远程操作机械手系统及其运转方法技术方案

本发明专利技术的远程操作机械手系统具备：操作器（2），其接受来自操作者的操作指示；从动臂（1），其进行由多个步骤构成的一系列作业；摄像机（3），其拍摄从动臂（1）的动作；显示装置（6），其显示摄像机（3）拍摄的影像；存储装置（5），其将与作业空间内的环境相关的信息作为环境模型（52）而存储；和控制装置（4）；在手动运转或混合运转从动臂（1）时，控制装置（4）从存储于存储装置（5）的环境模型（52）取得与摄像机（3）拍摄的区域的周边区域相关的信息即周边信息，并以摄像机（3）拍摄的影像和周边信息连动的形式显示于显示装置（6）。

Remote operating manipulator system and its operation method

With the remote manipulator system of the invention is: (2), the operator accepts from the operation instructions; the driven arm (1), which was a series of operations composed of multiple steps; the camera (3), (1) the shooting driven arm movement; a display device (6), the show the camera (3) image; a storage device (5), the information and operation in the space environment related as environment model (52) and storage; and the control device (4); in the manual operation or mixed operation of the slave arm (1), the control device (4) from storage the device (5) and (52) the environment model of camera (3) shot of the region surrounding areas related to information surrounding information, and the camera (3) images and information surrounding the linkage in the form of shooting is displayed on the display device (6).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】远程操作机械手系统及其运转方法
本专利技术涉及远程操作机械手系统及其运转方法。
技术介绍
已知有使从动臂的动作追随于操作者操作的主动臂的动作的主从方式的远程操作控制装置（例如，参照专利文献1）。在专利文献1所公开的远程操作控制装置中，具备：摄像机，其捕捉作业环境的影像；环境模型存储单元，其将成为机器人的作业环境的对象的物体的位置姿势等相关信息等作为环境模型而存储；以及合成图像生成单元，其生成合成图像，该合成图像由摄像机捕捉到的影像和将从环境模型存储单元获得的与定位相关的信息图形化而显示的图像进行合成；在进行机器人的手动操作时，藉由将合成图像显示于显示装置，能引导手动操作。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开2003-311661号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：然而，在上述专利文献1所公开的远程操作装置中，未考虑操作者操作的机器人（从动臂）的周边状况。因此，操作者为了不使操作的机器人与其它机器人等接触、或为了选定机器人的移动路径，必须始终对摄像机拍摄的区域以外的区域进行观察，从而作业者的负担较大，从提高作业效率的观点来看仍有改善的余地。本专利技术为了解决上述现有的问题本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种远程操作机械手系统，具备：操作器，其接受来自操作者的操作指示；从动臂，其设置于作业空间内，进行由多个步骤构成的一系列作业；摄像机，其拍摄所述从动臂的动作；显示装置，其显示所述摄像机拍摄的影像；存储装置，其将与所述作业空间内的环境相关的信息作为环境模型而存储；和控制装置；且在手动运转或混合运转所述从动臂时，所述控制装置从存储于所述存储装置的所述环境模型取得与所述摄像机拍摄的区域的周边区域相关的信息、即周边信息，并以使所述摄像机拍摄的影像和所述周边信息连动的形式显示于所述显示装置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.25 JP 2015-1654791.一种远程操作机械手系统，具备：操作器，其接受来自操作者的操作指示；从动臂，其设置于作业空间内，进行由多个步骤构成的一系列作业；摄像机，其拍摄所述从动臂的动作；显示装置，其显示所述摄像机拍摄的影像；存储装置，其将与所述作业空间内的环境相关的信息作为环境模型而存储；和控制装置；且在手动运转或混合运转所述从动臂时，所述控制装置从存储于所述存储装置的所述环境模型取得与所述摄像机拍摄的区域的周边区域相关的信息、即周边信息，并以使所述摄像机拍摄的影像和所述周边信息连动的形式显示于所述显示装置。2.根据权利要求1所述的远程操作机械手系统，其特征在于，所述显示装置以在中央部分显示所述摄像机拍摄的影像，在周缘部分显示所述周边信息的形式构成。3.根据权利要求1或2所述的远程操作机械手系统，其特征在于，所述控制装置以取得所述从动臂的姿势信息，而从该姿势信息特别指定所述摄像机的拍摄位置，从所述环境模型特别指定所述周边信息的形式构成。4.根据权利要求1至3中任意一项所述的远程操作机械手系统，其特征在于，所述周边信息为所述从动臂的工作区域。5.根据权利要求1至3中任意一项所述的远程操作机械手系统，其特征在于，在所述作业空间内，设置有多个所述从动臂，且所述控制装置以将与所述操作者操作的从动臂邻接的从动臂的姿势信息作为所述周边信息而显示于所述显示装置的形式构成。6.根据权利要求1至5中任意一项所述的远程操作机械手系统，其特征在于，所述控制装置以判定所述操作者操作的所述从动臂是否与配置于所述作业空间内的机件接触的形式构成。7.根据权利要求6所述的远程操作机械手系统，其特征在于，所述控制装置以若判定为所述操作者操作的所述从动臂与配置于所述作业空间内的机件接触，则在所述显示装置显...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本康彦，扫部雅幸，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP