室内区域划分方法及扫地机器人技术

本发明专利技术揭示了一种室内区域划分方法及扫地机器人，室内区域划分方法，包括：扫地机器人探测设置于室内房间门框上的标记物；确定标记物的空间坐标位置，根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置。采用图形标贴判断边界，区域划分合理，体积更小，可长时间设置，操作更加的方便，还能减少成本。

Interior division method and sweeping robot

The invention discloses an indoor area division method and a sweeping robot, and an indoor area division method, including the marking of a sweeping robot that is set on the door frame of an indoor room, determining the location of the space coordinates of the marker, and determining the position of the virtual boundary between the cleaning areas separated by the door. Set. Using graphic label to judge the boundary, the area is divided reasonably, the volume is smaller, the time can be set up, the operation is more convenient, and the cost can be reduced.

【技术实现步骤摘要】
室内区域划分方法及扫地机器人
本专利技术涉及到区域识别领域，特别是涉及到一种室内区域划分方法及扫地机器人。
技术介绍
随着技术的发展与人们生活水平的提高，具有自主移动功能的扫地机器人已经得到了极大的普及。扫地机器人又称机器人吸尘器，利用机身上搭载的风机将地面的垃圾吸入灰尘盒中，并通过行走轮自主移动，以实现自动打扫房间的目的。为了更有效地进行打扫，扫地机器人需要对室内环境进行区域划分。目前主要的区域划分方式有两种：第一种为根据机器人的位置信息按照固定大小将环境划分为几个部分依次打扫。但是这种方式不能适应不同的环境的不同特点，很容易出现区域划分不合理的现象。第二种是通过外部装置提供引导与限制，如IRobot公司的虚拟灯塔技术。然而虚拟灯塔成本较高，如果用户需要将房间划分为多个区域则需要额外购买虚拟灯塔，大大增加了使用成本；此外，虚拟灯塔体积太大，比如放在门边就会影响门的正常使用，用户需要在使用的时候进行摆放设置，用完还要将其收起来，操作比较繁琐。
技术实现思路
本专利技术的主要目的为提供一种成本更低的室内区域划分方法及扫地机器人。本专利技术提出一种室内区域划分方法，包括如下步骤：扫地机器人探测设置于室内房间门框上的标记物；确定标记物的空间坐标位置，根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置。进一步地，扫地机器人探测设置于室内房间门框上的标记物包括：扫地机器人利用视觉传感器探测设置于室内房间门框上视觉传感器探测范围内的标记物。进一步地，标记物为图形标贴。进一步地，图形标贴设有多个，房门框左右两端分别贴有图形标贴；根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置包括：根据两端分别设置的图形标贴的空间位置计算出由该房门分隔的两个清扫区域之间的虚拟边界的位置。进一步地，确定标记物的空间坐标位置，根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的两个清扫区域间虚拟边界的位置的步骤包括：根据图形标贴的图像在视觉传感器采集的场景图像中的像素位置确定图形标贴的图像在场景图像中的位置，进而转换为图形标贴在环境地图中的空间坐标位置；根据图形标贴在环境地图中的空间坐标位置，判断在环境地图中两个清扫区域间虚拟边界的位置。本专利技术还提出，一种扫地机器人，扫地机器人包括探测模块和判断模块；探测模块用于扫地机器人探测设置于室内房间门框上的标记物；判断模块用于确定标记物的空间坐标位置，根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置。进一步地，探测模块包括探测子模块；探测子模块用于利用视觉传感器探测设置于室内房间门框上视觉传感器探测范围内的标记物。进一步地，标记物为图形标贴，图形标贴设有多个，房门框左右两端分别贴有图形标贴；判断模块包括判断子模块；判断子模块用于根据两端分别设置的图形标贴的空间位置计算出由该房门分隔的两个清扫区域之间的虚拟边界的位置。进一步地，标记物为图形标贴；判断模块包括采集子模块、定位子模块；采集子模块用于根据图形标贴的图像在视觉传感器采集的场景图像中的像素位置确定图形标贴的图像在场景图像中的位置，进而转换为图形标贴在环境地图中的空间坐标位置；定位子模块用于根据图形标贴在环境地图中的空间坐标位置，判断在环境地图中两个清扫区域间虚拟边界的位置。进一步地，标记物设置于室内房间门框内外两侧上。本专利技术室内区域划分方法及扫地机器人，室内区域划分方法采用图形标贴判断边界，区域划分合理，而且体积更小，可以长时间设置，避免经常移动边界，减少人为参与，操作更加的方便，对比虚拟灯塔的使用，能减少成本。附图说明图1是本专利技术室内区域划分方法一实施例的步骤示意图；图2是本专利技术室内区域划分方法另一实施例的步骤示意图；图3是本专利技术室内区域划分方法第三实施例的步骤示意图；图4是本专利技术室内区域划分方法中步骤S2一实施例的步骤示意图；图5是本专利技术室内区域划分方法中步骤S23一实施例的步骤示意图；图6是本专利技术室内区域划分方法第四实施例的步骤示意图；图7是本专利技术扫地机器人一实施例的结构示意图；图8是本专利技术扫地机器人中探测模块一实施例的结构示意图；图9是本专利技术扫地机器人中判断模块一实施例的结构示意图；图10是本专利技术扫地机器人中判断模块另一实施例的结构示意图；图11是本专利技术扫地机器人中判断子模块另一实施例的结构示意图；图12是本专利技术扫地机器人另一实施例的结构示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1，一种室内区域划分方法，包括如下步骤：S1、扫地机器人探测设置于室内房间门框上的标记物。S2、确定所述标记物的空间坐标位置，根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置。在上述步骤S1中，标记物设置在门框位置上；标记物为扁平的，可以长时间设置而不影响房门开启和关闭，用后不必取下，减少人为干预，使用更方便，用户体验更好。在上述步骤S2中，可以通过虚拟边界划分清扫区域将整个要打扫的空间分成各个清扫区域；特别是在有多个房间的房屋内，可以把每个房间独立划分，防止扫地机器人没有规划地往返于不同的房间工作，用户的体验更好；通常情况下在房门处设置虚拟边界，在房门处划分清扫区域。扫地机器人根据预设条件判断是否可以穿过虚拟边界。参照图2，在一些实施例中，步骤S1包括：S11、扫地机器人利用视觉传感器探测设置于室内房间门框上视觉传感器探测范围内的标记物。在上述步骤S11中，采用视觉传感器在扫地机器人工作过程中寻找标记物，标记物设置位置要在视觉传感器可探查的范围内，例如标记物设置在房间门框上，且不能在视觉传感器可探查范围之外。标记物为图形标贴。图形标贴是薄片状的物体，可以贴在平面上而不影响房门正常开启和关闭，因此不需要在使用一次后去除，可以长时间放置，因此一次设置可以多次使用，减少了用户的工作量，用户体验更好，而且图形标贴的成本都较低廉，也可以降低用户的成本。图形标贴内的图形可以是二维码。在一些实施例中，视觉传感器可以为单目、双目或深度相机。参照图3，在一些实施例中，图形标贴设有多个，房门框左右两端分别贴有图形标贴；步骤S2包括：S21、根据两端分别设置的图形标贴的空间位置计算出由该房门分隔的两个清扫区域之间的虚拟边界的位置。步骤S21的通过两个图形标贴的空间位置直接计算出虚拟边界的位置，判断的准确率更高。参照图4，在本实施例中，步骤S2包括：S22、根据图形标贴的图像在视觉传感器采集的场景图像中的像素位置确定图形标贴的图像在场景图像中的位置，进而转换为图形标贴在环境地图中的空间坐标位置。S23、根据图形标贴在环境地图中的空间坐标位置，判断在环境地图中两个清扫区域间虚拟边界的位置。在上述步骤S22中，环境地图为扫地机器人在开始工作时初始化空间坐标系，之后根据视觉传感器获取的数据进行室内的定位与建图得到的地图，包括房间边界、摆放物位置及大小、空间坐标系等信息；图形标贴在环境地图中的空间坐标位置可以大体确定虚拟边界的位置。在上述步骤S23中，通过图形标贴的位置根据设定判断虚拟边界的具体位置，虚拟边界分隔出相邻的两个清扫区域。标记物设置于室内房间门框内外两侧上，由于是通过视觉传感器，因此没有标记物就无法实现本方案中的室内区域划分，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内区域划分方法，其特征在于，包括如下步骤：扫地机器人探测设置于室内房间门框上的标记物；确定所述标记物的空间坐标位置，根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置。

