一种玻璃存取装置及储存、抓取玻璃的方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种玻璃存取装置及储存、抓取玻璃的方法，玻璃存取装置包括固定支承架、能够相对固定支承架上升或下降的升降支承架，固定支承架的支承杆与升降支承架的支承槽道间隔设置，升降支承架由升降机构驱动而向上或向下移动，从而将玻璃从固定支承架上分离，并由夹紧手爪夹紧玻璃，夹紧手爪由直线驱动机构驱动而沿直线导轨移动，夹紧手爪可将玻璃转移至玻璃存储装置或者玻璃传送装置上。由此，本发明专利技术的一种玻璃存取装置及储存、抓取玻璃的方法能够对水平放置的玻璃进行储存或抓取分离，能够实现对玻璃的储存作业或者从玻璃储存装置上抓取玻璃的作业，提高储存玻璃或抓取玻璃的效率，同时避免玻璃在输送过程中出现划伤。

Glass access device and method for storing and grasping glass

The invention relates to a glass access device and a method for storing and grasping the glass. The glass access device includes a fixed support frame, a lifting support frame which can rise or fall relative to the fixed support frame. The supporting rod of the fixed support frame is spaced between the supporting slot of the lifting support frame, and the lifting support frame is driven by the lifting mechanism. Moving up or down, the glass is separated from the fixed support frame, and the glass is clamped by the clamping hand. The clamping hand is driven by a linear driving mechanism and moves along the linear guide. The clamping hand can transfer the glass to the glass storage device or the glass transfer device. Thus, a glass access device and a method of storing and grasping the glass can store or capture the glass in the horizontally placed, and can achieve the storage operation of the glass or the operation of grasping the glass from the glass storage device, improve the efficiency of the storage glass or the glass, and prevent the glass from losing. There was a scratch during the delivery.

