可远程遥控的轮型暨弹跳机器人制造技术

本发明专利技术所公开的一种可远程遥控的轮型暨弹跳机器人，板体设有移动机构，移动机构设有至少驱动单元及至少一轮体，板体系对应设于所述轮体之间，驱动单元系设于该板体一侧，驱动单元系分别对应组设于所述轮体内侧；弹跳机构设有弹性组件及传动组件，弹性组件及传动组件系分别耦接驱动组件，驱动组件驱动传动组件，弹性组件呈弹性压缩的状态；以及处理单元，耦接该移动机构、该驱动单元、该传动组件、该驱动组件、接收单元及感测单元；本发明专利技术结合跳跃与轮体移动的运动方式，且用户利用远程遥控装置控制本发明专利技术进行轮体移动、间歇性跳跃、影像撷取及本发明专利技术与远程遥控装置间的无线通信，达致结构紧实、低耗能、位移及跳跃运动灵活与马达转矩低的功效。

A wheel type and jumping robot with remote remote control

A wheel type and jumping robot with remote remote control is disclosed in the invention. The plate body is provided with a moving mechanism, a moving mechanism has at least a driving unit and at least one wheel body. The plate system corresponds to the wheel body, the driving unit is located on the side of the plate body, and the driving unit is set at the inner side of the wheel body. The jump mechanism has an elastic component and a transmission component, the elastic component and the transmission component system are respectively coupled to the driving component, driving the component to drive the transmission component, the elastic component is elastic compression, and the processing unit, coupled with the mobile mechanism, the drive unit, the drive component, the receiving unit and the sensing list. The invention combines the movement mode of jumping and wheel movement, and the user controls the invention to carry on the movement of wheel body, intermittent jump, image capture, and wireless communication between the invention and remote remote control device by remote remote control device, which can achieve the work of tight structure, low energy consumption, displacement and jumping movement and low motor torque. Effect.

