机器人系统技术方案

机器人系统具备：机器人主体；将用于使机器人主体进行规定动作的信息作为保存动作信息进行储存的存储部；将保存动作信息用作使机器人主体进行动作的自动动作信息，并控制机器人主体的动作的动作控制部；及通过被操作而生成用以修正动作中的机器人主体的动作的操作信息的动作修正装置；动作控制部如下控制机器人主体：机器人主体使用自动动作信息进行动作的中途接收操作信息，而进行从自动动作信息相关的动作被修正的动作，存储部形成为在机器人主体进行被修正的动作时，能将机器人主体用以进行被修正的动作的修正动作信息储存为保存动作信息的结构。

Robot system

The robot system has: robot body; will be used to make the robot body the information is saved as information storage unit storing action; stored information is used as the main action to make the robot action automatic movement information, and control of the robot body movement action control part; and by operation to generate a correction device in operation the information in the robot body corrective action action action; action control department following control robot main body: the middle of the robot body using automatic action information movement receives information, which is modified from the action of automatic action information related to the storage form for action, modified action in the robot body. Can be used for robot body modified action correction action information stored for preservation action The structure of information.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统
本专利技术涉及一种机器人系统。
技术介绍
一直以来，在制造现场通过工业用机器人自动进行焊接、涂装、零件的组装、密封剂的涂布等重复作业。为了使机器人进行作业，需要进行对机器人指示并使其储存作业所需信息的教示。作为机器人的教示方式，例如有利用教示者直接接触并移动机器人的直接教示、利用使用教示器的遥控的教示、利用编程的教示、利用主从方式的教示等。例如，专利文献1中公开了通过直接教示使机械臂记住作业轨道的教示作业的一例。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开2013-71231号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：不过，有时会因各种理由而必须部分变更对机器人教示的动作。例如，机器人的作业对象或作业环境等与教示时部分发生变化时，可能产生机器人无法完成目标作业，或作业精度恶化等问题。又，还有时结束教示作业后发现当初制作的教示信息中作业的一部分存在不良状况。此种情况下，通过重新进行教示作业变更机器人的自动运转所使用的教示信息。然而，教示大多需要熟练人员的技术，且需要较多的时间与劳力，因此对教示者形成负担，这即使在变更机器人动作的一部分时亦相同。因此，本专利技术的目的在于提供一种能容易修正预先设定的机器人的动作的机器人系统。解决问题的手段：为了解决上述课题，本专利技术的机器人系统具备：机器人主体；将用于使所述机器人主体进行规定动作的信息作为保存动作信息进行储存的存储部；将所述保存动作信息用作使所述机器人主体进行动作的自动动作信息，并控制所述机器人主体的动作的动作控制部；及通过被操作而生成用以修正动作中的所述机器人主体的动作的操作信息的动作修正装置；所述动作控制部如下控制所述机器人主体：所述机器人主体使用所述自动动作信息进行动作的中途接收所述操作信息，而进行从所述自动动作信息相关的动作被修正的动作，所述存储部形成为在所述机器人主体进行所述被修正的动作时，能将所述机器人主体用以进行所述被修正的动作的修正动作信息储存为所述保存动作信息的结构。根据上述结构，能利用动作修正装置实时修正动作中的机器人主体的动作，故能容易地进行机器人主体的动作的部分性修正。又，由于将用以进行被修正的动作的修正动作信息作为保存动作信息储存于存储部中，故无需使用动作修正装置每次进行相同操作来修正，能使机器人主体自动地进行被修正的动作。因此，能容易地修正预先设定的机器人的动作。在上述机器人系统中，所述动作控制部亦可使用所述存储部中储存的最新的所述保存动作信息作为所述自动动作信息，控制所述机器人主体的动作。根据此结构，每重复一次使用动作修正装置的机器人主体的动作修正作业，就能逐渐接近目标动作。在上述机器人系统中，亦可在所述存储部中储存有多个所述保存动作信息，且还具备能从所述存储部中储存的多个所述保存动作信息中选择用作所述自动动作信息的所述保存动作信息的动作信息选择部。根据此结构，能更恰当地将进行修正时储存的保存动作信息用作自动动作信息使机器人主体动作。在上述机器人系统中，亦可在所述存储部中储存有多个所述保存动作信息，且还具备使用所述存储部中储存的多个所述保存动作信息生成新的保存动作信息的保存动作信息生成部。