一种叶片全特征机器人磨抛装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于复杂曲面制造领域，并公开了一种叶片全特征机器人磨抛装置。该叶片磨抛装置包括自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构，三者分别磨抛叶片的叶背和叶缘、叶盆、阻尼台和叶根转角位置，由此实现叶片所有特征的磨抛；其中，每个机构均包括连接法兰、音圈电机、力传感器、电机和打磨模块，音圈电机设置在连接法兰上，且与力传感器之间通过滑块连接，力传感器与打磨模块连接用于测量打磨模块实际的磨削力，电机与打磨模块连接用于驱动打磨模块，连接法兰用于将磨抛装置与外界机器人连接。通过本发明专利技术，实现根据磨削余量的不同的变力磨抛，同时实现叶片表面全特征的磨抛，力反馈响应速度快，磨抛精度高。

A full feature robot grinding and polishing device

The invention belongs to the field of complex curved surface manufacturing, and discloses a blade full feature robot grinding and polishing device. The blade grinding and throwing device includes the adaptive abrasive belt grinding and throwing mechanism, the contact wheel belt grinding and throwing mechanism and the adaptive grinding and throwing mechanism. The three are grinding and throwing the blade back and leaf edge, the leaf basin, the damping table and the angle of the blade root, thereby realizing the grinding and throwing of all the features of the blade. Among them, each mechanism includes the connection flange and the sound. The ring motor, force sensor, motor and grinding module are arranged on the connecting flange and connected to the force sensor through a slide block. The force sensor and the grinding module are connected to measure the actual grinding force of the grinding module. The motor is connected to the grinding module to drive the grinding module, and the connecting flange is used for grinding and throwing. Connect to the outside robot. Through the invention, the variable grinding and throwing based on the different grinding allowance can be realized, and the full characteristic grinding and polishing of the blade surface is realized, and the response speed of the force feedback is fast, and the grinding precision is high.

【技术实现步骤摘要】
一种叶片全特征机器人磨抛装置
本专利技术属于复杂曲面制造领域，更具体地，涉及一种叶片全特征机器人磨抛装置。
技术介绍
叶片表面质量和型面精度对航空发动机、燃气轮机以及汽轮机的气流动力性和使用性能影响巨大，提高叶片表面加工精度是改进其质量的重要措施之一。叶片曲面相对复杂，叶身扭曲程度大，普通机床难以实现对叶片的表面精加工。目前一些发达国家在叶片复杂曲面自动化磨抛加工装备研制方面成果突出，已将数控砂带磨床、机器人磨抛系统等广泛应用于工业生产。典型的如德国Metabo公司于1986年研制的叶片六轴联动砂带磨削机床，通过增加压力轴实现叶片的恒力磨抛，能够对复杂自由曲面进行高效、高精密磨抛；瑞士Willemin公司研制的W518TB和W528TB磨抛加工中心，也实现了叶片型面的高精密加工；另外世界上知名的机器人制造商如KUKA、ABB、FUNUC等结合人工智能、传感、视觉识别等技术成功研制了新一代的机器人磨抛设备。我国叶片砂带磨抛研究起步较晚，针对复杂自由曲面零部件的数控加工技术还不成熟，目前国内叶片型面的打磨主要以人工打磨为主，人工打磨劳动强度大，工作效率低，打磨质量受工人技术水平和环境影响本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种叶片全特征机器人磨抛装置，该叶片磨抛装置包括自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构，其特征在于，所述自适应砂带磨抛机构用于磨抛叶片的叶背和叶缘；所述接触轮式砂带磨抛机构用于磨抛叶片的叶盆；所述自适应砂轮磨抛机构用于磨抛叶片的阻尼台和叶根转角位置，由此实现叶片所有特征的磨抛；其中，所述自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构均包括连接法兰、音圈电机、力传感器(4)、电机(6)和打磨模块，所述音圈电机设置在所述连接法兰上，该音圈电机与所述力传感器之间通过滑块(3)连接，所述力传感器(4)与所述打磨模块连接，用于测量所述打磨模块实际的磨削力，所述电机(6...

【技术特征摘要】
1.一种叶片全特征机器人磨抛装置，该叶片磨抛装置包括自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构，其特征在于，所述自适应砂带磨抛机构用于磨抛叶片的叶背和叶缘；所述接触轮式砂带磨抛机构用于磨抛叶片的叶盆；所述自适应砂轮磨抛机构用于磨抛叶片的阻尼台和叶根转角位置，由此实现叶片所有特征的磨抛；其中，所述自适应砂带磨抛机构、接触轮式砂带磨抛机构和自适应砂轮磨抛机构均包括连接法兰、音圈电机、力传感器(4)、电机(6)和打磨模块，所述音圈电机设置在所述连接法兰上，该音圈电机与所述力传感器之间通过滑块(3)连接，所述力传感器(4)与所述打磨模块连接，用于测量所述打磨模块实际的磨削力，所述电机(6)与所述打磨模块连接，用于驱动所述打磨模块，所述音圈电机驱动所述滑块(3)沿该音圈电机的中心轴上线性运动，由此带动所述打磨模块横向线性运动，从而实现打磨模块磨削力的调整，此外，所述连接法兰(1)用于将所述磨抛装置与外界机器人连接。2.如权利要求1所述的一种叶片全特征机器人磨抛装置，其特征在于，所述自适应砂带磨抛机构的打磨模块包括主动轮(7)、接触轮(12)和砂带(13)，该打磨模块呈三角形，两个接触轮和主动轮构成三角形的顶点，砂带为三角形的三条边，所述两个接触轮之间的砂带与待磨抛物接触实现磨抛。3.如权利要求1所述的一种叶片全特征机器人磨抛装置，其特征在于，所述接触轮式砂带磨抛机构的打磨模块包括主动轮(7)、张紧轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵欢，李昊，梁秀权，李祥飞，丁汉，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42