【技术实现步骤摘要】
可远程遥控的轮型暨弹跳机器人
本专利技术系提供一种可远程遥控的轮型暨弹跳机器人，尤指一种可藉由轮体移动于平坦面，亦可利用弹跳机构跃过具高度的障碍物者。
技术介绍
按，近年机器人正在替代人类发挥日益重要的作用，随着应用范围的扩大，机器人所要面对的环境愈趋险峻，诸如：军事侦察考、救灾、太空探索、考古探测及反恐等。此外，随着自动控制、电子技术、计算器、人工智能、光电感测、信息处理技术的快速发展，自动化及智能化系统的迅速发展，人们正在研制各种特殊移动机器人以满足前述需求。而在复杂地表条件的应用领域中，运动过程常碰到各种障碍物或沟渠，因此机器人需具有较高的自主运动能力及生存能力。因此移动性能系机器人在应用场合中其一的关键能力，且众多任务中，常需利用机器人抵达一般人员无法进入的区域进行探索、侦查、干扰或攻击等行动，而这些需求皆需有较高的移动能力。再者，机器人除必须具备优异之信息处理能力、感测能力、导航能力、通讯能力和判断能力外，还需具有复杂地形的自由运动能力及灵巧操作性方能有效地完成任务。目前移动机器人主要有两种运动方式：其一为轮式或履带式驱动，此为多数移动机器人的驱动方式，且轮式或履带式驱动的机器人具有很高的效率且使用较简单的机械即可实现运动，此外无需担忧平衡问题；惟，轮式或履带式驱动的机器人仅能于相对平坦的地形下运动，因此于复杂地形下运动能力则有所局限，意即无法翻越大尺寸的障碍物，因此对凹凸不平的地形将存在极大的限制。而另一系仿生爬行或步行方式，例如：机器蛇、机器猫、机器狗及各种机器昆虫，且仿生机器人一般系为特定应用而设计，此外，在粗糙地形上具有较高之自适应调整和机动性以及环境的灵活性，因此仿生机器人翻越障碍物之能力稍强；惟，仿生机器人自由度多，大量关节驱动器使得控制较为复杂，且运动较缓慢，此外当障碍物大于自身尺寸时亦存有难以顺利翻越，而在障碍物与自身大小相当情况下，其中，虽多腿爬行机器人能够超越轮型机器人知障碍物尺寸的极限，但多轴仿生机器人驱动马达及支架众多，机构复杂导致可靠度与抗干扰性较低，再者尽管仿蜘蛛等昆虫的多轴仿生机器人有着突出的攀爬能力，惟由于目前驱动器功率密度小、对外界环境感知能力不足等种种因素，人造的多轴仿生机器人还显现不出这种能力。有鉴于此，吾等专利技术人乃潜心进一步研究移动机器人，并着手进行研发及改良，期以一较佳设作以解决上述问题，且在经过不断试验及修改后而有本专利技术的问世。
技术实现思路
爰是，本专利技术的目的解决以轮式或履带式驱动的机器人仅可于相对平坦的地形下运动，且仿生机器人对于障碍物大于自身尺寸时亦存有难以顺利翻越的缺失。为达致以上目的，吾等专利技术人提供一种可远程遥控之轮型暨弹跳机器人，其包含：一本体，其设有一板体，该板体设有一移动机构，该移动机构设有至少一驱动单元及至少一轮体，该板体系对应设于所述轮体之间，且所述驱动单元系设于该板体一侧，又所述驱动单元系分别对应组设于所述轮体内侧；一弹跳机构，其设有一弹性组件及一传动组件，该传动组件系耦接一驱动组件，藉使该驱动组件驱动该传动组件，以令该弹性组件呈弹性压缩的状态者，又该弹性组件、该传动组件及该驱动组件系设于该板体一侧；以及一处理单元，其系耦接该移动机构、该驱动单元、该传动组件、该驱动组件及一接收单元。据上所述的可远程遥控之轮型暨弹跳机器人，其中，该传动组件更包含至少一滑轨，所述滑轨间设有一扣件，该扣件包含一螺杆及复数滚珠，所述滚珠系抵掣于一该螺杆间的螺纹部，且该扣件与所述滑轨间设有复数档板，藉此该螺杆藉由该驱动组件驱动，使所述滚珠朝一预定位置位移时，所述档板即抵掣并将该弹性组件略呈弹性压缩的状态；而当该扣件藉由该驱动组件驱动而位移至该预定位置时，所述滚珠未抵掣于该螺杆，致使该弹性组件即呈弹性复位的状态。据上所述的可远程遥控的轮型暨弹跳机器人，其中，该移动机构更设有一减速单元，该减速单元耦接该处理单元者。据上所述的可远程遥控的轮型暨弹跳机器人，其中，弹跳机构更设有一减速组件，该减速组件耦接该处理单元者。据上所述的可远程遥控的轮型暨弹跳机器人，其中，该处理单元更耦接一感测单元，该感测单元系侦测该本体与一障碍物间之距离以及侦测该障碍物之高度，又该感测单元系红外线感测单元。据上所述的可远程遥控的轮型暨弹跳机器人，其中，该弹跳机构更设有一块体，该块体系组设于相对该驱动组件一端，藉此该块体系抵于一地面者。据上所述的可远程遥控的轮型暨弹跳机器人，更包含一远程遥控装置，其设有一对应该接收单元的传输单元，藉此使该传输单元传输一讯号予该接收单元，以令该处理单元依照该讯号运作。据上所述的可远程遥控的轮型暨弹跳机器人，其中，该处理单元更耦接一影像捕获设备，该影像捕获设备系将撷取的影像藉由该接收单元回传至该传输单元，藉此使该影像呈现至该远程遥控装置。据上所述的可远程遥控的轮型暨弹跳机器人，其中，该本体更包含一盖体，该盖体系组设于该板体对应于该弹跳机构一侧者。据上所述的可远程遥控的轮型暨弹跳机器人，其中，所述轮体系以塑料材质制成且于外部包覆防震组件。是由上述说明及设置，显见本专利技术主要具有下列数项优点及功效，兹逐一详述如下：1.用户可利用远程遥控装置，藉此控制本专利技术利用移动机构实现于平坦地面前进、后退、转弯、旋转与急停的功能，进而位移至目的地；而若位移至目的地的途中，若遇障碍物时，感测单元即侦测本体与障碍物间的距离以及障碍物的高度，藉此令本专利技术利用弹跳机构藉由处理单元令弹跳机构以最小幅度跃过该障碍物，进而避免过多的能量耗损者；此外，本专利技术可藉由影像捕获设备撷取本专利技术前方的影像，并将影像传至远程遥控装置，藉此供用户利用远程遥控装置知悉本专利技术移动的状态以及前方的影像者。2.相较于传统之弹跳机构，本专利技术利用滚珠、螺杆及滑轨利用驱动组件，藉此令弹性组件达弹性压缩及弹性复位的功效，进而令本专利技术达致弹跳机构具有低耗能、高机械效率与高定位精度的功效者。附图说明图1是本专利技术的方块示意图。图2是本专利技术的立体示意图。图3是本专利技术的分解示意图。图4是滚珠抵顶于螺纹部及接面的剖视示意图。图5是档板作动暨滚珠未抵顶于螺纹部的剖视示意图。图6是弹跳机构弹跳作动的示意图。具体实施方式关于吾等专利技术人的技术手段，兹举数种较佳实施例配合图式于下文进行详细说明，俾供钧上深入了解并认同本专利技术。请先参阅图1至图3所示，本专利技术系一种可远程遥控的轮型暨弹跳机器人，其包含：一本体1，其设有一板体11，再一实施例中，该板体11系铝板；又该板体11设有一移动机构12，该移动机构12设有至少一驱动单元121及至少一轮体122，在一实施例中，所述轮体122系以塑料材质制成且于外部包覆防震组件；该板体11系对应设于所述轮体122之间，且所述驱动单元121系设于该板体11一侧，又所述驱动单元121系分别对应组设于所述轮体122内侧，此外，该移动机构12更设有一减速单元13；一弹跳机构2，其设有一弹性组件21及一传动组件22，在一实施例中，该弹性组件21系压缩弹簧；又该弹性组件21及该传动组件22系分别耦接一驱动组件23，藉使该驱动组件23驱动该传动组件22，以令该弹性组件21呈弹性压缩的状态，又该弹性组件21、该传动组件22及该驱动组件23系设于该板体11一侧；此外，该弹跳机构2更设有一减速组件24；又该传动组件22更包含至少本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可远程遥控的轮型暨弹跳机器人，其特征在于，包含：一本体，其设有一板体，该板体设有一移动机构，该移动机构设有至少一驱动单元及至少一轮体，该板体系对应设于所述轮体之间，且所述驱动单元系设于该板体一侧，又所述驱动单元系分别对应组设于所述轮体内侧；一弹跳机构，其设有一弹性组件及一传动组件，该传动组件耦接一驱动组件，藉使该驱动组件驱动该传动组件，以令该弹性组件呈弹性压缩的状态，该传动组件更包含至少一滑轨，所述滑轨间设有一扣件，该扣件包含一螺杆及复数滚珠，所述滚珠抵掣于一该螺杆间的螺纹部以及一渐扩的接面之间，且该扣件与所述滑轨间设有复数档板；藉此该螺杆藉由该驱动组件驱动，使所述滚珠朝一预定位置位移时，所述档板即抵掣并将该弹性组件略呈弹性压缩的状态；而当该扣件藉由该驱动组件驱动而位移至该预定位置时，所述滚珠即因该渐扩的接面而未抵掣于该螺杆，致使该弹性组件即呈弹性复位的状态；又该弹性组件、该传动组件及该驱动组件系设于该板体一侧；以及一处理单元，其系耦接该移动机构、该驱动单元、该传动组件、该驱动组件及一接收单元。

