一种适用于AGV的装配方法及系统及流水线技术方案

本发明专利技术公开了一种适用于AGV的装配方法及系统及流水线，适用于AGV的装配方法包括步骤：S100，获取目标AGV的预设位置的图像数据；S200，根据所述图像数据获取所述目标AGV的特定部件的位置参数；S300，根据所述位置参数标记所述特定部件于所述目标AGV的安装位置。本发明专利技术提高了AGV的组装效率；且本发明专利技术的这种根据图像数据的定位方式定位精准，进而保证了AGV的组装精度，也为后期AGV的运行性能(如引导功能、避障功能等)提供了保证，还有效降低了因AGV组装精度不够给后续编程工作人员带来的工作量以及困扰。

An assembly method and system and assembly line for AGV

The invention discloses a system and a method for AGV and assembly line, assembly method for AGV comprises the following steps: S100, image data acquisition target AGV preset position; S200, according to the position parameters of the image data to obtain the specific components of the target AGV; S300, according to the installation position of the the location parameter to mark the specific components to the target AGV. The invention improves the assembling efficiency of AGV; and the invention according to the positioning method of image data of accurate positioning, so as to ensure the assembly accuracy of the AGV, but also for the performance of the late AGV (such as guiding function, obstacle avoidance function etc.) provide a guarantee, but also reduced due to the AGV assembly accuracy for subsequent programming the staff workload and distress.

【技术实现步骤摘要】
一种适用于AGV的装配方法及系统及流水线
本专利技术涉及AGV
，尤指一种适用于AGV的装配方法及系统及流水线。
技术介绍
在仓储运输行业中，AGV小车已经是物流系统中的一个重要的分支，大大提高了现代化工厂的物流运输效率，节省了人工成本。为了保证AGV小车高效、稳定、安全的运行，通常AGV小车中包含了引导部分以及避障部分。目前AGV小车的引导技术主要包括激光引导、惯性引导、磁引导以及视觉引导；避障技术主要包括超声波避障，激光避障，机械防碰撞带等。如当对AGV小车进行引导时，通常会在AGV小车底端的正中心位置安装一个传感器用来识别地面的一些标识，例如二维码，黑胶带等。如果传感器安装的精度不高，没有处于AGV的中心位置则会给引导带来一定的偏差，甚至导致AGV小车出现引导失败的现象。同样，AGV小车的避障传感器也需要安装在AGV小车的特定位置，提高避障的准确性。目前，通常在对AGV小车进行结构设计时就会做一些限位装置来辅助AGV小车的组装，同时需要配合一些U型孔，来保证组装精度。一方面这种方法需要对AGV小车做一些结构上的改变，需要额外的加工且安装时可能需要装拆限位装置，影响了加工组装的效率；另一方面，由于实际加工的误差等因素的影响，一个通用的限位装置很难适应每一辆不同的AGV小车，组装的精度往往不够理想，也给AGV小车后期引导、避障算法的编写参数的修正等带来了一定的困难。因此，本申请致力于提供一种适用于AGV的装配方法及系统及流水线。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种适用于AGV的装配方法及系统及流水线，提高了AGV的组装效率；且本专利技术的这种根据图像数据的定位方式定位精准，进而保证了AGV的组装精度，也为后期AGV的运行性能(如引导功能、避障功能等)提供了保证，还有效降低了因AGV组装精度不够给后续编程工作人员带来的工作量以及困扰。本专利技术提供的技术方案如下：一种适用于AGV的装配方法及系统及流水线，包括步骤：S100，获取目标AGV的预设位置的图像数据；S200，根据所述图像数据获取所述目标AGV的特定部件的位置参数；S300，根据所述位置参数标记所述特定部件于所述目标AGV的安装位置。本技术方案中，通过处于装配过程中的AGV的图像数据来获取位于AGV的预设位置上的特定部件的位置参数，并根据该位置参数来标记该特定部件的安装位置，较之现有技术，本专利技术的定位方式无需对该特定部件的安装位置进行限位装置的设计(如U型孔)、加工、安装等步骤，从而大大提高了AGV的组装效率；且本专利技术的这种根据图像数据的定位方式定位精准，进而保证了AGV的组装精度，也为后期AGV的运行性能(如引导功能、避障功能等)提供了保证，还有效降低了因AGV组装精度不够给后续编程工作人员带来的工作量以及困扰。进一步优选地，步骤S100之前还包括步骤：S010，建立所述目标AGV的装配坐标系。本技术方案中，由于每一辆AGV车在组装过程中，其停放的位置会不一样，具有一定的停放误差，因此，在对AGV进行组装之前，为了保证特定部件的安装精度，使得本方法适用于不同停放位置的AGV，本专利技术提前建立适用于AGV的装配坐标系，使得AGV的图像数据是基于该装配坐标系获取得到的，值得说明的是，不同的AGV可用同一个装配坐标系，也可是不同类型的AGV对应的不同的装配坐标系。进一步优选地，步骤S200包括步骤：S210，获取所述特定部件于所述目标AGV的预设位置参数；S220，根据所述预设位置参数以及所述图像数据计算出所述特定部件基于所述装配坐标系的所述位置参数。本技术方案中，通过特定部件的预设位置参数(即实际安装位置的参数，即在AGV设计之初，特定部件的理论位置参数)与基于装配坐标系的图像数据计算出来该特定部件基于该装配坐标系的位置参数，进而保证了特定部件的预设位置参数与位置参数在AGV上的位置的一致性，从而保证了AGV在实际组装时的组装精度。进一步优选地，步骤S100之前还包括步骤：S020，判断目标工位是否处于闲置状态；当所述目标工位处于闲置状态时，执行步骤：S021，运输所述目标AGV至所述目标工位。本技术方案中，在装配过程中，如果用于装配AGV的工位处于空闲状态时，此时工位可进行AGV的组装，如果该工位已有AGV在组装，则将AGV分配至其他工位，或使该AGV进入排队等待状态，当有空闲工位空出时在对其进行装配。进一步优选地，步骤S300之后还包括步骤：S400，于所述安装位置处安装所述特定部件。本技术方案中，当特定部件在AGV上的安装位置被标定后，便可直接将特定部件安装在被标记的安装位置上即可，且安装特定部件可通过人工组装也可通过机械自动装置进行组装。本专利技术还提供了一种适用于AGV的装配系统，包括：用于采集目标AGV的预设位置的图像数据的图像采集装置；用于处理所述图像数据的处理子系统；以及，用于标记特定部件于所述目标AGV处的安装位置的标记装置；所述安装位置位于所述预设位置处；所述处理子系统分别与所述图像采集装置和所述标记装置通讯连接。本技术方案中，通过处于装配过程中的AGV的图像数据来获取位于AGV的预设位置上的特定部件的位置参数，并根据该位置参数来标记该特定部件的安装位置，较之现有技术，本专利技术的定位方式不仅无需对该特定部件的安装位置进行限位装置的设计(如U型孔)、加工、安装等步骤，从而大大提高了AGV的组装效率；且本专利技术的这种根据图像数据的定位方式定位精准，进而保证了AGV的组装精度，也为后期AGV的运行性能(如引导功能、避障功能等)提供了保证，还有效降低了因AGV组装精度不够给后续编程工作人员带来的工作量以及困扰。进一步优选地，所述图像采集装置包括朝向所述预设位置设置的摄像头，以及用于固定所述摄像头的安装机构；和/或，所述特定部件为所述目标AGV的引导装置或避障装置。本技术方案中，由于AGV的引导装置以及避障装置是决定AGV工作性能的保证，因此本专利技术优选适用于AGV的引导装置以及避障装置设置，值得指出的是，本方法也适用于其它设备的定位要求较为精准的部件的定位，也适用于AGV的其它定位要求较为精准的部件的定位。进一步优选地，所述标记装置包括朝向所述预设位置设置的光源子系统，以及用于驱动所述光源子系统的驱动机构；所述驱动机构与所述处理子系统通讯连接。本技术方案中，通过光源来标记AGV的特定部件的安装位置，由于光为直线传输，可实现特定部件的精准定位；且光速快，使得AGV的特定部件的安装位置定位变快，从而缩短AGV的组装时间，提高其组装效率。进一步优选地，所述光源子系统包括发射用于标记所述安装位置的平行光的平行光发射器，以及与所述特定部件相匹配的平行光过滤器；所述平行光过滤器沿平行光的光路设于所述平行光发射器的前方，使得平行光通过所述平行光过滤器过滤后，照射于所述目标AGV上。本技术方案中，当AGV的特定部件具有形状或构造等要求时，本专利技术通过平行光过滤器对平行光进行过滤，使得投影于AGV上的光斑与特定部件在AGV上的投影的形状一样，从而进一步提高特定部件在AGV上安装精准度；且平行光的直线性好，其光斑的聚焦效果优越，使得本系统即使在较为敞亮的环境内进行组装也能被捕捉到。进一步优选地，用于停放所述目标AGV的停放平台，所述停放平台位于所述图像采集装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适用于AGV的装配方法，其特征在于，包括步骤：S100，获取目标AGV的预设位置的图像数据；S200，根据所述图像数据获取所述目标AGV的特定部件的位置参数；S300，根据所述位置参数标记所述特定部件于所述目标AGV的安装位置。

