一种汽车驻坡控制方法、装置及汽车制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种汽车驻坡控制方法、装置及汽车，该汽车驻坡控制方法包括：在确定汽车处于驻坡状态时，检测汽车的当前驻坡模式；其中当前驻坡模式为驻坡中模式或驻坡过渡模式；检测汽车当前是否满足与当前驻坡模式对应的切换条件；若不满足与当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于当前驻坡模式的一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制；若满足与当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于当前驻坡模式的另一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制。本发明专利技术能够不通过制动踏板或者加速踏板的踩踏实现汽车的驻坡功能。

A vehicle's slope control method, device and car

The present invention provides an automobile slope control method, a device and a car. The vehicle's slope control method includes the detection of the current slope mode of the vehicle when the vehicle is in the slope state, and the current slope mode is in the slope mode or the slope transition mode, and the detection vehicle is currently satisfied with the current stationing. If the switching condition corresponding to the current slope mode is not satisfied, the output torque of the motor is controlled according to the control mode of a model corresponding to the current standing slope mode in the pre setting, the slope mode and the slope transition mode. In terms of conditions, the output torque of the motor is controlled according to the control mode corresponding to the other mode which belongs to the current slope mode in the pre setting, the slope mode and the slope transition mode. The invention can realize the parking function of the automobile without stepping on the pedal or accelerating the pedal.

【技术实现步骤摘要】
一种汽车驻坡控制方法、装置及汽车
本专利技术涉及汽车控制领域，尤其是一种汽车驻坡控制方法、装置及汽车。
技术介绍
面对日趋严峻的能源与环境问题，节能与新能源汽车正成为当前各国研究的热点，世界主要国家的政府都投入了大量人力物力开展相关的研发工作，大力发展节能与新能源汽车对于实现全球可持续发展、保护人类赖以生存的地球环境具有重要意义。在我国，节能与新能源汽车得到了政府和工业界的高度重视，并将其定为战略性新兴产业之一。发展节能与新能源汽车，尤其是具有零污染、零排放的纯电动汽车，不仅对我国能源安全、环境保护具有重大意义，同时也是我国汽车领域今后发展的趋势。纯电动汽车通过电机驱动车轮实现车辆行驶，在行驶过程中，通过采集加速踏板与档位信息获得驾驶员的驾驶意图，并将其转换为驱动电机的需求扭矩，该需求扭矩经平滑、限制等处理后得到扭矩命令，之后由电机控制器按照一定算法对电机进行控制，使驱动电机按照扭矩命令输出，最终实现车辆的行驶。作为车辆，其行驶环境复杂多变，当行驶于有坡度的路面，如山路、立交桥等上坡路面时，汽车受力情况复杂，对于无驻坡(防溜车)功能的纯电动汽车，驾驶员如要控制车辆停留在坡道中则需要通过踩踏加速踏板来调节驱动电机的输出扭矩，进而避免车辆出现溜坡。但在以上过程中，加速踏板需要根据汽车的承载载荷及斜坡的坡度大小等情况来调控，这对于不熟练的驾驶员来说，是一项较难掌握的操作技术，若操作不当则容易出现溜车或窜车，形成交通事故隐患。纯电动汽车的驻坡功能由于能够提高行车安全并改善驾驶员驾驶感受，因此成为广大纯电动汽车厂商及科研机构的研究热点。
技术实现思路
本专利技术实施例要解决的技术问题是提供一种汽车驻坡控制方法、装置及汽车，用以实现不通过踩踏制动踏板或者加速踏板便可驻坡。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供的汽车驻坡控制方法，包括：在确定汽车处于驻坡状态时，检测汽车的当前驻坡模式；其中所述当前驻坡模式为驻坡中模式或驻坡过渡模式；检测所述汽车当前是否满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件；若不满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、所述驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于所述当前驻坡模式的一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制；若满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、所述驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于所述当前驻坡模式的另一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制。优选地，所述方法还包括：在确定汽车处于允许驻坡功能开启的状态下，获取所述汽车当前的第一行驶挡位以及第一电机转速；若所述第一行驶挡位为前进挡位，且所述第一电机转速位于第一转速区间范围内，则确定所述汽车处于驻坡状态；或若所述第一行驶挡位为倒退挡位，且所述第一电机转速位于第二转速区间范围内，则确定所述汽车处于驻坡状态；其中，所述第一转速区间的最小值的绝对值与所述第二转速区间的最大值的绝对值相同，所述第一转速区间的最大值的绝对值与所述第二转速区间的最小值的绝对值相同。