基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法技术

本发明专利技术提供一种基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法，具体包括：1）通过安装在铁路线路上方的二维激光雷达进行往复步进平面扫描，根据获得的往复平面扫描数据初步判断是否存在障碍物；2）若存在障碍物，则根据复平面扫描数据和预存背景数据判断障碍物是否属于临时障碍物，并获得临时障碍物的粗略存在角度范围；3）对临时障碍物的粗略存在角度范围内进行单次精细步进扫描，获得临时障碍物的障碍物信息；4）根据障碍物信息和预存的钢轨位置判断障碍物是否是列车车轮，并更新全局障碍物列表中的障碍物信息；5）累计全局障碍物列表中障碍物信息的存在时间，当累计的存在时间超过预设时间阈值时，则产生报警信息。

【技术实现步骤摘要】
基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法
本专利技术涉及一种铁路线路障碍物自动识别方法，具体的说，涉及了一种基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法。
技术介绍
目前，铁路沿线的危险区段如隧道口、路堑、高边坡等区域，对于铁路线路上的落石等障碍物，没有有效的监测手段，全靠人工巡检和司机报告等。对于体积较大的落石或滞留在铁路上的动物等障碍物，一旦没有及时发现，容易被运行的列车撞到，进而引发行车事故。为了解决以上存在的问题，人们一直在寻求比较理想的技术解决方案。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的不足，从而提供了一种基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法。为了实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法，包括以下步骤：1）通过安装在铁路线路上方的二维激光雷达进行往复步进平面扫描，获取往复平面扫描数据，根据所述往复平面扫描数据初步判断是否存在障碍物；2）若初步判断存在障碍物，则将所述往复平面扫描数据和预存背景数据进行比对以判断障碍物是否属于临时障碍物，若是，则初步获得所述临时障碍物的存在角度范围；3）在所述临时障碍物的存在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法，其特征在于，包括以下步骤：1）通过安装在铁路线路上方的二维激光雷达进行往复步进平面扫描，获取往复平面扫描数据，根据所述往复平面扫描数据初步判断是否存在障碍物；2）若初步判断存在障碍物，则将所述往复平面扫描数据和预存背景数据进行比对以判断障碍物是否属于临时障碍物，若是，则初步获得所述临时障碍物的存在角度范围；3）在所述临时障碍物的存在角度范围内进行单次步进平面扫描，获得所述临时障碍物的精准障碍物信息；4）根据所述临时障碍物的精准障碍物信息和预存的钢轨位置判断所述临时障碍物是否是列车车轮，若不是，则进一步比对所述临时障碍物的精准障碍物信息和全局障碍...

【技术特征摘要】
1.一种基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法，其特征在于，包括以下步骤：1）通过安装在铁路线路上方的二维激光雷达进行往复步进平面扫描，获取往复平面扫描数据，根据所述往复平面扫描数据初步判断是否存在障碍物；2）若初步判断存在障碍物，则将所述往复平面扫描数据和预存背景数据进行比对以判断障碍物是否属于临时障碍物，若是，则初步获得所述临时障碍物的存在角度范围；3）在所述临时障碍物的存在角度范围内进行单次步进平面扫描，获得所述临时障碍物的精准障碍物信息；4）根据所述临时障碍物的精准障碍物信息和预存的钢轨位置判断所述临时障碍物是否是列车车轮，若不是，则进一步比对所述临时障碍物的精准障碍物信息和全局障碍物列表中已有临时障碍物的精准障碍物信息，判断所述全局障碍物列表中是否含有所述临时障碍物信息，若含有，则判断所述临时障碍物静止，并将全局障碍物列表中与所述临时障碍物不一致的已有临时障碍物的精准障碍物信息删除；若未含有，则判断所述临时障碍物为新增障碍物，将全局障碍物列表中已有临时障碍物的精准障碍物信息删除，并将所述临时障碍物的精准障碍物信息添加到全局障碍物列表中；5）累计全局障碍物列表中每个临时障碍物的精准障碍物信息的存在时长，当累计的存在时长超过预设时间阈值时，则产生报警信息。2.根据权利要求1所述的基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法，其特征在于：所述往复步进平面扫描包括顺次步进平面扫描和逆次步进平面扫描，所述顺次步进平面扫描的扫描范围为0-180，步进角度为K；所述逆次步进平面扫描的扫描范围为180-0，步进角度为K；所述单次步进平面扫描的扫描范围为所述临时障碍物的存在角度范围，步进角度为M，且M小于K。3.根据权利要求1或2所述的基于二维激光雷达的铁路线路障碍物自动识别方法，其特征在于：所述精准障碍物信息包括所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大庆，朱林，孙光绪，程传斌，潘新华，郜志昌，何秋奇，乔卫杰，
申请(专利权)人：河南辉煌科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41