【技术特征摘要】
1.一种适用于AGV的装配方法，其特征在于，包括步骤：S100，获取目标AGV的预设位置的图像数据；S200，根据所述图像数据获取所述目标AGV的特定部件的位置参数；S300，根据所述位置参数标记所述特定部件于所述目标AGV的安装位置。2.根据权利要求1所述的适用于AGV的装配方法，其特征在于：步骤S100之前还包括步骤：S010，建立所述目标AGV的装配坐标系。3.根据权利要求2所述的适用于AGV的装配方法，其特征在于：步骤S200包括步骤：S210，获取所述特定部件于所述目标AGV的预设位置参数；S220，根据所述预设位置参数以及所述图像数据计算出所述特定部件基于所述装配坐标系的所述位置参数。4.根据权利要求1所述的适用于AGV的装配方法，其特征在于：步骤S100之前还包括步骤：S020，判断目标工位是否处于闲置状态；当所述目标工位处于闲置状态时，执行步骤：S021，运输所述目标AGV至所述目标工位。5.根据权利要求1所述的适用于AGV的装配方法，其特征在于：步骤S300之后还包括步骤：S400，于所述安装位置处安装所述特定部件。6.一种适用于上述权利要求1-5任意一项所述的适用于AGV的装配方法的装配系统，其特征在于，包括：用于采集目标AGV的预设位置的图像数据的图像采集装置；用于处理所述图像数据的处理子系统；以及，用于标记特定部件于所述目标AGV处的安装位置的标记装置；所述安装位置位于所述预设位置处；所述处理子系统分别与所述图像采集装置和所述标记装置通讯连接。7.根据权利要求6所述的装配系统，其特征在于：所述图像采集装置包括朝向所述预设位置设置的摄像头，以及用于固定所述摄像头的安装机构；和/或，所述特定部件为所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，李泊锋，林良川，
申请(专利权)人：上海玖锶自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31