【技术实现步骤摘要】
一种玻璃存取装置及储存、抓取玻璃的方法
本专利技术涉及一种玻璃存取装置及储存、抓取玻璃的方法，属于玻璃产品生产制造

技术介绍
在玻璃深加工生产线上，由于工序需求，往往需要从玻璃存储装置中取片上线或将玻璃传送装置传送的玻璃存储到玻璃存储装置中，此两种工序均要求玻璃传送装置与玻璃储存装置精确配合，减免划伤玻璃。尤其是当玻璃深加工生产线节拍快、洁净度要求苛刻、自动化要求高时，必须做到在线精准快速地上、下玻璃片。目前通常采用上下片机或机械手，但是此两种装置均只适合玻璃竖直叠放，与水平堆栈的玻璃储存装置无法实现有效对接，同时上下片过程易划伤玻璃表面。因此，针对玻璃深加工生产线上要求能快速在线抓取或者储存玻璃片的问题，需要设计出能够对水平放置的玻璃进行储存或者抓取分离，以满足生产线节拍的情形下实现在线精准快速上下片，同时又能避免玻璃表面划伤。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种玻璃存取装置及储存、抓取玻璃的方法，能够对水平放置的玻璃进行储存或抓取分离。为实现上述目的，本专利技术提供一种玻璃存取装置，采用如下技术方案：一种玻璃存取装置，包括机架、固定支承架、升降支承架和控制装置，所述固定支承架和升降支承架连接在机架上；所述固定支承架包括多根用于支承玻璃且平行设置的支承杆，支承杆上连接有支承滚轮；所述升降支承架包括多条用于支承玻璃且平行设置的支承槽道，支承槽道中设有支承滚子；所述支承杆与支承槽道间隔设置，升降支承架由升降机构驱动而向上或向下移动，从而使得支承滚子高出或低于支承滚轮；所述机架上设有平行于所述支承杆的直线导轨、滑动连接在直线导轨上的夹紧手爪，所述夹紧手爪用于夹紧玻璃，夹紧手爪由直线驱动机构驱动而在直线导轨的首端和末端之间往复移动；所述升降机构、直线驱动机构和夹紧手爪均与控制装置连接；所述固定支承架的一侧设有玻璃传送装置，直线导轨的末端设有玻璃储存装置。优选地，所述支承杆上连接有多个支承滚轮，支承滚轮与支承杆同轴设置；所述支承槽道中设有多个支承滚子，支承滚子的转轴垂直于支承杆。优选地，所述玻璃传送装置传送玻璃的方向垂直于支承杆。优选地，所述夹紧手爪安装在一横梁上，夹紧手爪包括上夹板和下夹板，下夹板固定在横梁上，上夹板由电动推杆驱动而向下靠近下夹板或向上远离下夹板，电动推杆与控制装置连接。优选地，所述横梁上连接有两个夹紧手爪。优选地，所述夹紧手爪上设有与控制装置相连的限位传感器，当上夹板和下夹板夹紧或松开玻璃时，限位传感器向控制装置发出信号。优选地，所述固定支承架上设有与控制装置相连的玻璃检测传感器，当玻璃到达固定支承架上时，玻璃检测传感器向控制装置发出信号。优选地，所述直线导轨上设有与控制装置相连的位置检测传感器，当夹紧手爪移动至直线导轨的首端或末端时，位置检测传感器向控制装置发出信号。如上所述，本专利技术的一种玻璃存取装置具有如下有益效果：在本专利技术的一种玻璃存取装置中，如果需要将玻璃从玻璃传送装置上转移至存取玻璃储存装置上，则在初始状态时，控制装置控制升降机构带动升降支承架向下移动而使支承滚子低于支承滚轮，并且控制直线驱动机构驱动夹紧手爪移动至直线导轨首端；然后，玻璃传送装置向固定支承架上传送一块玻璃，玻璃支承在支承滚轮上；控制装置再控制升降机构向上运动而带动升降支承架将固定支承架上的玻璃顶起而使玻璃支承在升降支承架上；控制装置再控制夹紧手爪夹紧升降支承架上的玻璃，并且控制装置控制直线驱动机构驱动夹紧手爪向直线导轨末端移动并将玻璃放置到玻璃储存装置上；这样就能将玻璃从玻璃传送装置转移到玻璃储存装置上。如果需要将玻璃从玻璃存储装置上转移至玻璃传送装置上，则在初始状态时，控制装置控制升降机构带动升降支承架向上移动而使支承滚子高于支承滚轮，控制直线驱动机构驱动夹紧手爪移动至直线导轨末端；然后，控制装置控制夹紧手爪从玻璃储存装置上夹取一块玻璃，并控制直线驱动机构驱动夹紧手爪向直线导轨首端移动而将玻璃放置到升降支承架上，玻璃支承在支承滚子上；然后，控制装置控制升降机构带动升降支承架向下运动，并将玻璃落放在固定支承架上，玻璃支承在支承滚轮上；最后，玻璃传送装置将固定支承架上的玻璃运离并传送至后续工位。由此可见，本专利技术的一种玻璃存取装置能够对水平放置的玻璃进行储存或抓取分离，能够实现对玻璃的储存作业或者从玻璃储存装置上抓取玻璃的作业。与本专利技术的一种玻璃存取装置相应地，本专利技术还提供一种玻璃存储方法，采用如下技术方案：一种玻璃存储方法，采用上述技术方案或其任一优选的技术方案所述的玻璃存取装置进行作业，包括如下步骤：1)初始状态时，支承滚子低于支承滚轮，夹紧手爪位于直线导轨首端；2)玻璃传送装置向固定支承架上传送一块玻璃，玻璃支承在支承滚轮上；3)控制装置控制升降机构带动升降支承架向上运动，从而使得支承滚子将固定支承架上的玻璃向上顶起而支承在升降支承架上；4)控制装置控制夹紧手爪夹紧升降支承架上的玻璃；5)控制装置控制直线驱动机构驱动夹紧手爪向直线导轨末端移动并将玻璃放置到玻璃储存装置上；6)控制装置控制升降机构带动升降支承架向下运动而恢复至初始状态；7)控制装置控制直线驱动机构驱动夹紧手爪向直线导轨首端运动而恢复至初始状态。如上所述，本专利技术的一种玻璃存储方法能够将玻璃传送装置传送来的玻璃转移至玻璃储存装置上，作业步骤简单，易于操作。与本专利技术的一种玻璃存取装置相应地，本专利技术还提供一种抓取玻璃的方法，采用如下技术方案：一种抓取玻璃的方法，采用采用上述技术方案或其任一优选的技术方案所述的玻璃存取装置进行作业，包括如下步骤：a)初始状态时，支承滚子高于支承滚轮，夹紧手爪位于直线导轨末端；b)控制装置控制夹紧手爪从玻璃储存装置上夹取一块玻璃；c)控制装置控制直线驱动机构驱动夹紧手爪向直线导轨首端移动并将玻璃放置到升降支承架上，玻璃支承在支承滚子上；d)控制装置控制升降机构带动升降支承架向下运动，并将玻璃落放在固定支承架上，玻璃支承在支承滚轮上；e)玻璃传送装置将固定支承架上的玻璃运离；f)控制装置控制升降机构带动升降支承架向上运动而恢复至初始状态；g)控制装置控制直线驱动机构驱动夹紧手爪向直线导轨末端运动而恢复至初始状态。如上所述，本专利技术的一种抓取玻璃的方法能够将玻璃储存装置上的玻璃转移至玻璃传送装置上，作业步骤简单，易于操作。附图说明图1显示为本专利技术的一种玻璃存取装置的整体结构立体示意图，图中箭头指示方向为玻璃的传送方向；图2显示为本专利技术的一种玻璃存取装置的整体结构的俯视图；图3显示为从图2中A处所示的箭头指示方向观察的示意图；图4显示为本专利技术的一种玻璃存取装置中固定支承架的俯视图；图5显示为升降支承架的立体结构示意图；图6显示为夹紧手爪与导轨、机架的安装示意图；图7显示为支承槽道与支承滚子的连接示意图；元件标号说明1机架10横梁2固定支承架11上夹板3升降支承架12下夹板4支承杆13电动推杆5支承滚轮14限位传感器6支承槽道15玻璃检测传感器7支承滚子16位置检测传感器8直线导轨17升降机构9夹紧手爪18驱动电机具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种玻璃存取装置，其特征是，包括机架(1)、固定支承架(2)、升降支承架(3)和控制装置，所述固定支承架(2)和升降支承架(3)连接在机架(1)上；所述固定支承架(2)包括多根用于支承玻璃且平行设置的支承杆(4)，支承杆(4)上连接有支承滚轮(5)；所述升降支承架(3)包括多条用于支承玻璃且平行设置的支承槽道(6)，支承槽道(6)中设有支承滚子(7)；所述支承杆(4)与支承槽道(6)间隔设置，升降支承架(3)由升降机构(17)驱动而向上或向下移动，从而使得支承滚子(7)高出或低于支承滚轮(5)；所述机架(1)上设有平行于所述支承杆(4)的直线导轨(8)、滑动连接在直线导轨(8)上的夹紧手爪(9)，所述夹紧手爪(9)用于夹紧玻璃，夹紧手爪(9)由直线驱动机构驱动而在直线导轨(8)的首端和末端之间往复移动；所述升降机构(17)、直线驱动机构和夹紧手爪(9)均与控制装置连接；所述固定支承架的一侧设有玻璃传送装置，直线导轨(8)的末端设有玻璃储存装置。