【技术特征摘要】
1.一种室内区域划分方法，其特征在于，包括如下步骤：扫地机器人探测设置于室内房间门框上的标记物；确定所述标记物的空间坐标位置，根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置。2.根据权利要求1所述的室内区域划分方法，其特征在于，所述扫地机器人探测设置于室内房间门框上的标记物包括：所述扫地机器人利用视觉传感器探测设置于室内房间门框上所述视觉传感器探测范围内的标记物。3.根据权利要求2所述的室内区域划分方法，其特征在于，所述标记物为图形标贴。4.根据权利要求3所述的室内区域划分方法，其特征在于，所述图形标贴设有多个，所述房门框左右两端分别贴有所述图形标贴；所述根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的清扫区域间虚拟边界的位置包括：根据所述两端分别设置的图形标贴的空间位置计算出由该房门分隔的两个清扫区域之间的虚拟边界的位置。5.根据权利要求3所述的室内区域划分方法，其特征在于，所述确定所述标记物的空间坐标位置，根据该空间坐标位置确定由房门分隔开的两个清扫区域间虚拟边界的位置的步骤包括：根据所述图形标贴的图像在所述视觉传感器采集的场景图像中的像素位置确定所述图形标贴的图像在所述场景图像中的位置，进而转换为所述图形标贴在环境地图中的空间坐标位置；根据所述图形标贴在环境地图中的空间坐标位置，判断在所述环境地图...

【专利技术属性】
技术研发人员：王声平，张立新，
申请(专利权)人：深圳市沃特沃德股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44