机械臂系统技术方案

本发明专利技术的目的在于提供一种能够以良好精度对藉由移动装置移动的工件进行作业的机械臂系统。对藉由移动装置（30）移动的工件（W）进行作业的机械臂系统（100），具备：机器人臂（1），安装有用以对工件进行作业的工具；操作装置（2），用以对机器人臂进行操作；第一拍摄单元（3A），用以一边追随工件的移动一边对工件进行拍摄；第二拍摄单元（3B），为了拍摄对工件作业的状态而固定设置于作业区；显示单元（4），显示由第一拍摄单元拍摄的影像及由第二拍摄单元拍摄的影像；以及控制装置（5），检测工件的移动量，根据工件的移动量追随控制机器人臂，且根据操作装置的操作指令控制上述机器人臂的动作。

Mechanical arm system

The purpose of the present invention is to provide a mechanical arm system that can operate the work of a workpiece moving by a mobile device with good precision. For by the mobile device (30) moving the workpiece (W) mechanical arm system operation (100), includes a robot arm (1), useful to installation working on the workpiece tool; operating device (2), the operation of the robot arm; the first camera unit (3A), mobile to follow the workpiece on the workpiece side side to shoot; second shooting unit (3B), in order to take on the job status and fixed on the operation area; a display unit (4), display captured by the first camera unit and image capture unit second photographed image; and a control device (5), detection the amount of movement of the workpiece, the workpiece according to the amount of mobile robot arm control and follow, according to the operation of the device operation command and control of the robot arm action.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机械臂系统
本专利技术关于一种机械臂（manipulator）系统。
技术介绍
以往，在产业用机械臂的控制装置中，存在与输送机（conveyor）的行进的移动同步地使从属臂追踪（tracking）的技术（例如参照专利文献1至3）。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本特开平6-262545号公报专利文献2：日本特开平4-300173号公报专利文献3：日本特开2011-93062号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：且近年来，从提高生产性的观点考虑，提出有机器人与作业人员共同地进行作业的技术。例如，设想将机器人导入制品的组装线，对利用带式输送机搬送的机械（工件）进行零件的安装或小加工等作业。机器人尤其适合在如重工件的搬运等人类不擅长的作业。然而，以往技术中，因根据位于输送机上方的从属臂手指尖的现坐标值与输送机的速度设定值而运算出同步指令值，故控制装置无法正确地检测出输送机上的工件的位置。因此，对利用输送机搬送的工件进行作业的精度尚有改善的余地。此课题在对不仅藉由输送机，也藉由定位器（positioner）等其他移动装置而移动的工件进行作业的机械臂系统中为共通课题。因此，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械臂系统，对藉由移动装置移动的工件进行作业，其特征在于，具备：机器人臂，具有一个以上的关节，且安装有用以对所述工件进行作业的工具；操作装置，用以对所述机器人臂进行操作；第一拍摄单元，用以一边追随所述工件的移动一边对该工件进行拍摄；第二拍摄单元，为拍摄对所述工件的作业的状态而固定设置于作业区；显示单元，显示由所述第一拍摄单元拍摄的影像及由所述第二拍摄单元拍摄的影像；以及控制装置，检测藉由所述移动装置移动的所述工件的移动量，根据所述工件的移动量追随控制所述机器人臂，且根据所述操作装置的操作指令控制所述机器人臂的动作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.25 JP 2015-1654791.一种机械臂系统，对藉由移动装置移动的工件进行作业，其特征在于，具备：机器人臂，具有一个以上的关节，且安装有用以对所述工件进行作业的工具；操作装置，用以对所述机器人臂进行操作；第一拍摄单元，用以一边追随所述工件的移动一边对该工件进行拍摄；第二拍摄单元，为拍摄对所述工件的作业的状态而固定设置于作业区；显示单元，显示由所述第一拍摄单元拍摄的影像及由所述第二拍摄单元拍摄的影像；以及控制装置，检测藉由所述移动装置移动的所述工件的移动量，根据所述工件的移动量追随控制所述机器人臂，且根据所述操作装置的操作指令控制所述机器人臂的动作。2.根据权利要求1所述的机械臂系统，其特征在于，所述机械臂系统，对藉由具备一个以上的驱动轴的输送机或定位器移动的工件进行作业；所述控制装置，根据所述输送机或所述定位器的驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本康彦，下村信恭，前原毅，扫部雅幸，田中繁次，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP