舞台用多点伺服驱动的协同控制方法技术
【技术实现步骤摘要】
舞台用多点伺服驱动的协同控制方法
本专利技术涉及协同控制
，特别是一种应用于舞台、幕帘、灯光照明灯系统中的协同控制方法。
技术介绍
现代舞台集声、光、电、LED显示以及完成各种机械运动等功能于一体，因此现代舞台控制技术包含了液压、机械传动、电气、自动化等多方面的控制，传统意义上的舞台机械设备体系及其控制系统已不能满足人们以及社会对其的需求。随着舞台系统的复杂程度越来越高，舞台系统的机械结构和电气控制趋于复杂化，要实现舞台效果的完美呈现，重点在于各执行机构的可靠性控制、实时性控制、可管理性控制以及容错性控制。但在现场传统舞台实际运行中，舞台设备高速运行且各执行机构之间相距较远时，各执行机构将会产生不同程度的位移偏差；另一方面，传统舞台不能满足组合多变的控制方式，当用户操作错误、各种通讯线的接口连接失败或者突然掉电时，传统的控制方法不能自动恢复目标位置且不能进行错误监控与清除，且当通讯出现故障时，传统的控制系统不能中断掉线驱动器正在执行的指令，从而造成安全隐患；加之，现今舞台对于实时性、稳定性、精度性的严苛要求，传统的控制方法只能对少数的设备完成控制要求，远远达...
【技术保护点】
舞台用多点伺服驱动的协同控制方法，其特征在于：该协同控制方法基于舞台控制系统实现对舞台上各设备运动的协同控制；所述舞台控制系统包括多个由独立伺服驱动器（10）驱动的伺服电机以及一个PLC控制器（20）和一个监控调度PC（30），所述监控调度PC与PLC控制器之间通过以太网进行数据通信，所述PLC控制器与独立伺服驱动器之间以及相邻的独立伺服驱动器之间分别通过有线网络相互通信构成控制网络；所述协同控制方法为，监控调度PC通过周期性时间驱动搜索以及对节点指令集中当前节点的相关条件判定后，通过以太网向PLC控制器下发所述当前节点指令所包含的多个伺服运动指令，PLC控制器以点对点、分...
【技术特征摘要】
1.舞台用多点伺服驱动的协同控制方法，其特征在于：该协同控制方法基于舞台控制系统实现对舞台上各设备运动的协同控制；所述舞台控制系统包括多个由独立伺服驱动器（10）驱动的伺服电机以及一个PLC控制器（20）和一个监控调度PC（30），所述监控调度PC与PLC控制器之间通过以太网进行数据通信，所述PLC控制器与独立伺服驱动器之间以及相邻的独立伺服驱动器之间分别通过有线网络相互通信构成控制网络；所述协同控制方法为，监控调度PC通过周期性时间驱动搜索以及对节点指令集中当前节点的相关条件判定后，通过以太网向PLC控制器下发所述当前节点指令所包含的多个伺服运动指令，PLC控制器以点对点、分组或广播的形式通过控制网络与伺服运动指令相关的独立伺服驱动器（10）进行实时通讯，独立伺服驱动器（10）通过伺服电机带动机械传动结构进一步控制舞台上各设备协同运动。2.根据权利要求1所述的舞台用多点伺服驱动的协同控制方法，其特征在于：所述节点指令集是一个树状结构存储的、由多个节点（201）以及所包含节点指令（202）和相关判断条件（203）而构成的集合，每个节点（201）均标识有该节点在树状结构中的节点连接形式、该节点的节点指令以及执行该节点指令所必须满足的相关判断条件。3.根据权利要求2所述的舞台用多点伺服驱动的协同控制方法，其特征在于：所述节点指令包含了一条或多条能够改变所述独立伺服驱动器（10）运动状态的伺服运动指令；所述相关判断条件（203）是基于时间、循环次数、电机位移、外部开关量状态以及上述条件相互之间的组合关系。4.根据权利要求1所述的舞台用多点伺服驱动的协同控制方法，其特征在于：所述监控调度PC（30）的周期性时间驱动是通过编程而设定的周期性定时器驱动；每次定时到达后，依据所保存的节点指令集中一个或若干当前节点是否满足相关判断条件（203），进而来决定是否执行当前节点中的节点指令（202），若满足对应节点的相关判断条件，则将当前节点向下一层子节点推进；若不满足对应节点的相关判断条件，则继续等待下次定时周期到达。5.根据权利要求4所述的舞台用多点伺服驱动的协同控制方法，其特征在于：所述监控调度PC（30）至少包含网络通讯功能模块、运动设定与状态监控模块、控制算法模块；所述网络通讯功能模块用于与所述独立伺服驱动器和PLC控制器构成控制网络以实现实时通信；所述运动设定与状态监控模块用于实现系统参数、各个独立伺服驱动器参数、节点指令集的设置及状态监控；所述控制算法模块用于在周期性时间驱动模式下，依据已设定的节点指令集的当前节点相关判断条件进行判定并...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭可，王文潮，黄毅，陈练，赵卓，周琴琴，邵添，陈晓杰，
申请(专利权)人：湖南师范大学，
类型：发明
国别省市：湖南,43
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