一种仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人，该机器人包括智能控制部分和机械主体部分，智能控制部分以stc12c5a60s2单片机为控制中心，以超声波传感器和红外线传感器共同为检测部分，应用在线自适应加权数据融合技术，得到准确的距离估计值；所述机械主体部分包括躯体、脖颈部和腿部，躯体正前方脖颈，左右两边分别有对称分布的两条轮腿，每条轮腿共有三个自由度，腿的末端装有轮子，每个关节处均有一个舵机控制；本发明专利技术采用的是依靠颈部舵机的力量以及外壳、腿部共同的力量更好、更快地实现乌龟的翻转；外壳的增加更好地保护整机的安全性以及可靠性，大大提高了翻转的效率。

A tortoise back term swinging tibial coupling flip robot

The invention relates to a kind of bionic tortoise back term shimmy coupling flip robot, which includes intelligent control part and mechanical part. The intelligent control part takes the STC12C5A60S2 single chip as the control center, the ultrasonic sensor and the infrared sensor are used together as the detection part, and the on-line adaptive weighted data fusion technology should be used. The mechanical body part includes the body, neck and legs, the neck of the body, the neck of the front, and the two round legs with symmetrical distribution on both sides, each leg has three degrees of freedom, the end of the leg is equipped with wheels, and a rudder is controlled at each joint; the invention is adopted. Depending on the force of the neck rudder and the common strength of the shell and leg, the tortoise is turned over better and faster. The increase of the shell can better protect the safety and reliability of the whole machine, and greatly improve the efficiency of the overturn.

【技术实现步骤摘要】
一种仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体的说是一种仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人。
技术介绍
目前行走机构主要包括步行式（足式）、轮式、履带式、爬行式和蠕动式等机构。轮式移动爬行机构的优点是速度快、控制简单、灵活性好；缺点是接触面积小、越障能力差、适应性差。腿式机器人的优点是不仅能在平坦的地面上行走而且可以在崎岖地面上步行，还可做无滑动的完整和单向运动；但是腿式机器人较难实现其稳定步态规划和稳定平衡控制，运动速度与能量效率较低，而且腿式机器人一般较笨重、结构复杂。因此有人专利技术一种轮腿机器人，但是这种机器人在遇到崎岖的斜坡或沟壑等复杂地形时，却极易发生倾翻，使机器人不能正常工作。在大自然，龟类是一类常见的在发生背部朝地的情况后可以依靠自身力量进行翻转的动物。匈牙利科学家通过对龟类背甲进行几何建模发现，海龟在背甲着地的情况下，在原地用强有力的颈部将头部抵在地面为着地点，将自身翻转过来。陆龟背甲较高呈穹型，借助重力和龟壳的几何学特征(一般通过原地甩动头部和四肢)来翻转身体。结合龟类的翻转过程，可以发现，龟类成功实现翻转的特性：①在翻转过程中，必然有一个支撑点来进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人，其特征在于：该机器人包括智能控制部分和机械主体部分，智能控制部分以stc12c5a60s2单片机为控制中心，以超声波传感器和红外线传感器共同为检测部分，应用在线自适应加权数据融合技术，得到准确的距离估计值；所述机械主体部分包括躯体、脖颈部和腿部，躯体正前方脖颈，左右两边分别有对称分布的两条轮腿，每条轮腿共有三个自由度，腿的末端装有轮子，每个关节处均有一个舵机控制。

【技术特征摘要】
1.一种仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人，其特征在于：该机器人包括智能控制部分和机械主体部分，智能控制部分以stc12c5a60s2单片机为控制中心，以超声波传感器和红外线传感器共同为检测部分，应用在线自适应加权数据融合技术，得到准确的距离估计值；所述机械主体部分包括躯体、脖颈部和腿部，躯体正前方脖颈，左右两边分别有对称分布的两条轮腿，每条轮腿共有三个自由度，腿的末端装有轮子，每个关节处均有一个舵机控制。2.如权利要求1所述的仿乌龟回项摆胫耦合翻转机器人，其特征在于：所述stc12c5a60s2单片机输出端连接舵机控制器，该舵机控...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伏，陈自均，王维振，郑慧娜，王亚飞，马田乐，陈天华，鲁超凡，郭逸飞，贾童帅，付三玲，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：河南,41