一种铸件打磨的方法及系统技术方案

本申请公开了一种铸件打磨的方法，所述方法包括：对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；根据所述第一坐标系对所述标准铸件进行打磨并记录打磨路径；当检测到待打磨铸件进入打磨区域后，对所述待打磨铸件进行表面特征扫描得到第二三维数据，并根据所述第二三维数据建立第二坐标系；计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量根据所述偏移量修正所述打磨路径，并根据修正后的打磨路径打磨所述待打磨铸件。该方法能够解决由于换件带来的位置偏差问题，保证铸件清理的一致性；本申请还公开了一种铸件打磨的系统、一种计算机可读存储介质及一种机器人，具有以上有益效果。

A method and system for grinding of castings

The present application discloses a method for grinding the castings. The method includes: scanning the surface features of the standard castings to obtain first three-dimensional data and establishing a first coordinate system according to the first three dimensional data; grinding the standard castings according to the first coordinate system and recording the grinding path; when detected to be grinded, After the casting is entered in the grinding area, the second three-dimensional data is obtained by scanning the surface features of the grinding casting, and the second coordinate system is established according to the second three-dimensional data. The offset of the second coordinate system is corrected by the offset amount to repair the grinding path according to the offset. The grinding path is worn to wear the grinding castings. This method can solve the problem of position deviation caused by changing parts and ensure the consistency of casting cleaning; this application also discloses a system for grinding of castings, a computer readable storage medium and a robot, which has the beneficial effect.