根据此结构，能使用存储部所储存的多个保存动作信息生成更接近目标动作的保存动作信息。在上述机器人系统中，所述机器人主体例如为从动臂，所述动作修正装置例如为设置于所述从动臂的作业区域外的主臂。专利技术效果：本专利技术能提供一种能容易地修正预先设定的机器人的动作的机器人系统。附图说明图1是示出根据第一实施形态的机器人系统的结构的示意图；图2是示出图1所示机器人系统的控制系统的结构的示意图；图3是示出图2所示动作控制部的控制系统的框图的一例的图；图4是示出利用图1所示机器人系统进行的机器人动作的修正的具体例的图；图5是示出第二实施形态的机器人系统的控制系统的结构的示意图。具体实施方式<第一实施形态>以下，参照附图对本专利技术的第一实施形态的机器人系统进行说明。本实施形态的机器人系统100是利用主从方式的机器人的系统。在机器人系统100中，通过位于远离从动臂1的作业区域的位置（作业区域外）的操作员移动主臂2以输入指令，能使从动臂1进行与该指令对应的动作而进行规定作业。又，在机器人系统100中，从动臂1在没有操作员对主臂2的操作时，亦能自动进行规定作业。在本说明书中，将按照经由主臂2输入的指令使从动臂1动作的运转模式称为“手动模式”。再者，在上述“手动模式”中，亦包括基于操作员操作主臂2而输入的指令自动对动作中的从动臂1的部分动作进行动作修正的情况。又，将按照预先设定的任务程序使从动臂1动作的运转模式称为“自动模式”。再者，本实施形态的机器人系统100构成为能在从动臂1自动进行动作的中途，将主臂2的操作反映于从动臂1的自动的动作中，以修正原本为自动进行的动作。本说明书中，将在能反映经由主臂2输入的指令的状态下按照预先设定的任务程序使从动臂1动作的运转模式称为“修正自动模式”。此外，上述“自动模式”与“修正自动模式”的区别在于，在使从动臂1动作的运转模式为自动模式时，主臂2的操作不会反映于从动臂1的动作中。首先，参照图1对本实施形态的机器人系统100的结构进行说明。图1是示出本实施形态的机器人系统100的结构的一例的示意图。如图1所示，机器人系统100是具备从动机器人10、主臂2、摄影机51、监视器52、存储装置6、及输入装置7的结构。以下，详细说明机器人系统100的各结构要素。（从动机器人10的结构）从动机器人10具备从动臂1、安装于从动臂1的梢端的末端执行器（省略图示）、及管理从动臂1及末端执行器的动作的控制装置3。从动臂1具备基座15、支持于基座15的臂部13、及支持于臂部13的梢端且安装有末端执行器的腕部14。从动臂1如图1所示，为具有3个以上的多个关节JT1～JT6的多关节机械臂，且多个连杆11a～11f依序连接而构成。更详细而言，第一关节JT1中，基座15与第一连杆11a的基端部以能绕沿铅垂方向延伸的轴旋转的形式连接。第二关节JT2中，第一连杆11a的梢端部与第二连杆11b的基端部以能绕沿水平方向延伸的轴旋转的形式连接。第三关节JT3中，第二连杆11b的梢端部与第三连杆11c的基端部以能绕沿水平方向延伸的轴旋转的形式连接。第四关节JT4中，第三连杆11c的梢端部与第四连杆11d的基端部以能绕沿第四连杆11c的长度方向延伸的轴旋转的形式连接。第五关节JT5中，第四连杆11d的梢端部与第五连杆11e的基端部以能绕与连杆11d的长度方向正交的轴旋转的形式连接。第六关节JT6中，第五连杆11e的梢端部与第六连杆11f的基端部以能扭转旋转的形式连接。并且，在第六连杆11f的梢端部设置有机械接口。在该机械接口可装卸地安装有与作业内容对应的末端执行器。通过由上述第一关节JT1、第一连杆11a、第二关节JT2、第二连杆11b、第三关节JT3、及第三连杆11c构成的连杆与关节的连接体形成从动臂1的臂部13。又，通过由上述第四关节JT4、第四连杆11d、第五关节JT5、第五连杆11e、第六关节JT6、及第六连杆11f构成的连杆与关节的连接体形成从动臂1的腕部14。在关节JT1～JT6设置有使其上连接的2个构件相对旋转的作为执行器的一例的驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，具备：机器人主体；将用于使所述机器人主体进行规定动作的信息作为保存动作信息进行储存的存储部；将所述保存动作信息用作使所述机器人主体进行动作的自动动作信息，并控制所述机器人主体的动作的动作控制部；及通过被操作而生成用以修正动作中的所述机器人主体的动作的操作信息的动作修正装置；所述动作控制部如下控制所述机器人主体：所述机器人主体使用所述自动动作信息进行动作的中途接收所述操作信息，而进行从所述自动动作信息相关的动作被修正的动作，所述存储部形成为在所述机器人主体进行所述被修正的动作时，能将所述机器人主体用以进行所述被修正的动作的修正动作信息储存为所述保存动作信息的结构。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.25 JP 2015-1654791.一种机器人系统，具备：机器人主体；将用于使所述机器人主体进行规定动作的信息作为保存动作信息进行储存的存储部；将所述保存动作信息用作使所述机器人主体进行动作的自动动作信息，并控制所述机器人主体的动作的动作控制部；及通过被操作而生成用以修正动作中的所述机器人主体的动作的操作信息的动作修正装置；所述动作控制部如下控制所述机器人主体：所述机器人主体使用所述自动动作信息进行动作的中途接收所述操作信息，而进行从所述自动动作信息相关的动作被修正的动作，所述存储部形成为在所述机器人主体进行所述被修正的动作时，能将所述机器人主体用以进行所述被修正的动作的修正动作信息储存为所述保存动作信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本康彦，下村信恭，前原毅，扫部雅幸，黑泽靖，田中繁次，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP