一种适用于AGV的装配系统及流水线技术方案

本实用新型专利技术公开了一种适用于AGV的装配系统及流水线，适用于AGV的装配系统包括：用于采集目标AGV的预设位置的图像数据的图像采集装置；用于处理图像数据的处理子系统；以及，用于标记特定部件于目标AGV处的安装位置的标记装置；安装位置位于预设位置处；处理子系统分别与图像采集装置和标记装置通讯连接。本实用新型专利技术提高了AGV的组装效率；且本发明专利技术的这种根据图像数据的定位方式定位精准，进而保证了AGV的组装精度，也为后期AGV的运行性能(如引导功能、避障功能等)提供了保证，还有效降低了因AGV组装精度不够给后续编程工作人员带来的工作量以及困扰。

An assembly system and assembly line for AGV

【技术实现步骤摘要】
一种适用于AGV的装配系统及流水线
本技术涉及AGV
，尤指一种适用于AGV的装配系统及流水线。
技术介绍
在仓储运输行业中，AGV小车已经是物流系统中的一个重要的分支，大大提高了现代化工厂的物流运输效率，节省了人工成本。为了保证AGV小车高效、稳定、安全的运行，通常AGV小车中包含了引导部分以及避障部分。目前AGV小车的引导技术主要包括激光引导、惯性引导、磁引导以及视觉引导；避障技术主要包括超声波避障，激光避障，机械防碰撞带等。如当对AGV小车进行引导时，通常会在AGV小车底端的正中心位置安装一个传感器用来识别地面的一些标识，例如二维码，黑胶带等。如果传感器安装的精度不高，没有处于AGV的中心位置则会给引导带来一定的偏差，甚至导致AGV小车出现引导失败的现象。同样，AGV小车的避障传感器也需要安装在AGV小车的特定位置，提高避障的准确性。目前，通常在对AGV小车进行结构设计时就会做一些限位装置来辅助AGV小车的组装，同时需要配合一些U型孔，来保证组装精度。一方面这种方法需要对AGV小车做一些结构上的改变，需要额外的加工且安装时可能需要装拆限位装置，影响了加工组装的效率；另一方面，由于实际加工的误差等因素的影响，一个通用的限位装置很难适应每一辆不同的AGV小车，组装的精度往往不够理想，也给AGV小车后期引导、避障算法的编写参数的修正等带来了一定的困难。因此，本申请致力于提供一种适用于AGV的装配系统及流水线。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种适用于AGV的装配系统及流水线，提高了AGV的组装效率；且本技术的这种根据图像数据的定位方式定位精准，进而保证了AGV的组装精度，也为后期AGV的运行性能(如引导功能、避障功能等)提供了保证，还有效降低了因AGV组装精度不够给后续编程工作人员带来的工作量以及困扰。本技术提供的技术方案如下：一种适用于AGV的装配系统，包括：用于采集目标AGV的预设位置的图像数据的图像采集装置；用于处理所述图像数据的处理子系统；以及，用于标记特定部件于所述目标AGV处的安装位置的标记装置；所述安装位置位于所述预设位置处；所述处理子系统分别与所述图像采集装置和所述标记装置通讯连接。本技术方案中，通过处于装配过程中的AGV的图像数据来获取位于AGV的预设位置上的特定部件的位置参数，并根据该位置参数来标记该特定部件的安装位置，较之现有技术，本技术的定位方式不仅无需对该特定部件的安装位置进行限位装置的设计(如U型孔)、加工、安装等步骤，从而大大提高了AGV的组装效率；且本技术的这种根据图像数据的定位方式定位精准，进而保证了AGV的组装精度，也为后期AGV的运行性能(如引导功能、避障功能等)提供了保证，还有效降低了因AGV组装精度不够给后续编程工作人员带来的工作量以及困扰。进一步优选地，所述图像采集装置包括朝向所述预设位置设置的摄像头，以及用于固定所述摄像头的安装机构；和/或，所述特定部件为所述目标AGV的引导装置或避障装置。本技术方案中，由于AGV的引导装置以及避障装置是决定AGV工作性能的保证，因此本技术优选适用于AGV的引导装置以及避障装置设置，值得指出的是，本方法也适用于其它设备的定位要求较为精准的部件的定位，也适用于AGV的其它定位要求较为精准的部件的定位。进一步优选地，所述标记装置包括朝向所述预设位置设置的光源子系统，以及用于驱动所述光源子系统的驱动机构；所述驱动机构与所述处理子系统通讯连接。本技术方案中，通过光源来标记AGV的特定部件的安装位置，由于光为直线传输，可实现特定部件的精准定位；且光速快，使得AGV的特定部件的安装位置定位变快，从而缩短AGV的组装时间，提高其组装效率。进一步优选地，所述光源子系统包括发射用于标记所述安装位置的平行光的平行光发射器，以及与所述特定部件相匹配的平行光过滤器；所述平行光过滤器沿平行光的光路设于所述平行光发射器的前方，使得平行光通过所述平行光过滤器过滤后，照射于所述目标AGV上。