优选地，所述方法还包括：在确定出汽车处于整车上电状态时，获取汽车当前的第二行驶挡位、电机旋转方向、第二电机转速以及动力电池最大放电功率；若所述第二行驶挡位为前进挡位，所述电机旋转方向为正转方向，所述第二电机转速的绝对值小于预定转速值且所述动力电池最大放电功率大于第一预定功率值，则确定所述汽车处于允许驻坡功能开启状态，或若所述第二行驶挡位为后退挡位，所述电机旋转方向为反转方向，所述第二电机转速的绝对值小于预定转速值且所述动力电池最大放电功率大于第一预定功率值，则确定所述汽车处于允许驻坡功能开启状态。优选地，在所述当前驻坡模式为驻坡中模式时，若不满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、所述驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于所述当前驻坡模式的一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制的步骤包括：依据预先设定的所述驻坡中模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制；若满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、所述驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于所述当前驻坡模式的另一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制的步骤包括：依据预先设定的所述驻坡过渡模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制。优选地，在所述当前驻坡模式为驻坡过渡模式时，若不满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、所述驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于所述当前驻坡模式的一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制的步骤包括：依据预先设定的所述驻坡过渡模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制；若满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、所述驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于所述当前驻坡模式的另一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制的步骤包括：依据预先设定的所述驻坡中模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制。优选地，依据预先设定的所述驻坡过渡模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制的步骤包括：获取汽车当前的第三电机转速；根据所述第三电机转速，确定电机的原始驻坡扭矩；根据所述原始驻坡扭矩，获取电机的待输出扭矩，并根据所述待输出扭矩对电机的输出扭矩进行控制。优选地，根据所述第三电机转速，确定电机的原始驻坡扭矩的步骤包括：通过公式：获得所述电机的原始驻坡扭矩Tint，其中，KP为比例系数，KI为积分系数，Δe为所述第三电机转速的相反值。优选地，根据所述原始驻坡扭矩，获取电机的待输出扭矩的步骤包括:判断汽车是否发生驱动系统温度故障，所述驱动系统温度故障为：驱动系统温度检测回路故障或驱动系统过温故障；若未发生，则将所述原始驻坡扭矩确定为所述电机的待输出扭矩；若所述汽车发生驱动系统温度检测回路故障，则将所述原始驻坡扭矩与第一预定比例的乘积确定为所述电机的待输出扭矩；若所述汽车发生驱动系统过温故障，则将所述原始驻坡扭矩与第二预定比例的乘积确定为所述电机的待输出扭矩；其中，所述第一预定比例小于所述第二预定比例。优选地，依据预先设定的所述驻坡过渡模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制的步骤包括：获取汽车当前的第三行驶挡位和第四电机转速；在所述第三行驶挡位为前进挡位时，则根据所述第四电机转速，按照第一预定方式获得所述电机在每一运行周期内的待输出扭矩，并根据所述待输出扭矩对电机的输出扭矩进行控制；或在所述第三行驶挡位为倒退挡位时，则根据所述第四电机转速，按照第二预定方式获得所述电机在每一运行周期内的待输出扭矩，并根据所述待输出扭矩对电机的输出扭矩进行控制。优选地，根据所述第四电机转速，按照第一预定方式获得所述电机在每一运行周期内的待输出扭矩的步骤包括：按照公式：Tcmd(n)＝Tcmd-n*ΔT获得所述电机在每一运行周期内的待输出扭矩Tcmd(n)，其中，Tcmd为所述第四电机转速，ΔT为一扭矩差，n为运行周期；根据所述第四电机转速，按照第二预定方式获得所述电机在每一运行周期内的待输出扭矩的步骤包括：按照公式：Tcmd(n)＝Tcmd+n*ΔT获得所述电机在每一运行周期内的待输出扭矩Tcmd(n)，其中，Tcmd为所述第四电机转速，ΔT为一扭矩差，n为运行周期。根据本专利技术的另一方面，本专利技术实施例还提供了一种汽车驻坡控制装置，包括：第一检测模块，用于在确定汽本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车驻坡控制方法，其特征在于，包括：在确定汽车处于驻坡状态时，检测汽车的当前驻坡模式；其中所述当前驻坡模式为驻坡中模式或驻坡过渡模式；检测所述汽车当前是否满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件；若不满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、所述驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于所述当前驻坡模式的一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制；若满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、所述驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于所述当前驻坡模式的另一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制。

【技术特征摘要】
