凑、重量轻的优点，具有广阔的应用前景。本专利技术提供的包括上述星轮减速器的机电一体化设备，其星轮减速器能够保证传动比、且结构简单。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供星轮减速器的具体实施例二的俯视图；图2为本专利技术所提供星轮减速器的具体实施例二的轴向剖视图；图3为本专利技术所提供星轮减速器的具体实施例二中主轴与星轮中心轴的连接主视图；图4为本专利技术所提供星轮减速器的具体实施例二中主轴与星轮中心轴的连接俯视图；图5为本专利技术所提供星轮减速器的具体实施例三的剖视图；图6为本专利技术所提供星轮减速器的具体实施例四的剖视图；图7为本专利技术所提供星轮减速器的具体实施例五的剖视图；图8为本专利技术所提供星轮减速器的具体实施例六的剖视图。图1至图8中：1-主轴，2-星轮，201-第一级齿轮，202-第二级齿轮，3-第二连杆，4-第二簧片，5-输出内齿圈，6-固定内齿圈，7-第二配合齿轮，8-第一配合齿轮，9-第一连杆，10-第一簧片，11-第三连杆，12-限位轴。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的核心是提供一种星轮减速器，能够保证传动比、且结构简单。本专利技术的另一核心是提供一种包括上述星轮减速器的机电一体化设备，其星轮减速器能够保证传动比、且结构简单。本专利技术所提供星轮减速器的具体实施例一中，包括主轴1、星轮2、固定内齿圈6和输出内齿圈5。主轴1用于与高速件相连，输出内齿圈5用于连接低速件。固定内齿圈6固定设置，在使用过程中，固定内齿圈6是固定不动的。星轮2的轴心线相对于主轴1的轴心线偏心且平行设置，星轮2内的中心轴连接于主轴1，本申请中，星本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种星轮减速器，其特征在于，包括用于与高速件连接的主轴(1)、星轮(2)、固定设置的固定内齿圈(6)和用于与低速件连接的输出内齿圈(5)，所述星轮(2)的轴心线相对于所述主轴(1)的轴心线偏心且平行设置，所述星轮(2)内的中心轴连接于所述主轴(1)，所述星轮(2)能够绕自身内的中心轴自转，所述星轮(2)包括用于与所述固定内齿圈(6)啮合传动的第一级齿轮(201)和用于与所述输出内齿圈(5)啮合传动的第二级齿轮(202)，各所述星轮(2)中所述第一级齿轮(201)同轴且固定设置于所述第二级齿轮(202)的一侧。
【技术特征摘要】
1.一种星轮减速器，其特征在于，包括用于与高速件连接的主轴(1)、星轮(2)、固定设置的固定内齿圈(6)和用于与低速件连接的输出内齿圈(5)，所述星轮(2)的轴心线相对于所述主轴(1)的轴心线偏心且平行设置，所述星轮(2)内的中心轴连接于所述主轴(1)，所述星轮(2)能够绕自身内的中心轴自转，所述星轮(2)包括用于与所述固定内齿圈(6)啮合传动的第一级齿轮(201)和用于与所述输出内齿圈(5)啮合传动的第二级齿轮(202)，各所述星轮(2)中所述第一级齿轮(201)同轴且固定设置于所述第二级齿轮(202)的一侧。2.根据权利要求1所述的星轮减速器，其特征在于，所述星轮(2)为至少两个，且至少一对所述星轮(2)的轴心线周向间隔180度。3.根据权利要求2所述的星轮减速器，其特征在于，所述星轮(2)为两个。4.根据权利要求1所述的星轮减速器，其特征在于，所述星轮(2)为一个，所述输出内齿圈(5)中设有能够与所述输出内齿圈(5)相啮合传动的第一配合齿轮(8)，所述第一配合齿轮(8)内的中心轴连接于所述星轮(2)内的中心轴，所述第一配合齿轮(8)能够绕自身内的中心轴自转，所述第一配合齿轮(8)的轴心线与所述第二级齿轮(202)的轴心线周向间隔180度。5.根据权利要求4所述的星轮减速器，其特征在于，所述星轮(2)内的中心轴与所述第一配合齿轮(8)内的中心轴通过第一连杆(9)相连，所述第一连杆(9)连接有与所述主...
【专利技术属性】
技术研发人员：李诗濛，
申请(专利权)人：李诗濛，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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