本技术方案中，当AGV的特定部件具有形状或构造等要求时，本技术通过平行光过滤器对平行光进行过滤，使得投影于AGV上的光斑与特定部件在AGV上的投影的形状一样，从而进一步提高特定部件在AGV上安装精准度；且平行光的直线性好，其光斑的聚焦效果优越，使得本系统即使在较为敞亮的环境内进行组装也能被捕捉到。进一步优选地，用于停放所述目标AGV的停放平台，所述停放平台位于所述图像采集装置的工作范围内；所述停放平台包括用于放置所述目标AGV的支撑机构，以及用于固定所述目标AGV的固定机构。本技术方案中，为了保证AGV的图像数据具有较好的针对性，使得AGV的装配坐标系具有同一的标准，本技术设有用于停放AGV的停放平台，且图像采集装置与其位置对应；更优的，为了降低降低AGV的安装误差，使得在其特定部件进行定位和组装的过程中，其位置均不会发生变化，本技术通过固定结构将其固定，直至该特定部件组装完成。本技术还提供了一种适用于AGV的装配流水线，包括：用于输送AGV的输送线，以及上述任意一项所述的装配系统；所述装配系统设于所述输送线的工位处。本技术方案中，通过在AGV的装配流水线上设置本装配系统，使得流水线上的每一个工位均通过处于装配过程中的AGV的图像数据来获取位于AGV的预设位置上的特定部件的位置参数，并根据该位置参数来标记该特定部件的安装位置，较之现有技术，本技术的定位方式不仅无需对该特定部件的安装位置进行限位装置的设计(如U型孔)、加工、安装等步骤，从而大大提高了AGV的组装效率；且本技术的这种根据图像数据的定位方式定位精准，进而保证了AGV的组装精度，也为后期AGV的运行性能(如引导功能、避障功能等)提供了保证，还有效降低了因AGV组装精度不够给后续编程工作人员带来的工作量以及困扰。进一步优选地，所述目标AGV包括若干个特定部件，所述输送线对应每一个所述特定部件设有一个所述装配系统；或，所述目标AGV包括若干个特定部件，所述输送线对应所述若干个特定部件设有一个所述装配系统；或，所述目标AGV包括若干个不同的特定部件，所述输送线对应每一个特定部件设有一个所述装配系统；若干个所述装配系统沿所述输送线的运输方向依次设置。本技术方案中，本装配流水线的一个工位可对多个特定部件进行定位，还可一个工位同时对应多个特定部件设置多个本装配系统，还可一个工位对应一个特定部件，且多个特定部件依次排列在输送线的运输方向上，提供了本流水线的适用范围、实用性，使得本装配流水线可根据其所装配的AGV的类型、组装精度要求较高的特定部件的数量、在AGV上的安装位置等进行搭建。进一步优选地，用于定位所述AGV的定位子系统，所述定位子系统设于所述输送线，并与所述装配系统一一对应；和/或，控制子系统，所述控制子系统与所述处理子系统通讯连接。本技术方案中，当AGV运输到相应的工位时，可通过定位子系统对其进行定位，从而保证AGV的停放精度，使得AGV停放在指定的位置，从而便于图像采集装置对其进行图像数据的采集。本技术方案中，通过控制子系统与处理子系统建立通讯连接，使得当输送线将AGV输送到指定工位时，便于处理子系统控制本装配系统进行相关的操作。通过本实用新本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于AGV的装配系统，其特征在于，包括：用于采集目标AGV的预设位置的图像数据的图像采集装置；用于处理所述图像数据的处理子系统；以及，用于标记特定部件于所述目标AGV处的安装位置的标记装置；所述安装位置位于所述预设位置处；所述处理子系统分别与所述图像采集装置和所述标记装置通讯连接。

【技术特征摘要】
1.一种适用于AGV的装配系统，其特征在于，包括：用于采集目标AGV的预设位置的图像数据的图像采集装置；用于处理所述图像数据的处理子系统；以及，用于标记特定部件于所述目标AGV处的安装位置的标记装置；所述安装位置位于所述预设位置处；所述处理子系统分别与所述图像采集装置和所述标记装置通讯连接。2.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于：所述图像采集装置包括朝向所述预设位置设置的摄像头，以及用于固定所述摄像头的安装机构；和/或，所述特定部件为所述目标AGV的引导装置或避障装置。3.根据权利要求1所述的装配系统，其特征在于：所述标记装置包括朝向所述预设位置设置的光源子系统，以及用于驱动所述光源子系统的驱动机构；所述驱动机构与所述处理子系统通讯连接。4.根据权利要求3所述的装配系统，其特征在于：所述光源子系统包括发射用于标记所述安装位置的平行光的平行光发射器，以及与所述特定部件相匹配的平行光过滤器；所述平行光过滤器沿平行光的光路设于所述平行光发射器的前方，使得平行光通过所述平行光过滤器过滤后，照射于所述目标AGV上。5.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，李泊锋，林良川，
申请(专利权)人：上海玖锶自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31