1.一种汽车驻坡控制方法，其特征在于，包括：在确定汽车处于驻坡状态时，检测汽车的当前驻坡模式；其中所述当前驻坡模式为驻坡中模式或驻坡过渡模式；检测所述汽车当前是否满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件；若不满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、所述驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于所述当前驻坡模式的一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制；若满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、所述驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于所述当前驻坡模式的另一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制。2.根据权利要求1所述的汽车驻坡控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定汽车处于允许驻坡功能开启的状态下，获取所述汽车当前的第一行驶挡位以及第一电机转速；若所述第一行驶挡位为前进挡位，且所述第一电机转速位于第一转速区间范围内，则确定所述汽车处于驻坡状态；或若所述第一行驶挡位为倒退挡位，且所述第一电机转速位于第二转速区间范围内，则确定所述汽车处于驻坡状态；其中，所述第一转速区间的最小值的绝对值与所述第二转速区间的最大值的绝对值相同，所述第一转速区间的最大值的绝对值与所述第二转速区间的最小值的绝对值相同。3.根据权利要求2所述的汽车驻坡控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定出汽车处于整车上电状态时，获取汽车当前的第二行驶挡位、电机旋转方向、第二电机转速以及动力电池最大放电功率；若所述第二行驶挡位为前进挡位，所述电机旋转方向为正转方向，所述第二电机转速的绝对值小于第一预定转速值且所述动力电池最大放电功率大于第一预定功率值，则确定所述汽车处于允许驻坡功能开启状态，或若所述第二行驶挡位为后退挡位，所述电机旋转方向为反转方向，所述第二电机转速的绝对值小于第一预定转速值且所述动力电池最大放电功率大于第一预定功率值，则确定所述汽车处于允许驻坡功能开启状态。4.根据权利要求1所述的汽车驻坡控制方法，其特征在于，在所述当前驻坡模式为驻坡中模式时，若不满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、所述驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于所述当前驻坡模式的一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制的步骤包括：依据预先设定的所述驻坡中模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制；若满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、所述驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于所述当前驻坡模式的另一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制的步骤包括：依据预先设定的所述驻坡过渡模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制。5.根据权利要求1所述的汽车驻坡控制方法，其特征在于，在所述当前驻坡模式为驻坡过渡模式时，若不满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、所述驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于所述当前驻坡模式的一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制的步骤包括：依据预先设定的所述驻坡过渡模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制；若满足与所述当前驻坡模式对应的切换条件，则依据预先设定、所述驻坡中模式和驻坡过渡模式中属于所述当前驻坡模式的另一个模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制的步骤包括：依据预先设定的所述驻坡中模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制。6.根据权利要求4或5所述的汽车驻坡控制方法，其特征在于，依据预先设定的所述驻坡过渡模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制的步骤包括：获取汽车当前的第三电机转速；根据所述第三电机转速，确定电机的原始驻坡扭矩；根据所述原始驻坡扭矩，获取电机的待输出扭矩，并根据所述待输出扭矩对电机的输出扭矩进行控制。7.根据权利要求6所述的汽车驻坡控制方法，其特征在于，根据所述第三电机转速，确定电机的原始驻坡扭矩的步骤包括：通过公式：获得所述电机的原始驻坡扭矩Tint，其中，KP为比例系数，KI为积分系数，Δe为所述第三电机转速的相反值。8.根据权利要求6所述的汽车驻坡控制方法，其特征在于，根据所述原始驻坡扭矩，获取电机的待输出扭矩的步骤包括:判断汽车是否发生驱动系统温度故障，所述驱动系统温度故障为：驱动系统温度检测回路故障或驱动系统过温故障；若未发生，则将所述原始驻坡扭矩确定为所述电机的待输出扭矩；若所述汽车发生驱动系统温度检测回路故障，则将所述原始驻坡扭矩与第一预定比例的乘积确定为所述电机的待输出扭矩；若所述汽车发生驱动系统过温故障，则将所述原始驻坡扭矩与第二预定比例的乘积确定为所述电机的待输出扭矩；其中，所述第一预定比例小于所述第二预定比例。9.根据权利要求4或5所述的汽车驻坡控制方法，其特征在于，依据预先设定的所述驻坡过渡模式对应的控制方式，对电机的输出扭矩进行控制的步骤包括：获取汽车当前的第三行驶挡位和第四电机转速；在所述第三行驶挡位为前进挡位时，则根据所述第四电机转速，按照第一预定方式获得所述电机在每一运行周期内的待输出扭矩，并根据所述待输出扭矩对电机的输出扭矩进行控制；或在所述第三行驶挡位为倒退挡位时，则根据所述第四电机转速，按照第二预定方式获得所述电机在每一运行周期内的待输出扭矩，并根据所述待输出扭矩对电机的输出扭矩进行控制。10.根据权利要求9所述的汽车驻坡控制方法，其特征在于，根据所述第四电机转速，按照第一预定方式获得所述电机在每一运行周期内的待输出扭矩的步骤包括：按照公式：Tcmd(n)＝Tcmd-n*ΔT获得所述电机在每一运行周期内的待输出扭矩Tcmd(n)，其中，Tcmd为所述第四电机转速，ΔT为一扭矩差，n为运行周期；根据所述第四电机转速，按照第二预定方式获得所述电机在每一运行周期内的待输出扭矩的步骤包括：按照公式：Tcmd(n)＝Tcmd+n*ΔT获得所述电机在每一运行周期内的待输出扭矩Tcmd(n)，其中，Tcmd为所述第四电机转速，ΔT为一扭矩差，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玮，代康伟，范江楠，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11