一种基于视差图的道路检测方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种基于视差图的道路检测方法及装置，涉及图像处理技术领域，所述方法包括：确定待检测图像的稀疏视差图和V视差图；根据预设的像素阈值得到所述V视差图的列中有效像素点的个数与所述有效像素点对应的行范围，确定所述V视差图中的路面所属行；根据所述V视差图中的路面所属行，在所述稀疏视差图中确定路面视差点，其中，所述路面视差点的视差值为所述列对应的视差值。应用该方法，可以提高在视差图像中确定路面视差点的准确度以及效率，同时该方法可适用于实际路面起伏不平的场景。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视差图的道路检测方法及装置
本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种基于视差图的道路检测方法及装置。
技术介绍
近年来，基于双目立体视觉(BinocularStereoVision)技术的障碍物检测方法成为汽车辅助驾驶领域中研究的热点，基于视差图像检测障碍物之前，准确地检测出路面视差点并删除路面视差点，对于障碍物检测结果尤其重要。现有技术中，首先基于双目摄像机采集到的道路图像生成稀疏视差图，再基于该稀疏视差图生成V视差图，利用霍夫线检测方式在该V视差图中检测出一条或多条直线来拟合在V视差图中路面的直线方程，后续，在稀疏视差图中找到满足该直线方程的视差点，这些视差点即为路面视差点，删除这些视差点，也即在稀疏视差图中删除了道路路面。然而，上述删除道路路面的方式仅适用于理想情况下平坦的道路，实际场景中的道路很可能是起伏不平的，例如从平路到下坡路，从上坡路到平路，甚至还有其他更复杂的路况，针对该类路况，由于在不同路段过渡区通常体现为圆弧过渡，很难使用直线进行拟合，因此，若使用一条霍夫直线检测路面视差点，很容易造成在路段过渡区以及远处路段中误删障碍物视差，或者是无法删除远处路面视差，导致后期障碍物检测结果并不准确。基于此，现有技术中又提出根据距离以及路面起伏情况对道路进行分段，每一段对应一条霍夫直线，来检测该段道路上的路面视差点，通过该种方式，虽然可以在一定程度上避免上述问题，但是，由于霍夫直线拟合次数越多，耗时越长，导致耗费计算资源；同时，由于实际应用中路面情况复杂难料，随着车辆行驶，还是不可避免的出现在预先划分的一段道路上出现路面起伏不平的情况；另外，在路面视差较少的情况下，若再将道路分成多个路段进行检测，则很可能无法拟合出路面的直线方程。由此可见，现有技术并不适用于实际道路起伏不平的场景，且容易导致确定路面视差的准确度不高，进而影响后期障碍物检测结果。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供一种基于视差图的道路检测方法及装置，以提高在视差图像中确定路面视差点的准确度以及效率，同时该方法可适用于实际路面起伏不平的场景。具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：根据本申请实施例的第一方面，提供一种基于视差图的道路检测方法，所述方法包括：确定待检测图像的稀疏视差图和V视差图；根据预设的像素阈值得到所述V视差图的列中有效像素点的个数与所述有效像素点对应的行范围，确定所述V视差图中的路面所属行；根据所述V视差图中的路面所属行，在所述稀疏视差图中确定路面视差点，其中，所述路面视差点的视差值为所述列对应的视差值。根据本申请实施例的第二方面，提供一种基于视差图的道路检测装置，所述装置包括：图像获取模块，用于确定待检测图像的稀疏视差图和V视差图；第一确定模块，用于根据预设的像素阈值得到所述V视差图的列中有效像素点的个数与所述有效像素点对应的行范围，确定所述V视差图中的路面所属行；第二确定模块，根据所述V视差图中的路面所属行，在所述稀疏视差图中确定路面视差点，其中，所述路面视差点的视差值为所述列对应的视差值。根据本申请实施例的第三方面，提供一种计算机设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线；其中，所述处理器、通信接口、存储器通过所述通信总线进行相互间的通信；所述存储器，用于存放计算机程序；所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请提供的任一基于视差图的道路检测方法的步骤。根据本申请实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请提供的任一基于视差图的道路检测方法的步骤。由上述实施例可见，通过将基于稀疏视差图的道路路面检测转换为基于V视差图的道路路面检测，之后针对V视差图中的每列进行分析，由于V视差图中不同列对应不同的视差值，从而可以实现根据视差分布情况进行分析，实现每一视差值，也即每一距离值处的道路检测；之后根据预设的像素阈值得到列中有效像素点的个数与有效像素点对应的行范围，在这一步骤中，由于噪点的视差分布没有规律，其在V视差图像中的统计值一般很小，从而通过预设的像素阈值可以过滤掉噪点视差，得到有效的行范围；后续，根据列中有效像素点的个数、预设的个数阈值，以及行范围确定V视差图中的路面所属行。