【技术特征摘要】
1.一种可远程遥控的轮型暨弹跳机器人，其特征在于，包含：一本体，其设有一板体，该板体设有一移动机构，该移动机构设有至少一驱动单元及至少一轮体，该板体系对应设于所述轮体之间，且所述驱动单元系设于该板体一侧，又所述驱动单元系分别对应组设于所述轮体内侧；一弹跳机构，其设有一弹性组件及一传动组件，该传动组件耦接一驱动组件，藉使该驱动组件驱动该传动组件，以令该弹性组件呈弹性压缩的状态，该传动组件更包含至少一滑轨，所述滑轨间设有一扣件，该扣件包含一螺杆及复数滚珠，所述滚珠抵掣于一该螺杆间的螺纹部以及一渐扩的接面之间，且该扣件与所述滑轨间设有复数档板；藉此该螺杆藉由该驱动组件驱动，使所述滚珠朝一预定位置位移时，所述档板即抵掣并将该弹性组件略呈弹性压缩的状态；而当该扣件藉由该驱动组件驱动而位移至该预定位置时，所述滚珠即因该渐扩的接面而未抵掣于该螺杆，致使该弹性组件即呈弹性复位的状态；又该弹性组件、该传动组件及该驱动组件系设于该板体一侧；以及一处理单元，其系耦接该移动机构、该驱动单元、该传动组件、该驱动组件及一接收单元。2.根据权利要求1所述的可远程遥控的轮型暨弹跳机器人，其特征在于，所述移动机构更设有一减速单元，该减速单元耦接该处理单元。3.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李联旺，罗奕勋，吕宇峯，陈瑞鹏，徐俊智，
申请(专利权)人：龙华科技大学，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71