一种机器人系统检测路面回弹弯沉值的方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人系统检测路面回弹弯沉值的方法，本发明专利技术用于路面回弹弯沉值测定，以评价路面的整体强度。该机器人系统工作可靠，效率高，完全替代了人工现场探测工作，保障工作人员人身安全，能够较好的适应恶劣的工作环境。

A method for detecting the springback deflection value of pavement by robot system

The invention discloses a method for measuring the rebound deflection value of a road surface by a robot system. The invention is used for measuring the rebound deflection value of the pavement to evaluate the overall strength of the pavement. The robot system is reliable and efficient, completely replacing the work of artificial site detection, ensuring the personal safety of the staff, and can better adapt to the bad working environment.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人系统检测路面回弹弯沉值的方法
本专利技术涉及一种检测方法，具体说是一种机器人系统检测路面回弹弯沉值的方法。
技术介绍
弯沉仪检测系统是一种在路面养护管理方面使用到的设备，落锤式弯沉仪具有无破损、测速快、精度高等优点，并很好地模拟了行车荷载作用，检测结果为弯沉盆数据，因此在国际上的应用也日益广泛。落锤式弯沉仪主要是指重锤落下一定高度发生的冲击荷载的作用下，测定路基或路面表面所产生的瞬时变形，即测定在动态荷载作用下产生的动态弯沉盆，并可由此反算路基路面各层材料的动态弹性模量，作为设计参数使用；所测结果也可用于评定道路承载能力，调查水泥混凝土路面的接缝的传力效果，识别水泥路面面板下的空洞等；适用于柔性沥青混凝土路面（AC），刚性水泥混凝土路面（PCC）或组合路面（AC/PCC）的弯沉测试，刚性路面可以是素混凝土路面、接缝混凝土路面、接缝钢筋混凝土路面或连续钢筋混凝土路面。当前的落锤式弯沉仪多为手持式或将弯沉仪与装载车辆集成，检测方法多为人工检测，上述结构以及检测方法对工作人员的经验要求非常高，而且检测的准确度比较低，检测效率低；即使弯沉仪与装载车辆集成后检测也不能实现高智能、高精本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统检测路面回弹弯沉值的方法，其特征在于包括如下步骤：S1：通过远程遥控装置，遥控机器人系统移动至工作区附近，通过机器人系统上的导航模块获得GPS绝对位置，并在远程遥控装置的控制软件界面的地图上定位；S2：通过远程遥控装置采集三个点（原点，x，y），建立坐标系，为机器人系统设定工作区域；S3：机器人系统的核心控制模块根据建立的坐标系，通过路径规划算法对工作区域进行自主路径规划；S4：通过远程遥控装置把机器人系统切换至自动控制模式，机器人系统自动行至坐标系原点，开始沿规划路径检测，智能控制系统控制机器人系统每隔设定间距停下，控制弯沉仪系统落锤，传感器采集路面回弹弯沉值，并通过监控摄像头...

【技术特征摘要】
1.一种机器人系统检测路面回弹弯沉值的方法，其特征在于包括如下步骤：S1：通过远程遥控装置，遥控机器人系统移动至工作区附近，通过机器人系统上的导航模块获得GPS绝对位置，并在远程遥控装置的控制软件界面的地图上定位；S2：通过远程遥控装置采集三个点（原点，x，y），建立坐标系，为机器人系统设定工作区域；S3：机器人系统的核心控制模块根据建立的坐标系，通过路径规划算法对工作区域进行自主路径规划；S4：通过远程遥控装置把机器人系统切换至自动控制模式，机器人系统自动行至坐标系原点，开始沿规划路径检测，智能控制系统控制机器人系统每隔设定间距停下，控制弯沉仪系统落锤，传感器采集路面回弹弯沉值，并通过监控摄像头采集路况环境信息，采集的探测数据储存于机器人系统的工控机硬盘上，同时工控机通过数据处理算法对探测数据进行分析；或通过远程遥控装置把机器人系统切换至手动控制模式，来实时控制操作机构、弯沉仪系统的运动；S5：通过远程通讯模块将探测数据、监控摄像头采集的视频信息以及数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宪文，桂仲成，贺骥，杨辉，王重山，刘斐，
申请(专利权)人：成都圭目机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51