由于一般来说，若道路上存在障碍物，那么障碍物位于路面之上，同一视差处对应的实际高度也就大于路面高度，也即有效像素点的个数较多，从而根据列中有效像素点的个数与预设的个数阈值可以确定出道路上是否存在障碍物，进而基于障碍物存在情况在上述有效的行范围内进一步确定路面所属行，从而可以有效避免误删障碍物视差；之后，基于V视差图中的路面所属行在稀疏视差图中确定路面视差点。综上所述，本申请所提供的道路检测方法利用视差值以及像素点个数删除了噪点对道路路面检测结果的影响，实现充分地区分障碍物与道路路面，从而提高了在视差图像中确定路面视差点的准确度，同时，对于实际起伏不平的道路而言，随着道路起伏，视差值与实际距离之间的关系却不会发生变化，从而该方法也可以适用于实际道路起伏不平的场景。附图说明图1A为本申请基于视差图的道路检测方法的一个实施例流程图；图1B为待检测图像的灰度图的一种示例；图1C为稀疏视差图的一种示例；图1D为V视差图的一种示例；图2为本申请基于视差图的道路检测方法的另一个实施例流程图；图3为本申请基于视差图的道路检测方法的再一个实施例流程图；图4为本申请基于视差图的道路检测装置所在网络设备的一种硬件结构图；图5为本申请基于视差图的道路检测装置的一个实施例框图；图6为计算机设备的一个示例性硬件结构图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。随着汽车数量的迅猛增长，道路交通安全问题日益严峻，路面障碍物的识别与检测成为交通安全领域的研究热点。相关技术中，通过在车辆上安装双目摄像机，基于双目立体视觉技术检测路面上的障碍物，而基于双目立体视觉技术的障碍物检测方法实质上就是基于视差图像的障碍物检测方法。在通过车载的双目摄像机的“左眼”拍摄到的路面图像，与双目摄像机的“右眼”拍摄到的路面图像所得到的视差图像中，道路路面占了较大的比例，并且道路路面对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于视差图的道路检测方法，其特征在于，所述方法包括：确定待检测图像的稀疏视差图和V视差图；根据预设的像素阈值得到所述V视差图的列中有效像素点的个数与所述有效像素点对应的行范围，确定所述V视差图中的路面所属行；根据所述V视差图中的路面所属行，在所述稀疏视差图中确定路面视差点，其中，所述路面视差点的视差值为所述列对应的视差值。

【技术特征摘要】
1.一种基于视差图的道路检测方法，其特征在于，所述方法包括：确定待检测图像的稀疏视差图和V视差图；根据预设的像素阈值得到所述V视差图的列中有效像素点的个数与所述有效像素点对应的行范围，确定所述V视差图中的路面所属行；根据所述V视差图中的路面所属行，在所述稀疏视差图中确定路面视差点，其中，所述路面视差点的视差值为所述列对应的视差值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的像素阈值得到所述V视差图的列中有效像素点的个数与所述有效像素点对应的行范围，包括：在所述V视差图的列中，从上到下逐行检测像素点的像素值是否大于预设的像素阈值；若所述像素点的像素值大于所述像素阈值，则将所述像素点确定为有效像素点，并且记录确定的首个有效像素点的所属行，以及最末一个有效像素点的所属行；统计得到所述列中有效像素点的个数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述V视差图中的路面所属行，包括：若所述V视差图的列中有效像素点的个数不大于预设的个数阈值，则将所述列中像素值不为0的像素点所在的行确定为路面所属行；若所述列中有效像素点的个数大于所述个数阈值，则根据所述行范围、预设的实际高度参数，以及预设的路面高度阈值确定所述V视差图中的路面所属行。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述行范围、预设的实际高度参数，以及预设的路面高度阈值确定所述V视差图中的路面所属行，包括：根据所述行范围与预设的实际高度参数计算出所述行范围对应的第一实际高度；若所述第一实际高度不大于预设的路面高度阈值，则将所述列中像素值不为0的像素点所在的行确定为路面所属行；若所述第一实际高度大于所述路面高度阈值，则根据预设的截断比例在所述列上确定行搜索范围；将所述行搜索范围内像素值不为0的像素点所在的行确定为路面所属行。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设的截断比例在所述列上确定行搜索范围，包括：将预设的截断比例与所述列中有效像素点的个数作乘，得到有效视差个数S；在所述列中，从所述行范围的下边界行开始向上逐行检测有效像素点，当检测到第S个有效像素点时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯谨强，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37