一种多传感器融合全天候快速无人车探测避障系统技术方案

本发明专利技术属于无人驾驶技术领域，公开了一种多传感器融合全天候快速无人车探测避障系统。本发明专利技术包括控制系统和车顶激光雷达、车载单目视觉摄像头前方探测微波雷达组、后方探测微波雷达以及前方激光雷达组和后方激光雷达组，控制系统包括上位机和下位机。本发明专利技术价格低廉、性价比相对较高，具有很强的实用性。

A multi sensor fusion all-weather fast unmanned vehicle detection and obstacle avoidance system

The invention belongs to the field of driverless technology, and discloses a multi-sensor integrated all-weather and rapid detection and obstacle avoidance system for unmanned vehicles. The invention includes the control system and the roof laser radar, the front detection microwave radar group of the vehicle monocular vision camera, the rear detection microwave radar, the front laser radar group and the rear laser radar group. The control system includes the upper computer and the lower computer. The invention has low cost and relatively high cost performance, and has strong practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种多传感器融合全天候快速无人车探测避障系统
本专利技术属于无人驾驶
，具体涉及一种多传感器融合全天候快速无人车探测避障系统。
技术介绍
伴随着经济的快速发展，汽车已经成为了人们生活中越来越重要的组成部分。驾驶员们的疏忽大意都会导致许多事故，每年在全世界交通事故中死亡的人数大约有100万人，我国每年大概有近10万人死于交通事故。既然驾驶员失误百出，汽车制造商们当然要集中精力设计能确保汽车安全的系统，安全是拉动无人驾驶车需求增长的主要因素之一；其次，我国大城市里严重的交通阻塞让开车并非那么美好，让人工智能的无人车代替有人驾驶可以完全解决交通阻塞等问题；另外，糟糕的空气状况也是推广无人驾驶汽车的“催化剂”。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多传感器融合全天候快速无人车探测避障系统，包括控制系统和车顶激光雷达，其特征在于，还包括车载单目视觉摄像头、前方探测微波雷达组、后方探测微波雷达、配置在无人车车体下部的前方激光雷达组和后方激光雷达组，其中：所述车顶激光雷达用于探测到无人车前方道路的起伏以及与前方激光雷达组一并探测无人车前方运动路径中的障碍物情况；所述前方激光雷达组还用于探测无人车左前方和右前方运动路径中的障碍物情况；所述后方激光雷达组用于探测无人车后方的障碍物情况；所述车载单目视觉摄像头用于识别无人车前方的标示及配合探测障碍物情况；所述前方探测微波雷达组和后方探测微波雷达用于中远距离障碍物探测；所述控制系统包括上位机和下位...

【技术特征摘要】
1.一种多传感器融合全天候快速无人车探测避障系统，包括控制系统和车顶激光雷达，其特征在于，还包括车载单目视觉摄像头、前方探测微波雷达组、后方探测微波雷达、配置在无人车车体下部的前方激光雷达组和后方激光雷达组，其中：所述车顶激光雷达用于探测到无人车前方道路的起伏以及与前方激光雷达组一并探测无人车前方运动路径中的障碍物情况；所述前方激光雷达组还用于探测无人车左前方和右前方运动路径中的障碍物情况；所述后方激光雷达组用于探测无人车后方的障碍物情况；所述车载单目视觉摄像头用于识别无人车前方的标示及配合探测障碍物情况；所述前方探测微波雷达组和后方探测微波雷达用于中远距离障碍物探测；所述控制系统包括上位机和下位机，上位机实时接收各激光雷达反馈信号并解码，然后与下位机通讯并传输输入控制信号给下位机；下位机实时计算车载单目视觉摄像头的图像采集数据和进行微波雷达测距计算，并结合解码的输入控制信号控制无人车行驶。2.根据权利要求1所述的多传感器融合全天候快速无人车探测避障系统，其特征在于，所述车顶激光雷达为1颗单线激光雷达，位于略高于车顶且与水平面近似成斜向下5~15度的车顶前部中心位置。3.根据权利要求2所述的多传感器融合全天候快速无人车探测避障系统，其特征在于，所述车顶激光雷达为LMS151单线激光雷达。4.根据权利要求1所述的多传感器融合全天候快速无人车探测避障系统，其特征在于，所述前方激光雷达组由3颗单线激光雷达组成，其中有两颗分别位于车头的左前部和右前部，两者中心方向均远离无人车前进方向有一个近似30度的夹角，剩余一颗位于两者的中心位置，其中心方向与无人车前进方向一致。5.根据权利要求4所述的多传感器融合全天候快速无人车探测避障系统，其特征在于，所述前方激光雷达组的设置高度约离地40cm。6.根据权利要求4所述的多传感器融合全天候快速无人车探测避障系统，其特征在于，所述前方激光雷达组均为LMS151单线激光雷达。7.根据权利要求1所述的多传感器融合全天候快速无人车探测避障系统，其特征在于，所述后方激光雷达组由两颗与水平面平行的单线激光雷达组成，分别位于车尾的两侧。8.根据权利要求7所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张好明，李华京，
申请(专利权)人：江苏若博机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32