【技术特征摘要】
1.一种玻璃存取装置，其特征是，包括机架(1)、固定支承架(2)、升降支承架(3)和控制装置，所述固定支承架(2)和升降支承架(3)连接在机架(1)上；所述固定支承架(2)包括多根用于支承玻璃且平行设置的支承杆(4)，支承杆(4)上连接有支承滚轮(5)；所述升降支承架(3)包括多条用于支承玻璃且平行设置的支承槽道(6)，支承槽道(6)中设有支承滚子(7)；所述支承杆(4)与支承槽道(6)间隔设置，升降支承架(3)由升降机构(17)驱动而向上或向下移动，从而使得支承滚子(7)高出或低于支承滚轮(5)；所述机架(1)上设有平行于所述支承杆(4)的直线导轨(8)、滑动连接在直线导轨(8)上的夹紧手爪(9)，所述夹紧手爪(9)用于夹紧玻璃，夹紧手爪(9)由直线驱动机构驱动而在直线导轨(8)的首端和末端之间往复移动；所述升降机构(17)、直线驱动机构和夹紧手爪(9)均与控制装置连接；所述固定支承架的一侧设有玻璃传送装置，直线导轨(8)的末端设有玻璃储存装置。2.根据权利要求1所述的玻璃存取装置，其特征在于：所述支承杆(4)上连接有多个支承滚轮(5)，支承滚轮(5)与支承杆(4)同轴设置；所述支承槽道(6)中设有多个支承滚子(7)，支承滚子(7)的转轴垂直于支承杆(4)。3.根据权利要求1所述的玻璃存取装置，其特征在于：所述玻璃传送装置传送玻璃的方向垂直于支承杆(4)。4.根据权利要求1所述的玻璃存取装置，其特征在于：所述夹紧手爪(9)安装在一横梁(10)上，夹紧手爪(9)包括上夹板(11)和下夹板(12)，下夹板(12)固定在横梁(10)上，上夹板(11)由电动推杆(13)驱动而向下靠近下夹板(12)或向上远离下夹板(12)，电动推杆(13)与控制装置连接。5.根据权利要求4所述的玻璃存取装置，其特征在于：所述横梁(10)上连接有两个夹紧手爪(9)。6.根据权利要求4所述的玻璃存取装置，其特征在于：所述夹紧手爪(9)上设有与控制装置相连的限位传感器(14)，当上夹板(11)和下夹板(12)夹紧或松开玻璃时，限位传感器(14)向控制装置发出信号。7.根据权利要求1所述的玻璃存取装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘海，王川申，张红明，韩德刚，廖伟东，高新刚，屠智革，
申请(专利权)人：中国建材国际工程集团有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31