一种火炮装弹用外骨骼增能系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种火炮装弹用外骨骼增能系统，包括平衡车，平衡车上设置有用于辅助士兵身体旋转的旋转底盘，旋转底盘上设置有躯干骨骼增能系统；躯干骨骼增能系统包括两根平行的腿部支架，两根平行的腿部支架的顶部设置有用于固定士兵腰部的腰部固定装置，腰部固定装置上顶面的中部设置有腰部支架，腰部支架与腰部固定装置的连接处设有用于辅助士兵弯腰的腰部运动机构，腰部支架的顶部设置有水平放置的肩部支架，肩部支架的两端分别设有手臂骨骼增能系统；手臂骨骼增能系统的末端设置有抓取增能系统。本实用新型专利技术使炮兵在作业的时候有效的将所有载荷作用于智能小车上，达到了节省炮兵体能目的，避免因高强度作战任务对炮兵颈椎、脊椎的伤害。

An exoskeleton energy increase system for artillery loading

The utility model discloses an exoskeleton energy increase system for artillery loading, including a balance car, a rotating chassis with a body skeleton used to assist the body rotation of a soldier, a trunk skeletal energy increase system on the rotating chassis, and two parallel leg brackets and two parallel leg brackets. There is a waist fixing device on the top of a soldier's waist. A waist bracket is set at the middle of the top of the waist fixed device. A waist movement mechanism is set at the junction of the waist support and the waist fixed device to assist the soldiers to bend over. The top of the waist bracket is provided with a flat shoulder bracket and a shoulder bracket. The two ends are provided with an arm bone energy increasing system; the end of the arm bone energy increasing system is provided with a grasping energy increasing system. The utility model enables the artillery to effectively use all the loads on the smart car in the operation, thus achieving the purpose of saving the artillery body energy and avoiding the injury to the artillery's cervical vertebra and spine because of the high intensity operations.

【技术实现步骤摘要】
一种火炮装弹用外骨骼增能系统
本技术属于机械设计领域，具体涉及一种人工穿戴式火炮装弹用外骨骼增能系统。
技术介绍
炮弹装填作为战场作战必不可少的环节，是决定战争胜负的重要因素。目前，炮弹的装填工作基本由人力完成，对于炮兵来说，单次装弹可以快速完成，但在当今高强度的作战环境下，士兵的工作强度大，往往无法满足各方面的要求。而且还容易引起士兵的颈椎、脊椎等方面的问题。当士兵执行高危高风险的任务时，作战环境恶劣，作战强度高。拥有充足的体能是保持战斗力的关键。这时战士的体能保障就成为了决定战争胜负的主要因素之一。对于炮弹装填手来说，往往需要不间断的重复举起几十公斤的炮弹进行装弹作业，容易透支士兵体能。迫切需要一种火炮装弹用外骨骼增能系统，帮助士兵进行高强度作业，克服困难环境，不消耗太多体能，进而大幅度提高作战效率。目前正在研制的外骨骼增能系统，大多采用电机直接驱动，电机布置在关节处，不但影响空间运动的灵活性，而且由于驱动电机自身重量而产生的驱动力矩极大的降低了机械臂的驱动能力。
技术实现思路
为了解决上述现有技术中存在的问题，本技术旨在提供一种火炮装弹用外骨骼增能系统。本技术所采用的技术方案是：一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种火炮装弹用外骨骼增能系统，用于辅助士兵向火炮中装弹，其特征在于，包括平衡车(1)，所述平衡车上设置有用于辅助士兵身体旋转的旋转底盘(2)，所述旋转底盘(2)上设置有躯干骨骼增能系统；所述躯干骨骼增能系统包括两根平行的腿部支架(4)，两根平行的腿部支架(4)的顶部设置有用于固定士兵腰部的腰部固定装置(5)，所述腰部固定装置(5)上顶面的中部设置有腰部支架(7)，所述腰部支架(7)与腰部固定装置(5)的连接处设有用于辅助士兵弯腰的腰部运动机构(8)，所述腰部支架(7)的顶部设置有水平放置的肩部支架(6)，所述肩部支架(6)的两端分别设有手臂骨骼增能系统；所述手臂骨骼增能系统包括：大臂连杆(11...

【技术特征摘要】
1.一种火炮装弹用外骨骼增能系统，用于辅助士兵向火炮中装弹，其特征在于，包括平衡车(1)，所述平衡车上设置有用于辅助士兵身体旋转的旋转底盘(2)，所述旋转底盘(2)上设置有躯干骨骼增能系统；所述躯干骨骼增能系统包括两根平行的腿部支架(4)，两根平行的腿部支架(4)的顶部设置有用于固定士兵腰部的腰部固定装置(5)，所述腰部固定装置(5)上顶面的中部设置有腰部支架(7)，所述腰部支架(7)与腰部固定装置(5)的连接处设有用于辅助士兵弯腰的腰部运动机构(8)，所述腰部支架(7)的顶部设置有水平放置的肩部支架(6)，所述肩部支架(6)的两端分别设有手臂骨骼增能系统；所述手臂骨骼增能系统包括：大臂连杆(11)、小臂四连杆(15)、用于辅助大臂连杆(11)做内收外展运动的第一肩关节运动机构(13)、用于辅助大臂连杆(11)做前驱后伸运动的第二肩关节运动机构(16)、用于辅助小臂四连杆(15)做屈伸运动的第三肩关节运动机构(17)；所述大臂连杆(11)与肩部支架(6)的端部通过第一肩关节运动机构(13)相连接，所述第二肩关节运动机构(16)设置在大臂连杆(11)与第一肩关节运动机构(13)的连接处，所述小臂四连杆(15)与第一肩关节运动机构(13)通过第三肩关节运动机构(17)相连接；所述手臂骨骼增能系统的末端设置有抓取增能系统，所述抓取增能系统用于辅助士兵定位炮弹的位置，并实现对炮弹的抓取以及对炮弹的松开。2.如权利要求1所述的火炮装弹用外骨骼增能系统，其特征在于，所述抓取增能系统包括前端抓手，所述前端抓手包括两根呈直角弯曲的刚性连杆，所述两根呈直角弯曲的刚性连杆相交叉，且交叉处设有一带有扭力弹簧的铰接轴(20)，两根呈直角弯曲的刚性连杆所形成的交叉角度随着两根呈直角弯曲的刚性连杆的长直角边端部之间距离的减小而减小。3.如权利要求2所述的火炮装弹用外骨骼增能系统，其特征在于，每根呈直角弯曲的刚性连杆的长直角边端部通过第一柔索铰接轴(23)连接有两根刚性直杆，两根刚性直杆通过第二柔索铰接轴(18)相连接，每根刚性直杆都可绕第二柔索铰接轴(18)和第一柔索交接轴(23)旋转,两根呈直角弯曲的刚性连杆的长直角边端部之间距离随着两根刚性直杆之间的夹角的减小而减小；所述抓取增能系统还包括抓手固定板(19...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国庆，周龙，华福虎，常鹏，朱将勇，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：新型
国别省市：陕西,61