【技术实现步骤摘要】
一种铸件打磨的方法及系统
本专利技术涉及工业机器人领域，特别涉及一种铸件打磨的方法、系统和一种计算机可读存储介质及一种机器人。
技术介绍
在零件制造实现大范围工业化的今天，由机器人抓取主轴，针对不同的清理特征选取相对应的刀具对铸件进行定点清理是发展趋势。通过固定的工业机器人独具的柔性优势可以更好的适应铸件形状复杂且规格品种多的特性，同时工业机器人能够更好的适应恶劣的铸造工况。近年来在工业发达国家机器人在铸造领域的应用正在增加，机器人正在逐步取代铸件生产过程中的工人劳作。在铸件清理领域可分为铸铝件清理和铸件清理。铸铝件清理对铸造和装夹误差主要是利用浮动工具对加工路径进行补偿；铸件清理，主要还是利用磨削专机配合人工清理保证清理效果。现有技术中，大多数的铸铁生产企业还都只能采用磨削专机配合人工清理完成清理工作，对铸件分布较为规律且空间可达性较好的清理特征交由磨削专机去除剩余特征完全由人工清理，尤其是铸件不规则表面和型腔内部的清理特征。但是这种清理方法容易出现铸件清理不到位的问题，由于没有对铸件位置进行检测，严重时会损坏加工设备。因此，如何解决由于换件带来的位置偏差问题，保证铸件清理的一致性是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种铸件打磨的方法、系统和一种计算机可读存储介质及一种机器人，能够解决由于换件带来的位置偏差问题，保证铸件清理的一致性。为解决上述技术问题，本申请提供一种铸件打磨的方法，该方法包括：对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；根据所述第一坐标系对所述标准铸件进行打磨并记录打磨路径；当检测到待打磨铸件进入打磨区域后，对所述待打磨铸件进行表面特征扫描得到第二三维数据，并根据所述第二三维数据建立第二坐标系；计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量根据所述偏移量修正所述打磨路径，并根据修正后的打磨路径打磨所述待打磨铸件。可选的，所述对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据包括：利用线激光传感器对所述标准铸件进行表面特征扫描得到所述第一三维数据。可选的，根据所述第一三维数据建立第一坐标系包括：根据所述第一三维数据进行特征提取得到预设数量个特征点，并根据所述特征点建立第一坐标系。可选的，在计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量包括：根据所述第一三维信息计算所述标准铸件的第一尺寸，并根据所述第二三维信息计算所述待打磨铸件的第二尺寸；计算所述第一尺寸与所述第二尺寸的差的绝对值，并判断所述绝对值是否小于预设值；若是，则计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的所述偏移量。本申请还提供了一种铸件打磨的系统，该系统包括：第一扫描模块，用于对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；标准打磨模块，用于根据所述第一坐标系对所述标准铸件进行打磨并记录打磨路径；第二扫描模块，用于当检测到待打磨铸件进入打磨区域后，对所述待打磨铸件进行表面特征扫描得到第二三维数据，并根据所述第二三维数据建立第二坐标系；打磨模块，用于计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量根据所述偏移量修正所述打磨路径，并根据修正后的打磨路径打磨所述待打磨铸件。可选的，所述第一扫描模块包括：三维数据生成单元，用于利用线激光传感器对所述标准铸件进行表面特征扫描得到所述第一三维数据。可选的，所述第一扫描模块包括：建坐标系单元，用于根据所述第一三维数据进行特征提取得到预设数量个特征点，并根据所述特征点建立第一坐标系。可选的，所述打磨模块包括：尺寸计算单元，用于根据所述第一三维信息计算所述标准铸件的第一尺寸，并根据所述第二三维信息计算所述待打磨铸件的第二尺寸；判断单元，用于计算所述第一尺寸与所述第二尺寸的差的绝对值，并判断所述绝对值是否小于预设值；计算单元，用于当所述绝对值是否小于所述预设值时，计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的所述偏移量。本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述方法执行的步骤。本申请还提供了一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现上述方法执行的步骤。本专利技术提供了一种铸件打磨的方法，对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；根据所述第一坐标系对所述标准铸件进行打磨并记录打磨路径；当检测到待打磨铸件进入打磨区域后，对所述待打磨铸件进行表面特征扫描得到第二三维数据，并根据所述第二三维数据建立第二坐标系；计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量根据所述偏移量修正所述打磨路径，并根据修正后的打磨路径打磨所述待打磨铸件。本方法通过利用对标准铸件进行表面特征扫描得到的第一三维数据建立第一坐标系，第一坐标系的建立意味着标准铸件的空间坐标已经得到了确定。由于标准铸件是用来进行示教的铸件，所以在第一坐标系的基础上记录针对标准铸件的打磨路径就是一个标准化的、具有指导意义的路径，也就是说在其他铸件上也可以按照这样的打磨路径进行打磨操作。由于待打磨铸件在更换时位置总会存在一定的误差，所以要重新进行表面特征扫描得到第二三维数据，根据第二三维数据建立第二坐标系。在理论上第一坐标系和第二坐标系的空间位置是重合的，但是在实际操作中由于存在一定的误差，所以第一坐标系和第二坐标系之间存在一定的偏移量。由于打磨路径是根据第一坐标系建立的，若在第二坐标系中直接使用打磨路径进行打磨会按照错误的路径打磨，因此本方案根据偏移量修正了打磨路径，能够沿准确的打磨路径进行打磨。本方法能够解决由于换件带来的位置偏差问题，保证铸件清理的一致性。本申请同时还提供了一种铸件打磨的系统和一种计算机可读存储介质及一种机器人，具有上述有益效果，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例所提供的一种铸件打磨的方法的流程图；图2为本申请实施例所提供的另一种铸件打磨的方法的流程图；图3为本申请实施例所提供的一种铸件打磨的系统的结构示意图；图4为实际应用中机器人进行铸件打磨的示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。下面请参见图1，图1为本申请实施例所提供的一种铸件打磨的方法的流程图。具体步骤可以包括：S101：对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；其中，本步骤中提到的标准铸件与后文提到的待加工铸件属于同一类铸件，即二者具有相同的材料、外形结构以及加工路径。标准铸件与待加工铸件之间的不同之处在于，标准铸件用来设定加工路径的铸件，因此标准铸件可以是一种具有明显待加工特征的铸件，当然标准铸本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种铸件打磨的方法，其特征在于，包括：对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；根据所述第一坐标系对所述标准铸件进行打磨并记录打磨路径；当检测到待打磨铸件进入打磨区域后，对所述待打磨铸件进行表面特征扫描得到第二三维数据，并根据所述第二三维数据建立第二坐标系；计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量根据所述偏移量修正所述打磨路径，并根据修正后的打磨路径打磨所述待打磨铸件。

【技术特征摘要】
1.一种铸件打磨的方法，其特征在于，包括：对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；根据所述第一坐标系对所述标准铸件进行打磨并记录打磨路径；当检测到待打磨铸件进入打磨区域后，对所述待打磨铸件进行表面特征扫描得到第二三维数据，并根据所述第二三维数据建立第二坐标系；计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量根据所述偏移量修正所述打磨路径，并根据修正后的打磨路径打磨所述待打磨铸件。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据包括：利用线激光传感器对所述标准铸件进行表面特征扫描得到所述第一三维数据。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据所述第一三维数据建立第一坐标系包括：根据所述第一三维数据进行特征提取得到预设数量个特征点，并根据所述特征点建立第一坐标系。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量包括：根据所述第一三维信息计算所述标准铸件的第一尺寸，并根据所述第二三维信息计算所述待打磨铸件的第二尺寸；计算所述第一尺寸与所述第二尺寸的差的绝对值，并判断所述绝对值是否小于预设值；若是，则计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的所述偏移量。5.一种铸件打磨的系统，其特征在于，包括：第一扫描模块，用于对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；标准打磨模块，用于根据所述第一坐标系对所述标...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑勇全，姚领，蔡清汀，宋立冬，
申请(专利权)人：长沙长泰机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43